CN215401823U - 快速智能码垛机械桶抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及快速智能码垛机械桶抓手，快速智能码垛机械桶抓手，包含有驱动装置、设置于驱动装置下方的夹取机构、以及设置于夹取机构下端的卡爪结构；驱动装置包含有导轨，导轨底部左右两侧滑动设置有安装板；安装板两侧的丝杆套内分别旋置有螺纹方向相反的左、右丝杆；夹取机构包含有设置于安装板底部的曲臂和气缸支架，第一气缸的缸座铰接于气缸支架的下端，第一气缸的活塞杆端部与曲臂铰接；卡爪结构包含有设置于曲臂上的第二气缸和齿板结构，第二气缸的缸座与曲臂铰接；齿板结构的固定板一侧与第二气缸的活塞杆端部铰接，固定板的另一侧与曲臂铰接。本实用新型涉及快速智能码垛机械桶抓手，能够精确调节抓手距离、利用率高、工作效率高。

Description

快速智能码垛机械桶抓手

技术领域

本实用新型涉及一种快速智能码垛机械桶抓手。

背景技术

码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上等）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器，可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。目前码垛机械手广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。

目前的码垛机械桶抓手的两侧抓夹取机构之间的距离大多是不可调节的，或者少部分需要分别调节；夹取机构不可调节的码垛机械桶抓手只能码垛固定尺寸的桶，尺寸太小或者太大的桶都无法抓取和释放；两侧夹取机构需要分别调节的码垛机械桶抓手，需要人工精确调整两侧夹取机构的位置，消耗大量人力，否则极可能会因为重心偏移导致码垛机械桶抓手在抓取、运输和释放过程中倾斜，出现桶滑脱等危险事故；并且夹取机构调整范围有限，利用率低。因此，目前亟需一种能够精确调节抓手距离、利用率高、工作效率高的快速智能码垛机械桶抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种能够精确调节抓手距离、利用率高、工作效率高的快速智能码垛机械桶抓手。

本实用新型的目的是这样实现的：

快速智能码垛机械桶抓手，包含有驱动装置、夹取机构和卡爪结构，所述驱动装置设置于夹取机构的上方，卡爪结构设置于夹取机构的下端；所述驱动装置包含有滑块、安装板、左丝杆、右丝杆、滚轴、电机、导轨和连接板；所述连接板的前后两侧分别固定有平行的导轨，导轨底部左右两端分别设置有安装板，安装板上方固定有四个滑块，滑块滑动设置于导轨底部；安装板的上表面中间设置有丝杆套，丝杆套两端设置有固定件，丝杆套通过固定件与安装板固定；左右两端的安装板的丝杆套内分别旋置有左丝杆和右丝杆，左丝杆和右丝杆的螺纹方向相反；所述左丝杆和右丝杆之间通过滚轴连接，滚轴上固定有齿轮；所述连接板的下表面固定有电机和齿轮箱，电机的转轴伸入齿轮箱进行连接；齿轮箱内的齿轮与滚轴上的齿轮啮合；

所述夹取机构包含有设置于安装板底部的曲臂和气缸支架，所述曲臂和气缸支架在安装板底部前后设置；所述安装板底部固设有卧式固定座，所述卧式固定座内设置有立式轴承，曲臂的上端设置有转轴，转轴设置于立式轴承中，曲臂通过转轴旋转；第一气缸的气缸座通过铰接件铰接于气缸支架的下端，所述第一气缸的活塞杆端部设置有鱼眼接头，曲臂的中部位置固定有转轴安装架，所述鱼眼接头通过转轴与转轴安装架铰接；

所述卡爪结构包含有设置于曲臂上的第二气缸和齿板结构，所述曲臂的上端设置有第二联动块，第二气缸的缸座顶部通过转动杆与第二联动块铰接；所述齿板结构包含有固定板和设置于固定板上的一排齿叉；所述固定板的一侧设置有联动臂，第二气缸的活塞杆端部设置有关节轴承，联动臂与上述关节轴承之间通过转轴铰接，所述固定板的另一侧设置有转轴架，曲臂的下端设置有轴承座，轴承座内部设有轴承，固定板的转轴架与轴承座内的轴承通过转轴铰接；所述固定板在靠近转轴架的一侧开设有一排固定孔，齿叉固定通过固定柱插置于安装条上，固定柱穿过安装条插置于固定板上的固定孔中。

本实用新型快速智能码垛机械桶抓手，所述导轨左右两侧顶端均设置有止动块。

本实用新型快速智能码垛机械桶抓手，所述安装板底部设置有支架固定块和轴承固定块，气缸支架的顶部固定于支架固定块上，卧式固定座的上端固定于轴承固定快上。

本实用新型快速智能码垛机械桶抓手，所述连接板上开设有安装孔。

本实用新型快速智能码垛机械桶抓手，所述固定板上开设有两个定位孔，所述安装条在靠近固定柱的一侧设置有两个与定位孔相配合的定位柱，所述定位柱插入定位孔中。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型快速智能码垛机械桶抓手设置驱动装置、夹取机构和卡爪结构，驱动装置设置有螺纹方向相反的左丝杆和右丝杆，分别旋置于导轨左右两侧的安装板上的丝杆套之内，左丝杆和右丝杆之间通过滚轴连接，通过滚轴的转动带动丝杆转动，带动安装板在导轨上同时等距移动，继而实现左右两侧夹取机构之间距离的同时等距调节，避免了重心偏移的发生；滚轴通过电机和齿轮箱驱动，免去了人为调节的误差和失误，可以做到精准、快速得调节；本实用新型中安装板的底部设置了曲臂和气缸支架，气缸支架上铰接有第一气缸，曲臂上端可旋转，第一气缸的活塞杆端部铰接于曲臂的中部位置，第一气缸的活塞杆推动和伸缩控制曲臂旋转，调整两曲臂之间的距离；曲臂上设置了第二气缸和齿板结构，第二气缸的缸座铰接于曲臂的上端，齿板结构包含有固定板以及设置于固定板上的齿叉，第二气缸的活塞杆端部与固定板的一侧铰接，曲臂的下端与固定板的另一侧铰接，第二气缸的活塞杆伸缩控制固定板的一侧转动，同时固定板的另一侧在曲臂的下端转动，固定板带动齿叉转动，调节两个齿叉之间的距离；曲臂、第一气缸、第二气缸和齿板结构互相配合调整距离，以适应待夹物，提高了利用率和工作效率。

附图说明

图1为本实用新型快速智能码垛机械桶抓手的结构示意图。

图2为图1中驱动装置的示意图。

图3为图2中导轨和滑块的示意图。

图4为图1中夹取机构的示意图。

图5为图1中卡爪结构的示意图。

图6为图5中齿板结构的示意图。

图7为图6中固定板的示意图。

图8为图6中齿叉的示意图。

其中：驱动装置1、滑块1.1、安装板1.2、丝杆套1.3、固定件1.4、左丝杆1.5、右丝杆1.6、滚轴1.7、齿轮箱1.8、电机1.9、支架固定块1.10、轴承固定块1.11、导轨1.12、止动块1.13；

夹取机构2、曲臂2.1、气缸支架2.2、卧式固定座2.3、立式轴承2.4、第一气缸2.5、鱼眼接头2.6、转轴安装架2.7；

卡爪结构3、第二气缸3.1、转动杆3.2、关节轴承3.3、第二联动块3.4、齿板结构3.5；

连接板4、安装孔4.1；

联动臂5.1、固定板5.2、轴承座5.3、齿叉5.4、定位柱5.5、定位孔5.6、固定孔5.7、固定柱5.8、安装条5.9、转轴架5.10。

具体实施方式

参见图1至图8，本实用新型涉及的一种快速智能码垛机械桶抓手，包含有驱动装置1、夹取机构2和卡爪结构3，所述驱动装置1设置于夹取机构2的上方，卡爪结构3设置于夹取机构2的下端；

所述驱动装置1包含有滑块1.1、安装板1.2、左丝杆1.5、右丝杆1.6、滚轴1.7、电机1.9、导轨1.12和连接板4；所述连接板4的前后两侧分别固定有平行的导轨1.12，导轨1.12底部左右两端分别设置有安装板1.2，安装板1.2上方固定有四个滑块1.1，滑块1.1滑动设置于导轨1.12底部，安装板1.2在导轨1.12上左右滑动；安装板1.2的上表面中间设置有丝杆套1.3，丝杆套1.3两端设置有固定件1.4，丝杆套1.3通过固定件1.4与安装板1.2固定；左右两端的安装板1.2的丝杆套1.3内分别旋置有左丝杆1.5和右丝杆1.6，左丝杆1.5和右丝杆1.6的螺纹方向相反；所述左丝杆1.5和右丝杆1.6之间通过滚轴1.7连接，滚轴1.7上固定有齿轮；所述连接板4的下表面固定有电机1.9和齿轮箱1.8，电机1.9的转轴1.7伸入齿轮箱1.8进行连接，齿轮箱1.8调节转速和扭矩；齿轮箱1.8内的齿轮与滚轴1.7上的齿轮啮合，带动滚轴1.7转动，继而带动左丝杆1.5和右丝杆1.6转动，继而带动左右两端的丝杆套1.3同时朝内或朝外侧移动，继而带动导轨1.12左右两端的安装板1.2同时朝内或朝外侧移动；

所述夹取机构2包含有设置于安装板1.2底部的曲臂2.1和气缸支架2.2，所述曲臂2.1和气缸支架2.2在安装板1.2底部前后设置；所述安装板1.2底部固设有卧式固定座2.3，所述卧式固定座2.3内设置有立式轴承2.4，曲臂2.1的上端设置有转轴，转轴设置于立式轴承2.4中，曲臂2.1通过转轴旋转；第一气缸2.5的气缸座通过铰接件铰接于气缸支架2.2的下端，所述第一气缸2.5的活塞杆端部设置有鱼眼接头2.6，曲臂2.1的中部位置固定有转轴安装架2.7，所述鱼眼接头2.6通过转轴与转轴安装架2.7铰接；

所述卡爪结构3包含有设置于曲臂2.1上的第二气缸3.1和齿板结构3.5，曲臂2.1的上端设置有第二联动块3.4，第二气缸3.1的缸座顶部通过转动杆3.2与第二联动块3.4铰接；所述齿板结构3.5包含有固定板5.2和设置于固定板5.2上的一排齿叉5.4；所述固定板5.2的一侧设置有联动臂5.1，第二气缸3.1的活塞杆端部设置有关节轴承3.3，联动臂5.1与上述关节轴承3.3之间通过转轴铰接，所述固定板5.2的另一侧设置有转轴架5.10，曲臂2.1的下端设置有轴承座5.3，轴承座5.3内部设有轴承，固定板5.2的转轴架5.10与轴承座5.3内的轴承通过转轴铰接；所述固定板5.2在靠近转轴架5.10的一侧开设有一排固定孔5.7，齿叉5.4固定通过固定柱5.8插置于安装条5.9上，固定柱5.8穿过安装条5.9再插置于固定板5.2上的固定孔5.7中；

进一步的，所述导轨1.12左右两侧顶端均设置有止动块1.13，防止滑块1.1滑出导轨1.12；

进一步的，所述安装板1.2底部设置有支架固定块1.10和轴承固定块1.11，气缸支架2.2的顶部固定于支架固定块1.10上，卧式固定座2.3的上端固定于轴承固定快1.11上；

进一步的，所述连接板4上开设有安装孔4.1，用来对驱动装置进行安装固定；

进一步的，所述固定板5.2上开设有两个定位孔5.6，所述安装条5.9在靠近固定柱5.8的一侧设置有两个与定位孔5.6相配合的定位柱5.5，所述定位柱5.5插入定位孔5.6中进行定位。

本实用新型快速智能码垛机械桶抓手的工作原理是：驱动装置1中的齿轮箱1.8内的齿轮与滚轴1.7上的齿轮啮合，可以带动滚轴1.7转动，继而带动左丝杆1.5和右丝杆1.6转动，继而带动左右两端的丝杆套1.3同时朝内或朝外侧移动，继而带动导轨1.12左右两端的安装板1.2同时朝内或朝外侧移动，从而调整两块安装板之间的距离；第一气缸2.5的活塞杆推动和伸缩控制曲臂2.1旋转，调整两曲臂2.1之间的距离；第二气缸3.1的活塞杆伸缩控制固定板5.2的一侧转动，同时固定板5.2的另一侧在曲臂2.1的下端转动，固定板5.2带动齿叉5.4转动，调节两个齿叉5.4之间的距离，以适应不同尺寸的待夹物。

另外：需要注意的是，上述具体实施方式仅为本专利的一个优化方案，本领域的技术人员根据上述构思所做的任何改动或改进，均在本专利的保护范围之内。

Claims (5)

1.快速智能码垛机械桶抓手，其特征在于：包含有驱动装置（1）、夹取机构（2）和卡爪结构（3），所述驱动装置（1）设置于夹取机构（2）的上方，卡爪结构（3）设置于夹取机构（2）的下端；所述驱动装置包含有滑块（1.1）、安装板（1.2）、左丝杆（1.5）、右丝杆（1.6）、滚轴（1.7）、电机（1.9）、导轨（1.12）和连接板（4）；所述连接板（4）的前后两侧分别固定有平行的导轨（1.12），导轨（1.12）底部左右两端分别设置有安装板（1.2），安装板（1.2）上方固定有四个滑块（1.1），滑块（1.1）滑动设置于导轨（1.12）底部；安装板（1.2）的上表面中间设置有丝杆套（1.3），丝杆套（1.3）两端设置有固定件（1.4），丝杆套（1.3）通过固定件（1.4）与安装板（1.2）固定；左右两端的安装板（1.2）的丝杆套（1.3）内分别旋置有左丝杆（1.5）和右丝杆（1.6），左丝杆（1.5）和右丝杆（1.6）的螺纹方向相反；所述左丝杆（1.5）和右丝杆（1.6）之间通过滚轴（1.7）连接，滚轴（1.7）上固定有齿轮；所述连接板（4）的下表面固定有电机（1.9）和齿轮箱（1.8），电机（1.9）的转轴（1.7）伸入齿轮箱（1.8）进行连接；齿轮箱（1.8）内的齿轮与滚轴（1.7）上的齿轮啮合；

所述夹取机构（2）包含有设置于安装板（1.2）底部的曲臂（2.1）和气缸支架（2.2），所述曲臂（2.1）和气缸支架（2.2）在安装板（1.2）底部前后设置；所述安装板（1.2）底部固设有卧式固定座（2.3），所述卧式固定座（2.3）内设置有立式轴承（2.4），曲臂（2.1）的上端设置有转轴，转轴设置于立式轴承（2.4）中，曲臂（2.1）通过转轴旋转；第一气缸（2.5）的气缸座通过铰接件铰接于气缸支架（2.2）的下端，所述第一气缸（2.5）的活塞杆端部设置有鱼眼接头（2.6），曲臂（2.1）的中部位置固定有转轴安装架（2.7），所述鱼眼接头（2.6）通过转轴与转轴安装架（2.7）铰接；

所述卡爪结构（3）包含有设置于曲臂（2.1）上的第二气缸（3.1）和齿板结构（3.5），所述曲臂（2.1）的上端设置有第二联动块（3.4），第二气缸（3.1）的缸座顶部通过转动杆（3.2）与第二联动块（3.4）铰接；所述齿板结构（3.5）包含有固定板（5.2）和设置于固定板（5.2）上的一排齿叉（5.4）；所述固定板（5.2）的一侧设置有联动臂（5.1），第二气缸（3.1）的活塞杆端部设置有关节轴承（3.3），联动臂（5.1）与上述关节轴承（3.3）之间通过转轴铰接，所述固定板（5.2）的另一侧设置有转轴架（5.10），曲臂（2.1）的下端设置有轴承座（5.3），轴承座（5.3）内部设有轴承，固定板（5.2）的转轴架（5.10）与轴承座（5.3）内的轴承通过转轴铰接；所述固定板（5.2）在靠近转轴架（5.10）的一侧开设有一排固定孔（5.7），齿叉（5.4）固定通过固定柱（5.8）插置于安装条（5.9）上，固定柱（5.8）穿过安装条（5.9）插置于固定板（5.2）上的固定孔（5.7）中。

2.根据权利要求1所述的快速智能码垛机械桶抓手，其特征在于：所述导轨（1.12）左右两侧顶端均设置有止动块（1.13）。

3.根据权利要求1所述的快速智能码垛机械桶抓手，其特征在于：所述安装板（1.2）底部设置有支架固定块（1.10）和轴承固定块（1.11），气缸支架（2.2）的顶部固定于支架固定块（1.10）上，卧式固定座（2.3）的上端固定于轴承固定快（1.11）上。

4.根据权利要求1所述的快速智能码垛机械桶抓手，其特征在于：所述连接板（4）上开设有安装孔（4.1）。

5.根据权利要求1所述的快速智能码垛机械桶抓手，其特征在于：所述固定板（5.2）上开设有两个定位孔（5.6），所述安装条（5.9）在靠近固定柱（5.8）的一侧设置有两个与定位孔（5.6）相配合的定位柱（5.5），所述定位柱（5.5）插入定位孔（5.6）中。

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