CN213536546U - 一种保温板材码垛机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种保温板材码垛机械手，包括旋转基座、安装于旋转基座上顶部的支撑柱、以及与支撑柱滑动安装的升降机械臂；所述支撑柱前端的两侧均固定连接有与升降机械臂相对应的第一限位滑轨；所述升降机械臂后端的顶部固定连接有吊装带，所述支撑柱的后端滑动连接有与吊装带相对应的配重组件，所述支撑柱外壁一侧的底部安装有第一减速机，所述第一减速机的顶部安装有第一驱动电机。采用上述结构后，其有益效果是：可以使夹取机构带动货物进行升降和全方位的角度调整，保证了获取堆垛的稳定性和牢固性，不会轻易发生倒塌，值得大力推广。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛机械手技术领域，尤其涉及一种保温板材码垛机械手。
背景技术
码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码(或拆)在托盘上(或生产线上等)，为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器，可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品，应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域码垛机械手应用于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业时，对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应，机械手码垛的程序里所需要定位的只有两点，一个是抓起点，一个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以编程方法极为简单。
码垛机械手是一种十分常见的一种自动化机械设备，随着科技的不断发展，很多简单的货物码垛工作已经由码垛机械手来进行操作，目前市场上有各种不同类型的机械手，但目前大多的机械手结构设计均过于复杂，不仅生产成本高，而且后期的维护成本也较高，检修耗时长，从而容易影响产线的整体加工进度，而且由于机械手的调整机构设计不合理，在货物码垛的过程中，货物码垛的不够稳定牢固，经常容易发生倒塌的情况。为此，我们提出了新的一种保温板材码垛机械手。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种保温板材码垛机械手。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种保温板材码垛机械手，包括包括旋转基座、安装于旋转基座上顶部的支撑柱、以及与支撑柱滑动安装的升降机械臂；
所述支撑柱前端的两侧均固定连接有与升降机械臂相对应的第一限位滑轨；
所述升降机械臂后端的顶部固定连接有吊装带，所述支撑柱的后端滑动连接有与吊装带相对应的配重组件，所述支撑柱后端外表面的中心固定连接有与配重组件相对应的第二限位滑轨；
所述支撑柱与升降机械臂之间固定连接有防坠链条；
所述升降机械臂底部的前端设置有旋转调节机构，所述旋转调节机构的底部安装有夹取机构。
根据本实用新型，所述旋转调节机构包括旋转安装架、旋转齿盘、第二减速机、第二驱动电机和传动齿轮，所述旋转安装架的外壁的底部转动连接有所述旋转齿盘，所述第二减速机和第二驱动电机安装于升降机械臂的内部底部，所述第二减速机的一侧安装有所述第二驱动电机，第二减速机的输出轴的底端固定连接有与旋转齿盘相啮合的传动齿轮，所述旋转齿盘的底部固定连接有所述夹取机构。
进一步的，夹取机构的顶部固定连接有与旋转齿盘相对应的固定盘，固定盘底部的周侧安装有多个与旋转齿盘相对应的固定件。
根据本实用新型，升降机械臂底部的一侧开设有与第二减速机的输出轴相对应的圆孔，第二减速机的输出轴的底端贯穿通孔，并向升降机械臂的底部延伸。
根据本实用新型，第二减速机的输出轴通过连接键与传动齿轮固定连接，从而使第二减速机的输出轴可以带动传动齿轮进行同步转动。
根据本实用新型，传动齿轮与旋转齿盘相互啮合，通过使传动齿轮与旋转齿盘相互啮合，从而使传动齿轮可以带动旋转齿盘进行转动，从而使旋转齿盘可以带动夹取机构以及保温板材进行一定角度的旋转，从而使该机械手能够更好的堆垛货物(如保温板材交叉堆垛等)，使货物堆垛的更加稳定牢固，不会轻易发生坍塌。
根据本实用新型，升降机械臂底部一侧的前后两端均固定连接有第二固定耳，通过设置第二固定耳可以配合螺纹杆对夹取机构的旋转角度进行限位。
根据本实用新型，所述支撑柱的顶部安装有防护罩。
根据本实用新型，所述支撑柱外壁一侧的底部安装有第一减速机，所述第一减速机的顶部安装有第一驱动电机，所述支撑柱底部的中心安装有与第一减速机输出轴相对应的主传动辊，所述支撑柱顶部的前端固定连接有安装架，所述安装架的中心安装有与主传动辊相对应的辅助传动辊，所述主传动辊与辅助传动辊之间套接有与升降机械臂相对应的同步带。
根据本实用新型，所述升降机械臂后端的两侧均固定连接有与第一限位滑轨相对应的第一限位滑块。
根据本实用新型，所述配重组件是由固定架和多块配重块组成。
根据本实用新型，所述配重组件前端的中心固定连接有与第二限位滑轨相对应的第二限位滑块。
根据本实用新型，所述支撑柱外壁两侧的底部均开设有与第一减速机输出轴相对应的通孔，所述第一减速机的输出轴贯穿两个通孔，并向支撑柱的外侧延伸。
根据本实用新型，所述支撑柱外壁两侧的底部均安装有与第一减速机输出轴相对应的轴承，且所述主传动辊固定于第一减速机输出轴的外壁。
根据本实用新型，所述升降机械臂后端的顶部固定连接有安装块，且所述安装块是通过多组固定螺栓与吊装带和同步带连接。
根据本实用新型，所述支撑柱前端的中心呈开口结构设置。
根据本实用新型，所述支撑柱顶部的后端安装有与吊装带相对应的导向轮。
根据本实用新型，所述支撑柱和升降机械臂外壁的一侧均固定连接有与防坠链条相对应的第一固定耳。
本实用新型的保温板材码垛机械手的有益效果：
1、其结构简单，方便实用，通过设计简单的机械传动结构，不仅生产成本低，而且便于拆卸和安装，更便于后期的检修和保养，检修耗时短，不会影响产线的整体加工进度。
2、不仅设计有多向转向调节机构，还设计有升降调节机构，可以使夹取机构带动货物进行升降和全方位的角度调整，保证了获取堆垛的稳定性和牢固性，不会轻易发生倒塌，从而使其工作效率得到了大大提高，值得大力推广。
附图说明
图1为本实用新型的保温板材码垛机械手的立体图示意图；
图2为本实用新型的保温板材码垛机械手的左视结构图；
图3为本实用新型的保温板材码垛机械手的右视图示意图；
图4为本实用新型的保温板材码垛机械手的后视图示意图；
图5为本实用新型的保温板材码垛机械手防护罩的内部结构图示意图；
图6为图2的A处的局部放大图。
图7为旋转调节机构的夹取机构的安装结构图；
图8为旋转调节机构的立体图示意图；
图9为旋转调节机构的仰视图示意图；
图10为图7中的A处的局部放大图。
图例说明：
1、旋转基座；2、支撑柱；3、防护罩；4、升降机械臂；5、第一限位滑轨；6、吊装带；7、配重组件；8、第二限位滑轨；9、第一减速机；10、第一驱动电机；11、主传动辊；12、安装架；13、辅助传动辊；14、导向轮；15、同步带；16、防坠链条；17、第一固定耳；18、夹取机构；19、旋转调节机构；20、旋转安装架；21、旋转齿盘；22、第二减速机；23、第二驱动电机；24、传动齿轮；25、固定盘；26、固定件；27、连接键；28、第二固定耳；29、螺纹孔。
具体实施方式
以下结合具体附图，对本实用新型的保温板材码垛机械手作进一步详细说明。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1-6所示，为本实用新型的一种保温板材码垛机械手，包括安装于旋转基座1顶部的支撑柱2，滑动安装于支撑柱2前端的升降机械臂4；
支撑柱2的顶部安装有防护罩3，支撑柱2前端的两侧均固定连接有与升降机械臂4相对应的第一限位滑轨5，第一限位滑轨5可以对升降机械臂4的滑动升降起到滑动限位和导向的作用；
升降机械臂4后端的顶部固定连接有吊装带6，支撑柱2的后端滑动连接有与吊装带6相对应的配重组件7，支撑柱2后端外表面的中心固定连接有与配重组件7相对应的第二限位滑轨8，第二限位滑轨8可以对配重组件7的滑动升降起到滑动限位和导向的作用，通过将吊装带6远离升降机械臂4的一端与配重组件7固定连接，从而使配重组件7可以利用自身的重量配合同步带15带动升降机械臂4进行上升，从而将夹取机构18中的货物吊起，配重组件7的设置可以减轻同步带15的受力大小，从而减小第一减速机9和第一驱动电机10的载荷，延长其使用寿命；
支撑柱2外壁一侧的底部安装有第一减速机9，第一减速机9的顶部安装有第一驱动电机10，支撑柱2底部的中心安装有与第一减速机9输出轴相对应的主传动辊11，支撑柱2顶部的前端固定连接有安装架12，安装架12的中心安装有与主传动辊11相对应的辅助传动辊13，主传动辊11与辅助传动辊13之间套接有与升降机械臂4相对应的同步带15，通过在主传动辊11与辅助传动辊13之间套接有与升降机械臂4相对应的同步带15，并将的后端与同步带15的外壁进行固定连接，从而使主传动辊11和辅助传动辊13带动同步带15进行移动时，可以带动与之连接的升降机械臂4进行升降；
支撑柱2与升降机械臂4之间固定连接有防坠链条16，通过在支撑柱2与升降机械臂4之间固定连接防坠链条16，可以在吊装带6和同步带15发生断裂时，利用防坠链条16对升降机械臂4的突然下坠起到限位作用，防止升降机械臂4一坠到底，从而造成整个设备以及吊装货物的损坏；
升降机械臂4底部的前端设置有旋转调节机构19，旋转调节机构19的底部安装有夹取机构18，夹取机构18负责夹取待吊装货物，通过在升降机械臂4底部的前端设置与夹取机构18相对应的旋转调节机构19，从而使旋转调节机构19可以带动夹取机构18和吊装的货物进行一定角度的旋转，从而方便机械手进行货物的吊装与堆垛，保证堆垛货物的稳定性和牢固性。
如图7-10所示，所述旋转调节机构19包括旋转安装架20、旋转齿盘21、第二减速机22、第二驱动电机23和传动齿轮24，所述旋转安装架20的外壁的底部转动连接有所述旋转齿盘21，所述第二减速机22和第二驱动电机23安装于升降机械臂4的内部底部，所述第二减速机22的一侧安装有所述第二驱动电机23，第二减速机22的输出轴的底端固定连接有与旋转齿盘21相啮合的传动齿轮24，所述旋转齿盘21的底部固定连接有所述夹取机构18。
夹取机构18的顶部固定连接有与旋转齿盘21相对应的固定盘25，固定盘25底部的周侧安装有多个与旋转齿盘21相对应的固定件26。固定件可以为螺钉。
升降机械臂4底部的一侧开设有与第二减速机22的输出轴相对应的圆孔，第二减速机22的输出轴的底端贯穿通孔，并向升降机械臂4的底部延伸。
第二减速机22的输出轴通过连接键27与传动齿轮7固定连接，从而使第二减速机22的输出轴可以带动传动齿轮24进行同步转动。
传动齿轮24与旋转齿盘21相互啮合，通过使传动齿轮24与旋转齿盘21相互啮合，从而使传动齿轮24可以带动旋转齿盘21进行转动，从而使旋转齿盘21可以带动夹取机构18以及保温板材进行一定角度的旋转，从而使该机械手能够更好的堆垛货物(如保温板材交叉堆垛等)，使货物堆垛的更加稳定牢固，不会轻易发生坍塌。
升降机械臂4底部一侧的前后两端均固定连接有第二固定耳28，通过设置第二固定耳28可以配合螺纹杆对夹取机构18的旋转角度进行限位。
旋转齿盘21和固定盘25底部的周侧开设有多个与固定件12相对应的螺纹孔29，通过开设螺纹孔29，更方便固定盘25与旋转齿盘21的快速连接固定。
如图1和图6所示，升降机械臂4后端的两侧均固定连接有与第一限位滑轨5相对应的第一限位滑块。
如图1所示，配重组件7是由固定架和多块配重块组成，通过多块配重块组装而成，从而使我们可以根据货物的重量来调节配重块的数量。
配重组件7前端的中心固定连接有与第二限位滑轨8相对应的第二限位滑块。
支撑柱2外壁两侧的底部均开设有与第一减速机9输出轴相对应的通孔，第一减速机9的输出轴贯穿两个通孔，并向支撑柱2的外侧延伸。
支撑柱2外壁两侧的底部均安装有与第一减速机9输出轴相对应的轴承，且主传动辊11固定于第一减速机9输出轴的外壁，通过将主传动辊11固定于第一减速机9输出轴的外壁，从而使第一减速机9的输出轴可以带动主传动辊11和同步带15进行移动。
如图1所示，升降机械臂4后端的顶部固定连接有安装块，且安装块是通过多组固定螺栓与吊装带6和同步带15连接，通过将吊装带6和同步带15利用安装块与升降机械臂4固定连接，从而使吊装带6和同步带15能够同时带动升降机械臂4进行升降。
支撑柱2前端的中心呈开口结构设置，呈开口结构设置的支撑柱2便于同步带15的拆卸和安装。
支撑柱2顶部的后端安装有与吊装带6相对应的导向轮14，导向轮14可以对吊装带6起到转向作用。
支撑柱2和升降机械臂4外壁的一侧均固定连接有与防坠链条16相对应的第一固定耳17，两个第一固定耳17用于对防坠链条16的两端进行固定。
工作原理：本实用新型的保温板材码垛机械手，其支撑柱2的前端滑动连接有升降机械臂4，升降机械臂4底部的前端设置有旋转调节机构19，旋转调节机构19的底部安装有夹取机构18，夹取机构18负责夹取待吊装货物，通过在升降机械臂4底部的前端设置与夹取机构18相对应的旋转调节机构19，从而使旋转调节机构19可以带动夹取机构18和吊装的货物进行一定角度的旋转，从而方便机械手进行货物的吊装与堆垛，保证堆垛货物的稳定性和牢固性，在货物夹取完成后，配重组件7可以利用自身的重量配合同步带15带动升降机械臂4进行上升，从而将夹取机构18中的货物吊起，配重组件7的设置可以减轻同步带15的受力大小，从而减小第一减速机9和第一驱动电机10的载荷，延长其使用寿命，通过将吊装带6和同步带15利用安装块与升降机械臂4固定连接，从而使吊装带6和同步带15能够同时带动升降机械臂4进行升降，支撑柱2的底部设置有旋转基座1，旋转基座1可以带动整体机械手进行360度旋转，从而方便带动货物进行全方位角度的旋转。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种保温板材码垛机械手，其特征在于，包括旋转基座、安装于旋转基座上顶部的支撑柱、以及与支撑柱滑动安装的升降机械臂；
所述支撑柱前端的两侧均固定连接有与升降机械臂相对应的第一限位滑轨；
所述升降机械臂后端的顶部固定连接有吊装带，所述支撑柱的后端滑动连接有与吊装带相对应的配重组件，所述支撑柱后端外表面的中心固定连接有与配重组件相对应的第二限位滑轨；
所述支撑柱与升降机械臂之间固定连接有防坠链条；
所述升降机械臂底部的前端设置有旋转调节机构，所述旋转调节机构的底部安装有夹取机构。
2.根据权利要求1所述的保温板材码垛机械手，其特征在于，所述旋转调节机构包括旋转安装架、旋转齿盘、第二减速机、第二驱动电机和传动齿轮，所述旋转安装架的外壁的底部转动连接有所述旋转齿盘，所述第二减速机和第二驱动电机安装于升降机械臂的内部底部，所述第二减速机的一侧安装有所述第二驱动电机，第二减速机的输出轴的底端固定连接有与旋转齿盘相啮合的传动齿轮，所述旋转齿盘的底部固定连接有所述夹取机构。
3.根据权利要求1所述的保温板材码垛机械手，其特征在于，所述支撑柱外壁一侧的底部安装有第一减速机，所述第一减速机的顶部安装有第一驱动电机，所述支撑柱底部的中心安装有与第一减速机输出轴相对应的主传动辊，所述支撑柱顶部的前端固定连接有安装架，所述安装架的中心安装有与主传动辊相对应的辅助传动辊，所述主传动辊与辅助传动辊之间套接有与升降机械臂相对应的同步带。
4.根据权利要求1所述的保温板材码垛机械手，其特征在于，所述升降机械臂后端的两侧均固定连接有与第一限位滑轨相对应的第一限位滑块。
5.根据权利要求1所述的保温板材码垛机械手，其特征在于，所述配重组件前端的中心固定连接有与第二限位滑轨相对应的第二限位滑块。
6.根据权利要求2所述的保温板材码垛机械手，其特征在于，所述支撑柱外壁两侧的底部均开设有与第一减速机输出轴相对应的通孔，所述第一减速机的输出轴贯穿两个通孔，并向支撑柱的外侧延伸。
7.根据权利要求3所述的保温板材码垛机械手，其特征在于，所述支撑柱外壁两侧的底部均安装有与第一减速机输出轴相对应的轴承，且所述主传动辊固定于第一减速机输出轴的外壁。
8.根据权利要求1所述的保温板材码垛机械手，其特征在于，所述升降机械臂后端的顶部固定连接有安装块，且所述安装块是通过多组固定螺栓与吊装带和同步带连接。
9.根据权利要求1所述的保温板材码垛机械手，其特征在于，所述支撑柱顶部的后端安装有与吊装带相对应的导向轮。
10.根据权利要求1所述的保温板材码垛机械手，其特征在于，所述支撑柱和升降机械臂外壁的一侧均固定连接有与防坠链条相对应的第一固定耳。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: A kind of thermal insulation plate stacking manipulator Effective date of registration: 20220628 Granted publication date: 20210625 Pledgee: Taixi sub branch of Taian Bank Co.,Ltd. Pledgor: Shandong Weibao Energy Saving Technology Group Co.,Ltd. Registration number: Y2022980009255 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20230504 Granted publication date: 20210625 Pledgee: Taixi sub branch of Taian Bank Co.,Ltd. Pledgor: Shandong Weibao Energy Saving Technology Group Co.,Ltd. Registration number: Y2022980009255 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: A mechanical arm for stacking insulation boards Effective date of registration: 20231222 Granted publication date: 20210625 Pledgee: Taixi sub branch of Taian Bank Co.,Ltd. Pledgor: Shandong Weibao Energy Saving Technology Group Co.,Ltd. Registration number: Y2023980073698 |
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| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Granted publication date: 20210625 Pledgee: Taixi sub branch of Taian Bank Co.,Ltd. Pledgor: Shandong Weibao Energy Saving Technology Group Co.,Ltd. Registration number: Y2023980073698 |