CN213678818U - 多功能码垛机器人全托底抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及多功能码垛机器人全托底抓手，包含有可调宽抓手固定装置；可调宽抓手固定装置包含有连接板，连接板的下方正中央设置有轴承座，连接板的左右两侧平行设置有两根型材导轨，两根型材导轨的朝外的一侧均设置有两个滑板，两侧的滑板通过固定横杆连接；前后两根固定横杆上均设置有支撑板，支撑板顶端固定有丝杆螺母；丝杆通过轴承安装在轴承座内，丝杆旋入丝杆螺母；两根固定横杆上分别设置有安装板，安装板上水平固定有翻转气缸，活塞杆顶端的U形块与联动壁的上端铰接，联动壁的下端连接在联动杆一；滑板外侧的联动杆一上设置托抓机构；多功能码垛机器人全托底抓手通过简单的结构设计提高了软包抓取、转运和释放的便捷性和安全性。

Description

多功能码垛机器人全托底抓手

技术领域

本实用新型涉及多功能码垛机器人全托底抓手。

背景技术

码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，通过电脑程序的设置，自动得从预定抓起点抓取住包装货物，然后移动包装货物，将包装货物整齐码放在预定摆放点。码垛机械手的通用性强，通过更换不同的配件，就能满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品的需求。码垛机械手的应用范围广泛，适用于化工、物流、家电、医药和食品饮料等自动化生产企业。

码垛对象是包装袋等货物包装为软包的机械手即为软包码垛机械手。软包往往具有货物状态松散、受力极容易发生塑性变形等特点。软包码垛机械手通常采用包含有连接板、横杆、抓手、气缸和固定板等的机构，能够实现将软包抓起、托起和放下等机械动作。软包码垛机械手广泛应用于粉类、颗粒类、化工、耐材、塑胶、化肥、建材、添加剂、饲料、种子、粮食等行业。

目前的软包码垛机械手存在以下缺陷：

1. 传统的软包码垛机械手的两侧抓手之间的距离是不可调节的，或者需要分别调节两侧的抓手；抓手不可调节的软包码垛机械手只能码垛限定尺寸的货物，尺寸太小或者太大的软包货物都无法抓取和释放；两侧抓手需要分别调节的软包码垛机械手，需要精确调整两侧抓手的位置，消耗大量人力，否则极可能会因为重心偏移导致软包码垛机械手倾斜；

2. 传统的软包码垛机械手通过左右两块抓板的同时朝内运动来抓取货物或者通过同时朝外运动来释放货物；由于软包货物其形状的可塑性，通过抓板左右移动来抓取软包货物的方式不仅不容易抓起和释放货物，而且容易造成软包货物的破损。

因此，目前亟需一种技能精确调整抓手距离，又能通过卡爪的翻转来实现抓取和释放货物的多功能码垛机器人全托底抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种既能调节输送带松紧，又可模块化拆卸的多功能码垛机器人全托底抓手。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种多功能码垛机器人全托底抓手，包含有可调宽抓手固定装置和可翻转卡爪装置；所述可翻转卡爪装置设置在可调宽抓手固定装置的正下方；所述可调宽抓手固定装置包含有连接板、型材导轨、滑板、丝杆、支撑板、固定横杆；所述连接板的下方正中央设置有轴承座，连接板的左右两侧平行设置有两根型材导轨，两根型材导轨的朝外的一侧均设置有两个滑板，形成前后两组滑板，每组滑板通过内侧设置的固定横杆相连接，固定横杆与型材导轨垂直，前后两根固定横杆平行；所述前后两根固定横杆上均设置有支撑板，支撑板顶端固定有丝杆螺母；丝杆的中央通过轴承安装在轴承座内，丝杆的两端分别设置有一段顺时针螺纹和一段逆时针螺纹，顺时针螺纹的那段丝杆旋入顺时针内螺纹的丝杆螺母，逆时针螺纹的那段丝杆旋入逆时针内螺纹的丝杆螺母，丝杆的一侧设置有轮盘；

所述可翻转卡爪装置包含有下压气缸、压条、翻转气缸、安装板、U形块、托抓机构、联动杆一和联动臂；下压气缸的气缸座固定于所述滑板上，下压气缸的活塞杆端部朝下且固定有压条；所述两根固定横杆上分别设置有一块安装板，安装板上水平固定有翻转气缸，翻转气缸的活塞杆朝向外侧，活塞杆的顶端设置有U形块，U形块与联动壁的上端铰接，联动壁的下端连接在联动杆一；所述前后两根联动杆一的左右两端分别通过轴承结构与左右两侧的滑板铰接，滑板外侧的联动杆一上设置有托抓机构；下压气缸和压条位于托抓机构的内侧。

本实用新型多功能码垛机器人全托底抓手，所述托抓机构包含有联动杆二、L型杆、型材一和型材二，左右两侧的联动杆二的上端与伸出左右滑板外侧的联动杆一固定，左右两侧的联动杆二通过水平设置的型材一和型材二相连；平行的型材一和型材二上竖直设置有多个L型杆。

本实用新型多功能码垛机器人全托底抓手，所述滑板上设置有多个固定螺丝。

本实用新型多功能码垛机器人全托底抓手，所述左右两根型材导轨的前后两端均设置有限位块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型多功能码垛机器人全托底抓手设置有轮盘、丝杆、丝杆螺母和轴承座，丝杆中心的轴承穿过固定在连接板中央的轴承座，来确保中心位置的固定，通过丝杆顺时针或逆时针旋入丝杆螺母，实现前后连根固定横杆之间的距离调节，进而实现固定在固定横杆上的前后两个抓手之间距离的同时调节，并且抓手移动的距离相等；无需分别调节两个抓手，节约了人力；同时中心和移动距离的固定保证了重心的固定，避免了因为重心偏移而造成的多功能码垛机器人全托底抓手的倾斜，安全可靠；

2.本实用新型多功能码垛机器人全托底抓手设置有下压气缸、翻转气缸和托抓机构，通过翻转气缸推动联动臂绕着联动杆一旋转，继而带动整个托抓机构的翻转，可以实现模拟人手式的抓取软包货物，抓取和释放货物方便，同时可以避免对软包货物的损伤；通过下压气缸推动压条紧压已经平放在L型杆上的货物，可以有效避免在转运过程中的货物移动和掉落，提高了安全性。

附图说明

图1为本实用新型多功能码垛机器人全托底抓手的结构示意图。

图2为本实用新型多功能码垛机器人全托底抓手的侧视图。

图3为本实用新型多功能码垛机器人全托底抓手的俯视图。

图4为本实用新型码垛机器人用卡爪结构中翻转气缸、安装板、U形块、托抓机构、联动杆一、联动臂和固定横杆的结构放大图。

其中：可调宽抓手固定装置1、连接板1.1、型材导轨1.2、滑板1.3、固定螺丝1.4、丝杆1.5、丝杆螺母1.6、支撑板1.7、固定横杆1.8、轴承座1.9、限位块1.10、轮盘1.11、可翻转卡爪装置2、下压气缸2.1、压条2.2、翻转气缸2.3、安装板2.4、U形块2.5、托抓机构2.6、联动杆一2.7、联动臂2.8、顺时针螺纹5.1、逆时针螺纹5.2、联动杆二6.1、L型杆6.2、型材一6.3、型材二6.4。

具体实施方式

参见图1至图4，本实用新型涉及的多功能码垛机器人全托底抓手，包含有可调宽抓手固定装置1和可翻转卡爪装置2；所述可翻转卡爪装置2设置在可调宽抓手固定装置1的正下方；所述可调宽抓手固定装置1包含有连接板1.1、型材导轨1.2、滑板1.3、丝杆1.5、支撑板1.7、固定横杆1.8；所述连接板1.1的下方正中央设置有轴承座1.9，连接板1.1的左右两侧平行设置有两根型材导轨1.2，两根型材导轨1.2的朝外的一侧均设置有两个滑板1.3，形成前后两组滑板1.3，每组滑板1.3通过内侧设置的固定横杆1.8相连接，固定横杆1.8与型材导轨1.2垂直，前后两根固定横杆1.8平行；所述前后两根固定横杆1.8上均设置有支撑板1.7，支撑板1.7顶端固定有丝杆螺母1.6；丝杆1.5的中央通过轴承安装在轴承座1.9内，丝杆1.5的两端分别设置有一段顺时针螺纹5.1和一段逆时针螺纹5.2，顺时针螺纹5.1的那段丝杆1.5旋入顺时针内螺纹的丝杆螺母1.6，逆时针螺纹5.2的那段丝杆1.5旋入逆时针内螺纹的丝杆螺母1.6，丝杆1.5的一侧设置有轮盘1.11；转动轮盘1.11可以控制丝杆1.5的旋转，丝杆1.5在丝杆螺母1.6内转动带动两个丝杆螺母1.6同时朝内侧或朝外侧移动，继而丝杆螺母1.6通过支撑板1.7带动前后两根固定横杆1.8同时朝内侧或朝外侧移动，从而驱使滑板1.3在型材导轨1.2上移动，进而带动安装在固定横杆1.8和滑板1.3上的前后两侧的可翻转卡爪装置2同时朝内或朝外移动；所述滑板1.3上设置有多个固定螺丝1.4，可以通过旋紧固定螺丝1.4将滑板1.3与型材导轨1.2固定。

所述可翻转卡爪装置2包含有下压气缸2.1、压条2.2、翻转气缸2.3、安装板2.4、U形块2.5、托抓机构2.6、联动杆一2.7和联动臂2.8；下压气缸2.1的气缸座固定于所述滑板1.3上，下压气缸2.1的活塞杆端部朝下且固定有压条2.2；所述两根固定横杆1.8上分别设置有一块安装板2.4，安装板2.4上水平固定有翻转气缸2.3，翻转气缸2.3的活塞杆朝向外侧，活塞杆的顶端设置有U形块2.5，U形块2.5与联动壁的上端铰接，联动壁的下端连接在联动杆一2.7；所述前后两根联动杆一2.7的左右两端分别通过轴承结构与左右两侧的滑板1.3铰接，滑板1.3外侧的联动杆一2.7上设置有托抓机构2.6；所述托抓机构2.6包含有联动杆二6.1、L型杆6.2、型材一6.3和型材二6.4，左右两侧的联动杆二6.1的上端与伸出左右滑板1.3外侧的联动杆固定，左右两侧的联动杆二6.1通过水平设置有平行的型材一6.3和型材二6.4相连；型材一6.3和型材二6.4上竖直设置有多个L型杆6.2；所述翻转气缸2.3活塞杆的伸缩驱动联动臂2.8以联动杆一2.7为圆心转动，继而带动联动杆一2.7的转动，从而带动托抓机构2.6的翻转，翻转的L型杆6.2可以将软包货物抓起和释放。

所述下压气缸2.1和压条2.2位于托抓机构2.6的内侧；下压气缸2.1的活塞杆伸出，压条2.2将软包货物紧压在L型杆6.2的水平段，防止软包货物掉落。

所述左右两根型材导轨1.2的前后两端均设置有限位块1.10，可以防止在调节丝杆1.5时，滑板1.3滑出型材导轨1.2的长度范围。

另外：需要注意的是，上述具体实施方式仅为本专利的一个优化方案，本领域的技术人员根据上述构思所做的任何改动或改进，均在本专利的保护范围之内。

Claims (4)

1.多功能码垛机器人全托底抓手，其特征在于：包含有可调宽抓手固定装置（1）和可翻转卡爪装置（2）；所述可翻转卡爪装置（2）设置在可调宽抓手固定装置（1）的正下方；所述可调宽抓手固定装置（1）包含有连接板（1.1）、型材导轨（1.2）、滑板（1.3）、丝杆（1.5）、支撑板（1.7）、固定横杆（1.8）；所述连接板（1.1）的下方正中央设置有轴承座（1.9），连接板（1.1）的左右两侧平行设置有两根型材导轨（1.2），两根型材导轨（1.2）的朝外的一侧均设置有两个滑板（1.3），形成前后两组滑板（1.3），每组滑板（1.3）通过内侧设置的固定横杆（1.8）相连接，固定横杆（1.8）与型材导轨（1.2）垂直，前后两根固定横杆（1.8）平行；所述前后两根固定横杆（1.8）上均设置有支撑板（1.7），支撑板（1.7）顶端固定有丝杆螺母（1.6）；丝杆（1.5）的中央通过轴承安装在轴承座（1.9）内，丝杆（1.5）的两端分别设置有一段顺时针螺纹（5.1）和一段逆时针螺纹（5.2），顺时针螺纹（5.1）的那段丝杆（1.5）旋入顺时针内螺纹的丝杆螺母（1.6），逆时针螺纹（5.2）的那段丝杆（1.5）旋入逆时针内螺纹的丝杆螺母（1.6），丝杆（1.5）的一侧设置有轮盘（1.11）；所述可翻转卡爪装置（2）包含有下压气缸（2.1）、压条（2.2）、翻转气缸（2.3）、安装板（2.4）、U形块（2.5）、托抓机构（2.6）、联动杆一（2.7）和联动臂（2.8）；下压气缸（2.1）的气缸座固定于所述滑板（1.3）上，下压气缸（2.1）的活塞杆端部朝下且固定有压条（2.2）；所述两根固定横杆（1.8）上分别设置有一块安装板（2.4），安装板（2.4）上水平固定有翻转气缸（2.3），翻转气缸（2.3）的活塞杆朝向外侧，活塞杆的顶端设置有U形块（2.5），U形块（2.5）与联动壁的上端铰接，联动壁的下端连接在联动杆一（2.7）；所述前后两根联动杆一（2.7）的左右两端分别通过轴承结构与左右两侧的滑板（1.3）铰接，滑板（1.3）外侧的联动杆一（2.7）上设置有托抓机构（2.6）；所述下压气缸（2.1）和压条（2.2）位于托抓机构（2.6）的内侧。

2.根据权利要求1所述的多功能码垛机器人全托底抓手，其特征在于：所述托抓机构（2.6）包含有联动杆二（6.1）、L型杆（6.2）、型材一（6.3）和型材二（6.4），左右两侧的联动杆二（6.1）的上端与伸出左右滑板（1.3）外侧的联动杆一（2.7）固定，左右两侧的联动杆二（6.1）通过水平设置的型材一（6.3）和型材二（6.4）相连；平行的型材一（6.3）和型材二（6.4）上竖直设置有多个L型杆（6.2）。

3.根据权利要求1所述的多功能码垛机器人全托底抓手，其特征在于： 所述滑板（1.3）上设置有多个固定螺丝（1.4）。

4.根据权利要求1所述的多功能码垛机器人全托底抓手，其特征在于：所述左右两根型材导轨（1.2）的前后两端均设置有限位块（1.10）。

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