CN114772275A - 抓手组件和抓手组件的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了抓手组件和抓手组件的控制方法，抓手组件包括连接座；第一抓取机构设置于连接座的第一侧；第二抓取机构设置于连接座的第二侧；按压机构和驱动机构设置于连接座上；驱动机构用于驱动第一抓取机构和第二抓取机构抓取或释放物料；驱动机构包括第一驱动件和第二驱动件、以及两个第一传动件、两个第二传动件；第一传动件与第二传动件的结构相同，均为连杆机构；第一驱动件和第二驱动件同时驱动带动第一传动件与第二传动件运动，进而带动第一抓取机构和第二抓取机构运动，以使得连接座和位于连接座四周第一抓取机构、第二抓取机构、两个第一传动件、两个第二传动件形成封闭的抓取空间，通过抓取空间对抓取的物料进行多方向的限位。

Description

抓手组件和抓手组件的控制方法

技术领域

本发明涉及生产设备技术领域，具体而言，涉及一种抓手组件和一种抓手组件的控制方法。

背景技术

麦麸，即麦皮，小麦加工面粉副产品，片状或粉状，主要用途有食用、入药、饲料原料等。麸皮普遍使用编织袋来包装运输，采用人工将麸皮袋码到货车上，人工装车存在效率低，占用劳动力过多等问题，同时长时间高强度的搬运工作对操作工人的身体健康也有影响。并且，现有技术中的机械手在抓取过程中存在抓取不牢固的情况，进而导致在传送物料过程中导致物料滑落的情形出现。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种抓手组件。

本发明的第二方面提出了一种抓手组件的控制方法。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了抓手组件，包括：连接座；第一抓取机构，设置于连接座的第一侧；第二抓取机构，设置于连接座的第二侧，第一侧与第二侧为连接座的相对两侧；按压机构，设置于连接座上，按压机构包括按压部，按压部能够相对于连接座伸缩，以实现按压；驱动机构，设置于连接座上，驱动机构的输出端与第一抓取机构和第二抓取机构相连接，驱动机构用于驱动第一抓取机构和第二抓取机构抓取或释放物料；驱动机构包括：间隔设置于连接座上的第一驱动件和第二驱动件；以及两个第一传动件，两个第一传动件的输入部与第一驱动件相连接，输出部分别与第一抓取机构和第二抓取机构同一端的最外侧的手指相连接；两个第二传动件，两个第二传动件的输入部与第二驱动件相连接，输出部分别与第一抓取机构和第二抓取机构相同的另一端的最外侧的手指相连接；第一传动件与第二传动件的结构相同，均为连杆机构，且位于连接座相对的第三侧和第四侧；其中，第一驱动件和第二驱动件同时驱动带动第一传动件与第二传动件运动，进而带动第一抓取机构和第二抓取机构运动，以使得连接座和位于连接座四周第一抓取机构、第二抓取机构、两个第一传动件、两个第二传动件形成封闭的抓取空间，通过封闭的抓取空间对抓取的物料进行多方向的限位。

本申请提供的抓手组件包括连接座、第一抓取机构、第二抓取机构、按压机构和驱动机构。连接座用于承载抓手组件的组成部件，以及用于与外部设备相连接，以扩大抓手组件的适用场景。第一抓取机构和第二抓取机构位于连接座的相对两侧，进而通过驱动机构驱动第一抓取机构和第二抓取机构实现对物料的抓取和释放，进而避免了人工搬运造成的高强度劳动和低效率工作。

进一步地，本申请的驱动机构包括两个驱动件，分别为第一驱动件和第二驱动件，以及两个第一传动件和两个第二传动件，第一传动件和第二传动件分别设置于连接座的第三侧和第四侧，进而使得在抓手组件的四周均存在结构件，进一步地，第一传动件和第二传动件均为连杆机构，在抓取物料时，连杆机构被驱动，进而带动第一抓取机构和第二抓取机构的手指转动进行抓取，抓取完成后，驱动件驱动第一传动件和第二传动件运动以使得手指相对转动，同时连杆机构处于展开的状态，进而通过连杆机构，抓取机构和连接座之间形成了相对封闭的抓取空间，进而对位于抓手组件内的物料实现了全方位的限位，进而在运输过程中，不会出现滑落的情况，保证了整个抓取、传送过程中的稳定性和安全性。

进一步地，本申请的抓手组件还包括按压机构，按压机构设置于第一抓取机构和第二抓取机构之间，当第一抓取机构和第二抓取机构完成抓取，以及物料的摆放之后，通过按压机构的按压部对摆放后的物料进行按压操作，以提升物料整体摆放的稳定性和紧凑性，进而提升物料放置稳定性的同时，还能提升物料摆放的整齐性，进而可以有效的提升物料存放空间的利用率。

进一步地，按压机构包括：气缸，设置于连接座上，气缸的伸出端与按压部相连接，气缸用于驱动按压部远离或靠近连接座。

进一步地，连接座包括：两个连接梁，两个连接梁间隔设置；两个连接板，两个连接板间隔设置，两个连接板与两个连接梁首尾连接形成框体结构；安装板，安装板的相对两端分别与两端的连接梁相连接，驱动机构安装于安装板上，第一驱动件和第二驱动件间隔设置于安装板的第一表面。

进一步地，气缸包括：第一气缸和第二气缸，按压机构还包括：第一固定板，设置于两个连接板中的一个上，第一气缸安装于第一固定板上，第一气缸的输出端连接按压部；第二固定板，设置于两个连接板中的另一个上，第二气缸安装于第二固定板上，第二气缸的输出端连接按压部；其中，第一固定板和第二固定板位于两个连接板之间，且相对设置。

进一步地，抓手组件还包括：旋转机构，旋转机构设置于安装板上，旋转机构位于安装板的中部；旋转机构包括：固定座，用于与外部机械臂相连接，固定座上设置有通孔；旋转驱动件，设置于固定座上，旋转驱动件的输出端伸出通孔至固定座的另一侧；联轴器，与旋转驱动件的输出端相连接；法兰盘，安装于安装板上，联轴器安装于法兰盘上。

进一步地，第一抓取机构包括：第一板体，第一板体的一侧与两个连接板中的一个相连接；第一转轴，第一转轴穿设于第一板体的另一侧；多个第一手指，多个第一手指的一端与第一转轴转动连接，多个第一手指沿第一转轴的轴线间隔分布；多个第一梁体，多个第一梁体的两端分别与两端的第一手指相连接；多个第一辊轮，多个第一辊轮套设于多个第一梁体上；

进一步地，第二抓取机构包括：第二板体，第二板体的一侧与两个连接板中的另一个相连接，第二板体与第一板体相对设置，第二板体与第一板体之间形成抓取空间；第二转轴，第二转轴穿设于第二板体的另一侧；多个第二手指，多个第二手指的一端与第二转轴转动连接，多个第二手指沿第二转轴的轴线间隔分布；多个第二梁体，多个第二梁体的两端分别与两端的第二手指相连接；多个第二辊轮，多个第二辊轮套设于多个第二梁体上；其中，驱动机构的输出端与第一手指和第二手指相连接，用于驱动第一手指和第二手指分别相对于第一板体和第二板体转动，以实现第一手指和第二手指相向运动或相反向运动。

进一步地，驱动机构还包括：第一导向件和第二导向件，第一导向件和第二导向件间隔设置于安装板的第二表面，第一表面和第二表面位于安装板的相对两侧，按压机构位于第一导向件和第二导向件之间；两个第一传动件，两个第一传动件的输入部与第一导向件相连接，两个第一传动件的输出部分别与第一抓取机构和第二抓取机构同一端的第一手指和第二手指相连接；两个第二传动件，两个第二传动件的输入部与第二导向件相连接，两个第二传动件的输出部分别与第一抓取机构和第二抓取机构相同的另一端的第一手指和第二手指相连接；

其中，第一驱动件和第二驱动件同时驱动第一导向件和第二导向件运动，第一导向件和第二导向件均沿垂直于安装板的方向往复运动，进而带动第一手指和第二手指相对于第一板体和第二板体转动，以实现抓取或释放物料。

进一步地，第一导向件包括：第一导轨，第一导轨安装于安装板上，第一导轨沿垂直于安装板的方向延伸；第一丝杠，第一丝杠的一端与第一驱动件相连接，第一丝杠的另一端与第一导轨的端部转动连接，第一丝杠的延伸方向与第一导轨的延伸方向相同；第一连接块，第一连接块与第一导轨滑动连接，第一连接块设置有第一螺纹孔，第一丝杠穿设于第一螺纹孔，两个第一传动件的两个输入端间隔设置于第一连接块上；其中，第一驱动件驱动第一丝杠转动，进而驱动第一连接块沿第一导轨滑动，进而带动两个第一传动件运动。

进一步地，第二导向件包括：第二导轨，第二导轨安装于安装板上，第二导轨沿垂直于安装板的方向延伸；第二丝杠，第二丝杠的一端与第二驱动件相连接，第二丝杠的另一端与第二导轨的端部转动连接，第二丝杠的延伸方向与第二导轨的延伸方向相同；第二连接块，第二连接块与第二导轨滑动连接，第二连接块设置有第二螺纹孔，第二丝杠穿设于第二螺纹孔，两个第二传动件的两个输入端间隔设置于第二连接块上；其中，第一导轨的延伸方向与第二导轨的延伸方向相同，第二驱动件驱动第二丝杠转动，进而驱动第二连接块沿第二导轨滑动，进而带动两个第二传动件运动。

进一步地，第一传动件与第二传动件均包括：第一杆体，第一杆体的一端为输入部；第二杆体，第二杆体的一端与第一杆体的另一端转动连接，第二杆体的另一端与连接板转动连接；第一连杆，第一连杆的一端与第二杆体的另一端通过销轴固定连接，销轴的尾端与连接板转动连接；第二连杆，第二连杆的一端与第一连杆相铰接，第二连杆的另一端与多个第一手指和多个第二手指中位于外侧的第一手指和第二手指相铰接，第二连杆与第一连杆的铰接点位于第一连杆的两端之间的部分；第三连杆，第三连杆与第一连杆的另一端相铰接，第三连杆的另一端与位于外侧的第一手指和第二手指相铰接，第二连杆和第三连杆平行设置。

本申请的第二方面提供了一种抓手组件的控制方法，用于如上述任一技术方案的抓手组件，控制方法包括：响应于抓取请求，控制驱动机构的输出轴沿第一转动方向转动，以驱动第一抓取机构的第一手指和第二抓取机构的第二手指相向运动，以用于承托物料；响应于放料请求，控制驱动机构的输出轴沿第二转动方向转动，以驱动第一抓取机构的第一手指和第二抓取机构的第二手指反向运动，以用于释放物料；基于放料完成，控制按压机构的气缸伸出，以驱动按压部按压物料。

本申请提供的抓手组件的控制方法，用于上述任一技术方案的抓手组件，因此具有上述抓手组件的全部有益效果，在此不再赘述。

进一步地，本申请提供的抓手组件的控制方法，响应于抓取请求，控制驱动机构沿第一转动方向转动，以驱动第一抓取机构和第二抓取机构运动，以实现对物料的抓取；当抓手组件移动至待放置位置时，控制驱动机构沿第二转动方向转动，以驱动第一抓取机构和第二抓取机构运动以释放物料，以将物料摆放至目标位置。完成物料的释放后，控制按压机构的按压部朝向物料运动，以实现对物料的压实操作，进而使得已摆放物料之间的关系更紧密，进而缩小了物料在竖直方向上的占用空间，同时也提升了整体物料摆放的稳定性和紧凑性。通过对抓手组件的自动化控制，也提升了抓手组件在抓取和摆放物料过程中的智能化和自动化，提升工作效率，以及物料的摆放质量。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的一个实施例的抓手组件的结构示意图；

图2示出了图1所示实施例的抓手组件的主视图；

图3示出了图1所示实施例的抓手组件的展开状态的主视图；

图4示出了图1所示实施例的抓手组件的收拢状态的主视图；

图5示出了图1所示实施例的抓手组件的去掉旋转机构的结构示意图；

图6示出了图1所示实施例的抓手组件的连接座的结构示意图；

图7示出了图1所示实施例的抓手组件的抓取机构的结构示意图；

图8示出了图1所示实施例的抓手组件的驱动机构的部分结构示意图；

图9示出了图8所示实施例的抓手组件的抓取机构的侧视图。

其中，图1至图9中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10抓手组件，100连接座，102连接梁，104连接板，106安装板，110轴承座，210第一抓取机构，202第一板体，204第一转轴，206第一手指，208第一梁体，212第一辊轮，220第二抓取机构，222第二板体，224第二转轴，226第二手指，228第二梁体，232第二辊轮，234连接架，236筋条，300按压机构，302按压部，304第一气缸，306第二气缸，308第一固定板，310第二固定板，400旋转机构，402固定座，404旋转驱动件，406法兰盘，500第一驱动件，502第二驱动件，504联轴器，600第一导向件，602第一导轨，604第一丝杠，606第一连接块，700第二导向件，702第二导轨，704第二丝杠，706第二连接块，800第一传动件，900第二传动件，902第一杆体，904第二杆体，906第一连杆，908第二连杆，910第三连杆，912销轴。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图9描述根据本发明一些实施例的抓手组件10和抓手组件的控制方法。

如图1至图9所示，本发明的第一方面实施例提出了抓手组件10，包括：连接座100；第一抓取机构210，设置于连接座100的第一侧；第二抓取机构220，设置于连接座100的第二侧，第一侧与第二侧为连接座100的相对两侧；按压机构300，设置于连接座100上，按压机构300包括按压部302，按压部302能够相对于连接座100伸缩，以实现按压；驱动机构，设置于连接座100上，驱动机构的输出端与第一抓取机构210和第二抓取机构220相连接，驱动机构用于驱动第一抓取机构210和第二抓取机构220抓取或释放物料。

进一步地，驱动机构包括：间隔设置于连接座100上的第一驱动件500和第二驱动件502；以及两个第一传动件800，两个第一传动件800的输入部与第一驱动件500相连接，输出部分别与第一抓取机构210和第二抓取机构220同一端的最外侧的手指相连接；两个第二传动件900，两个第二传动件900的输入部与第二驱动件502相连接，输出部分别与第一抓取机构210和第二抓取机构220相同的另一端的最外侧的手指相连接；第一传动件800与第二传动件900的结构相同，均为连杆机构，且位于连接座100相对的第三侧和第四侧；其中，第一驱动件500和第二驱动件502同时驱动带动第一传动件800与第二传动件900运动，进而带动第一抓取机构210和第二抓取机构220运动，以使得连接座100和位于连接座100四周第一抓取机构210、第二抓取机构220、第一传动件800、第二传动件900形成封闭的抓取空间，通过抓取空间对抓取的物料进行多方向的限位。

本申请提供的抓手组件10包括连接座100、第一抓取机构210、第二抓取机构220、按压机构300和驱动机构。连接座100用于承载抓手组件10的组成部件，以及用于与外部设备相连接，以扩大抓手组件10的适用场景。第一抓取机构210和第二抓取机构220位于连接座100的相对两侧，进而通过驱动机构驱动第一抓取机构210和第二抓取机构220实现对物料的抓取和释放，进而避免了人工搬运造成的高强度劳动和低效率工作。

进一步地，本申请的驱动机构包括两个驱动件，分别为第一驱动件500和第二驱动件502，以及两个第一传动件800和两个第二传动件900，第一传动件800和第二传动件900分别设置于连接座100的第三侧和第四侧，进而使得在抓手组件的四周均存在结构件，进一步地，第一传动件800和第二传动件900均为连杆机构，在抓取物料时，连杆机构被驱动，进而带动第一抓取机构210和第二抓取机构220的手指转动进行抓取，抓取完成后，驱动件驱动第一传动件800和第二传动件900运动以使得手指相对转动，同时连杆机构处于展开的状态，进而通过连杆机构，抓取机构和连接座100之间形成了相对封闭的抓取空间，进而对位于抓手组件内的物料实现了全方位的限位，进而在运输过程中，不会出现滑落的情况，保证了整个抓取、传送过程中的稳定性和安全性。

进一步地，本申请的抓手组件10还包括按压机构300，按压机构300设置于第一抓取机构和第二抓取机构之间，当第一抓取机构和第二抓取机构完成抓取，以及物料的摆放之后，通过按压机构300的按压部302对摆放后的物料进行按压操作，以提升物料整体摆放的稳定性和紧凑性，进而提升物料放置的稳定的同时，还能提升物料摆放的整齐性，进而可以有效的提升物料存放空间的利用率。

进一步地，如图5所示，按压机构300还包括：气缸，设置于连接座100上，气缸的伸出端与按压部302相连接，气缸用于驱动按压部远离或靠近连接座100。

在该实施例中，按压机构300还包括气缸，气缸的输出端与按压部302相连接，通过气缸的伸出或缩回带动按压部302伸出或缩回，当气缸伸出时，则驱动按压部302伸出并与物料相接触，以进行物料压实操作；但完成物料压实后，控制气缸缩回至原位，以进行下一步的抓取工作。通过设置气缸给按压部302提供的驱动力，进而能够向物料施加外力以进行压实操作。

进一步地，如图1、图5、图6所示，连接座100包括：两个连接梁102，两个连接梁102间隔设置；两个连接板104，两个连接板104间隔设置，两个连接板104与两个连接梁102首尾连接形成框体结构；安装板106，安装板106的相对两端分别与两端的连接梁102相连接，驱动机构安装于安装板106上，第一驱动件500和第二驱动件502间隔设置于安装板106的第一表面。

在该实施例中，连接座100包括两个连接梁102和两个连接板104，以及安装板106，两个连接梁102和两个连接板104首尾相接形成框架结构，以提升连接座100整体的稳定性；进一步地，安装板106的两端分别连接于两端的连接梁102的中部位置，且两个连接板104位于安装板106的两侧且相对于安装板106对称设置，进而保证了连接板104受力的均衡性。

进一步地，通过将连接板104相对于安装板106对称设置，以及第一抓取机构210和第二抓取机构220对称设置于连接座100的相对两侧连接板104，使得抓手组件10受力更均匀，且简化了抓手组件10的装配过程。

进一步地，如图5所示，气缸包括：第一气缸304和第二气缸306，按压机构300还包括：第一固定板308，设置于两个连接板104中的一个上，第一气缸304安装于第一固定板308上，第一气缸304的输出端连接按压部302；第二固定板310，设置于两个连接板104中的另一个上，第二气缸306安装于第二固定板310上，第二气缸306的输出端连接按压部302；其中，第一固定板308和第二固定板310位于两个连接板104之间，且相对设置。

在该实施例中，按压机构300还包括第一固定板308和第二固定板310；气缸包括第一气缸304和第二气缸306，第一固定板308和第二固定板310分别用于承载第一气缸304和第二气缸306。进一步地，第一固定板308和第二固定板310分别设置于两个连接板104相对设置的一侧，进而使得按压机构300位于两个连接板104之间的空间内，进而提升了按压机构300按压受力的均衡性，提升按压效果。

具体地，按压部302包括按压板，第一气缸304的输出端和第二气缸306的输出端分别连接于按压板，进而增大了按压机构300的按压面积，提升按压效果，扩大适应范围。

进一步地，如图1所示，抓手组件10还包括：旋转机构400，旋转机构400设置于安装板106上，旋转机构400位于安装板106的中部；旋转机构400包括：固定座402，用于与外部机械臂相连接，固定座402上设置有通孔；旋转驱动件404，设置于固定座402上，旋转驱动件404的输出端伸出通孔至固定座402的另一侧；联轴器，与旋转驱动件404的输出端相连接；法兰盘406，安装于安装板106上，联轴器安装于法兰盘406上。

在该实施例中，抓手组件10还包括旋转机构400，旋转机构400与连接座100的安装板106相连接，通过设置旋转机构400可以实现对抓手组件10的整体机构进行旋转，以调整抓取方向，适应物料的不同摆放角度。

具体地，旋转机构400包括固定座402、旋转驱动件404、联轴器和法兰盘406。具体地，旋转驱动件404包括伺服电机和减速器。其中，固定座402用于与外部机械臂相连接。伺服电机与减速器相连接，减速器的外壳与固定座402相连接，固定座402上设置有通孔，减速器的输出端伸过通孔至固定座402的另一端后与联轴器相连接，联轴器安装于法兰盘406上。法兰盘406与连接座100的安装板106相连接。

进一步地，法兰盘406安装于安装板106的中间位置，以保证整体转动过程中的稳定性，避免偏心导致的不稳定。工作时，旋转机构400可带动整个抓手组件10进行360度旋转，可适应不同角度的抓取与码垛。

进一步地，如图1、图2和图7所示，第一抓取机构210包括：第一板体202，第一板体202的一侧与两个连接板104中的一个相连接；第一转轴204，第一转轴204穿设于第一板体202的另一侧；多个第一手指206，多个第一手指206的一端与第一转轴204转动连接，多个第一手指206沿第一转轴204的轴线间隔分布；多个第一梁体208，多个第一梁体208的两端分别与两端的第一手指206相连接；多个第一辊轮212，多个第一辊轮212套设于多个第一梁体208上。

在该实施例中，第一抓取机构210包括：第一板体202、第一转轴204、多个第一手指206、多个第一梁体208和多个第一辊轮212。具体地，第一板体202的端部设置有多个凸起部，凸起部上开设有安装孔，第一转轴204穿设于安装孔内，多个第一手指206的一端与第一转轴204转动连接，通过设置凸起部一方面用于安装转轴，一方面通过设置凸起部对第一手指206沿第一转轴204的轴向移动进行了限位，进而提升了第一抓取机构210的稳定性。

进一步地，多个第一手指206沿第一转轴204的轴线间隔分布，多个第一梁体208与多个第一手指206交错设置，也即多个第一梁体208构成了多个第一手指206的关节部，相邻两个第一手指206之间，沿第一手指206的长度方向，间隔设置有至少两个第一梁体208，通过第一手指206和第一梁体208交错设置的方式，以实现减轻第一抓取机构210的整体重量，同时又能满足对物料的承托作用。

进一步地，通过将多个第一手指206与第一转轴204转动连接，驱动机构与第一手指206相连接，进而能够驱动多个第一手指206相对于第一板体202转动，进而实现物料的抓取和放置。

具体地，第一手指206指的是类似手指状的条状杆体。并且，在第一手指206地自由端设置有导向斜面，进而方便插入至物料的底部，提升抓取物料的顺畅性，避免与物料发生干涉，提升抓取效率。

具体地，第一板体202与连接座100相连接，第一板体202与连接座100在工作过程中位置相对固定，进而使得第一板体202不会向连接座100的两侧进行扩张运动，通过第一手指206相对于第一板体202转动以实现物料地抓取，进而避免了现有技术中抓手组件10在抓取过程或放料过程中抓手向外侧扩张而导致与侧面物体发生干涉的情况，造成对自身部件或其他部件的损坏。

进一步地，如图1和图2所示，第二抓取机构220包括：第二板体222，第二板体222的一侧与两个连接板104中的另一个相连接，第二板体222与第一板体202相对设置，第二板体222与第一板体202之间形成抓取空间；第二转轴224，第二转轴224穿设于第二板体222的另一侧；多个第二手指226，多个第二手指226的一端与第二转轴224转动连接，多个第二手指226沿第二转轴224的轴线间隔分布；多个第二梁体228，多个第二梁体228的两端分别与两端的第二手指226相连接；多个第二辊轮232，多个第二辊轮232套设于多个第二梁体228上；其中，驱动机构的输出端与第一手指206和第二手指226相连接，用于驱动第一手指206和第二手指226分别相对于第一板体202和第二板体222转动，以实现第一手指206和第二手指226相向运动或相反向运动。

在该实施例中，第二抓取机构220包括：第二板体222、第二转轴224、多个第二手指226、多个第二梁体228和多个第二辊轮232。具体地，第二板体222的端部设置有多个凸起部，凸起部上开设有安装孔，第二转轴224穿设于安装孔内，多个第二手指226的一端与第二转轴224转动连接，通过设置凸起部一方面用于安装转轴，一方面通过设置凸起部对第二手指226沿第二转轴224的轴向移动进行了限位，进而提升了第二抓取机构220的稳定性。进一步地，多个第二手指226沿第二转轴224的轴线间隔分布，多个第二梁体228与多个第二手指226交错设置，也即多个第二梁体228构成了多个第二手指226的关节部，相邻两个第二手指226之间，沿第二手指226的长度方向，间隔设置有至少两个第二梁体228，通过第二手指226和第二梁体228交错设置的方式，以实现减轻第二抓取机构220的整体重量，同时又能满足对物料的承托作用。进一步地，通过将多个第二手指226与第二转轴224转动连接，驱动机构与第二手指226相连接，进而能够驱动多个第二手指226相对于第二板体222转动，进而实现物料的抓取和放置。

具体地，第二手指226指的是类似手指状的条状杆体。并且，在第二手指226的自由端设置有导向斜面，进而方便插入至物料地底部，提升抓取物料地顺畅性，避免与物料发生干涉，提升抓取效率。

具体地，第二板体222与连接座100相连接，第二板体222与连接座100在工作过程中位置相对固定，进而使得第二板体222不会向连接座100的两侧进行扩张运动，通过第二手指226相对于第二板体222转动以实现物料地抓取，进而避免了现有技术中抓手组件10在抓取过程或放料过程中抓手向外侧扩张而导致与侧面物体发生干涉的情况，造成对自身部件或其他部件的损坏。

具体地，在第一梁体208和第二梁体228上分布设置有第一辊轮212和第二辊轮232，通过设置辊轮，实现对物料的传导作用，进而提升物料移动的速度，提升抓手组件10的工作效率。具体地，在抓手组件10进行码垛时，通过设置辊轮加快麸皮袋向下滑移的速度，降低摩擦力，防止袋包发生倾斜，同时抓取机构的展开倾斜角度也不用过大。

进一步地，通过设置第一板体202和与第一板体202相对的第二板体222，二者之间形成了抓取空间，第一板体202和第二板体222设置于连接座100的相对两侧，且第一板体202和第二板体222均与连接座100固定连接，第一板体202和第二板体222之间保持相对固定不动。通过第一板体202和第二板体222实现对物料的横向上的限位，避免脱落，第一手指206、第二手指226和第一梁体208、第二梁体228则实现对物料纵向上的限位，进而实现对物料的抓取。

进一步地，第一手指206相对于第一板体202转动的角度小于180度，也即第一手指206转动范围位于第一板体202和第二板体222之间的范围内，并不会转动至第一板体202远离第二板体222的一侧；第二手指226相对于第二板体222转动的角度小于180度，也即第二手指226转动范围位于第二板体222和第一板体202之间的范围内，并不会转动至第二板体222远离第一板体202的一侧；也即，第一手指206和第二手指226一直处于抓取空间内，进而使得抓手组件10在工作过程中，并不会与放置空间的侧壁发生干涉，解决了现有技术中与车厢的侧壁发生干涉的问题。

具体地，第一手指206和第二手指226的一端均为自由端，第一手指206的另一端与第一板体202转动连接，第二手指226地另一端与第二板体222转动连接。当进行抓取物料时，第一手指206的自由端和第二手指226的自由端相向运动，直至第一手指206与第一板体202之间的角度为90度，第二手指226与第二板体222之间的角度为90度，也即完成了对物料地承托和抓取操作；进行放置物料时，第一手指206和第二手指226开设反向运动，第一手指206与第一板体202之间的角度为大于90度，小于180度，第二手指226与第二板体222之间的角度为大于90度，小于180度，也即第一手指206和第二手指226均不会伸出至第一板体202和第二板体222的另外一侧，也即不会与旁边的物体产生干涉。

进一步地，第一手指206和第二手指226的材质为合金钢，在第一手指206和第二手指226的外表面设置橡胶材质层，避免袋包的损坏。

进一步地，还包括连接架234，连接架234的数量为至少两个。连接架234用于将第一板体202与连接座100相连接和将第二板体222与连接座100相连接。通过设置连接架234实现了第一板体202和第二板体222的安装和拆卸。至少两个连接架234沿第一转轴204的轴线方向间隔设置，用于安装第一板体202。至少两个连接架234沿第二转轴224的轴线方向间隔设置，用于安装第二板体222。

进一步地，连接架234的另一端与连接座100之间可拆卸连接，方便安装、拆卸及更换第一抓取机构210和第二抓取机构220。

进一步地，连接架234的另一端与连接座100之间的连接位置可调整。具体地，沿连接座100的第一转动方向上，连接架234的设置位置可调整，进而可以实现相对设置的第一板体202和第二板体222之间的间距可调整，进而扩大了抓手组件10的适应范围，可以根据待抓取物料的尺寸调整相对两侧的第一抓取机构210和第二抓取机构220之间的距离。其中，第一转动方向指的是第一板体202至第二板体222的方向。

具体地，连接座100和连接架234的连接位置的调整结构，包括多个安装孔，在连接座100上沿第一方向上间隔开设多个安装孔，连接架234上设置有连接孔，通过螺栓实现二者的连接，通过连接不同安装孔，实现第一板体202和第二板体222之间的距离的调整。具体地，连接架234呈L型，一端与第一板体202或第二板体222固定连接，另一端与连接座100连接。

具体地，沿第二转动方向，第二转动方向与第一转动方向相垂直，第一板体202和第二板体222上均设置有多个筋条236，通过设置多个筋条236提升第一板体202和第二板体222的整体强度。

进一步地，多个筋条236凸出于第一板体202或第二板体222的端部，以构成用于安装第一转轴204或第二转轴224的凸起部。

具体地，第一抓取机构210和第二抓取机构220的结构相同，进而方便生成加工，以及装配和零部件的更换。

本申请提供的第一抓取机构210和第二抓取机构220，通过设置第一手指206和第二手指226，进而不会产生向两侧扩张的运动，通过设置第一手指206和第二手指226的转动实现物料的抓取，进而避免了现有技术中机械手在抓取过程或放料过程中抓手向外侧扩张而导致与侧面物体发生干涉的情况，造成对自身部件或其他部件的损坏。

进一步地，如图1和图7所示，驱动机构包括：第一驱动件500和第二驱动件502，第一驱动件500和第二驱动件502间隔设置于安装板106的第一表面；第一导向件600和第二导向件700，第一导向件600和第二导向件700间隔设置于安装板106的第二表面，第一表面和第二表面位于安装板106的相对两侧，按压机构300位于第一导向件600和第二导向件700之间；两个第一传动件800，两个第一传动件800的输入部与第一导向件600相连接，两个第一传动件800的输出部分别与第一抓取机构210和第二抓取机构220同一端的第一手指206和第二手指226相连接；两个第二传动件900，两个第二传动件900的输入部与第二导向件700相连接，两个第二传动件900的输出部分别与第一抓取机构210和第二抓取机构220相同的另一端的第一手指206和第二手指226相连接；

其中，第一驱动件500和第二驱动件502同时驱动第一导向件600和第二导向件700运动，第一导向件600和第二导向件700均沿垂直于安装板106的方向往复运动，进而带动第一手指206和第二手指226相对于第一板体202和第二板体222转动，以实现抓取或释放物料。

在该实施例中，驱动机构包括位于第一抓取机构210和第二抓取机构220相同的一端的第一驱动件500、第一导向件600和第一传动件800；以及位于第一抓取机构210和第二抓取机构220相同的另一端的第二驱动件502、第二导向件700和第二传动件900。

具体地，如图2和图4所示，进行抓取操作时，第一驱动件500和第二驱动件502同时工作，驱动第一导向件600和第二导向件700运动，通过设置第一导向件600和第二导向件700带动第一传动件800和第二传动件900同步运动，进而实现了同时驱动第一抓取机构210和第二抓取机构220进行抓取操作；如图3所示，进行放置物料时，控制第一驱动件500和第二驱动件502反向转动，进而驱动第一抓取机构210和第二抓取机构220，进行物料放置。通过对第一抓取机构210和第二抓取机构220地两端通过第一传动件800和第二传动件900进行同步驱动，实现抓取动作的协调性。

进一步地，如图9所示，第一导向件600包括：第一导轨602，第一导轨602安装于安装板106上，第一导轨602沿垂直于安装板106的方向延伸；第一丝杠604，第一丝杠604的一端与第一驱动件500相连接，第一丝杠604的另一端与第一导轨602的端部转动连接，第一丝杠604的延伸方向与第一导轨602的延伸方向相同；第一连接块606，第一连接块606与第一导轨602滑动连接，第一连接块606设置有第一螺纹孔，第一丝杠604穿设于第一螺纹孔，两个第一传动件800的两个输入端间隔设置于第一连接块606上；其中，第一驱动件500驱动第一丝杠604转动，进而驱动第一连接块606沿第一导轨602滑动，进而带动两个第一传动件800运动。

进一步地，如图2所示，第二导向件700包括：第二导轨702，第二导轨702安装于安装板106上，第二导轨702沿垂直于安装板106的方向延伸；第二丝杠704，第二丝杠704的一端与第二驱动件502相连接，第二丝杠704的另一端与第二导轨702的端部转动连接，第二丝杠704的延伸方向与第二导轨702的延伸方向相同；第二连接块706，第二连接块706与第二导轨702滑动连接，第二连接块706设置有第二螺纹孔，第二丝杠704穿设于第二螺纹孔，两个第二传动件900的两个输入端间隔设置于第二连接块706上；其中，第一导轨602的延伸方向与第二导轨702的延伸方向相同，第二驱动件502驱动第二丝杠704转动，进而驱动第二连接块706沿第二导轨702滑动，进而带动两个第二传动件900运动。

在该实施例中，第一导向件600包括第一导轨602、第一丝杠604和第一连接块606，第一导轨602安装于连接座100，第一连接块606与第一导轨602滑动连接，第一丝杠604与第一连接块606的第一螺纹孔配合连接。具体地，第一驱动件500包括电机和减速器，减速器的输出轴通过联轴器504与第一丝杠604相连接，电机驱动第一丝杠604转动，通过第一丝杠604和螺纹孔的配合实现将电机的转动连接转换成往复的直线运动。

第二导向件700包括第二导轨702、第二丝杠704和第二连接块706，第二导轨702安装于连接座100，第二连接块706与第二导轨702滑动连接，第二丝杠704与第二连接块706的第二螺纹孔配合连接。具体地，第二驱动件502包括电机和减速器，减速器的输出轴与第二丝杠704相连接，电机驱动第二丝杠704转动，通过第二丝杠704和螺纹孔的配合实现将电机的转动连接转换成往复的直线运动。

进一步地，两个第一传动件800间隔设置于第一连接块606上；两个第二传动件900间隔设置于第二连接块706上，进而通过第一导向件600和第二导向件700带动第一传动件800和第二传动件900运动，以驱动第一手指206相对于第一板体202转动，和第二手指226与第二板体222相对转动，进而实现抓取物料和释放物料。

进一步地，如图7、图8所示第一传动件800与第二传动件900的结构相同，均包括：第一杆体902，第一杆体902的一端为输入部；第二杆体904，第二杆体904的一端与第一杆体902的另一端转动连接，第二杆体904的另一端与连接板104转动连接；第一连杆906，第一连杆906的一端与第二杆体904的另一端通过销轴912固定连接，销轴912的尾端与连接板104转动连接；第二连杆908，第二连杆908的一端与第一连杆906相铰接，第二连杆908的另一端于多个第一手指206和多个第二手指226中位于外侧的第一手指206和第二手指226相铰接，第二连杆908与第一连杆906的铰接点位于第一连杆906的两端之间的部分；第三连杆910，第三连杆910与第一连杆906的另一端相铰接，第三连杆910的另一端与位于外侧的第一手指206和第二手指226相铰接，第二连杆908和第三连杆910平行设置。

在该实施例中，第一传动件800和第二传动件900的结构相同，均为连杆机构。进一步地，两个连接板104的端部均设置有轴承座110。具体地，均包括：第一杆体902和第二杆体904，第一杆体902的一端为输入部，输入部连接第一连接块606或第二连接块706，第一连杆906的一端与第二杆体904的另一端通过销轴912固定连接，销轴912尾端与轴承座110转动连接。通过设置轴承座110实现了对传动机构的中间位置进行支撑，进而提升了连接的稳定性，以及整体结构的布置的紧凑性。

进一步地，还包括相互平行设置的第二连杆908和第三连杆910，第二连杆908和第三连杆910的一端均与第一连杆906相铰接，且铰接点间隔设置于第一连杆906上。第二连杆908和第三连杆910的另一端分别与多个第一手指206的最外侧的第一手指206，和与多个第二手指226的最外侧的第二手指226相铰接。

本申请提供的抓手组件10的工作过程如下：

抓手组件10默认位置为第一抓取机构210和第二抓取机构220处于展开状态，将抓手组件10移动至被抓包装袋上方后，驱动机构的电机配合驱动减速器带动第一丝杠604和第二丝杠704旋转，使与第一丝杠604和第二丝杠704配合连接的第一连接块606和第二连接块706沿第一导轨602和第二导轨702滑动，进而带动第一杆体902、第二杆体904、第一连杆906、第二连杆908和第三连杆910转动，从而带动多个第一手指206和多个第二手指226摆动，进而使得整个第一抓取机构210和第二抓取机构220转动，从而实现闭合，完成抓手组件10的抓取。当抓取组件移动至目标放料位置时，控制驱动机构的电机反向转动，以驱动第一抓取机构210和第二抓取机构220反向运动，以实现物料放置。

进一步地，本申请的抓手组件10可以适用于机器人，机器人包括机械臂，机械臂与抓手组件10的连接座100相连接，进而可以带动抓手组件10移动以实现物料的抓取和放置。

本申请的第二方面的实施例提供了一种抓手组件10的控制方法，用于如上述任一技术方案的抓手组件10，控制方法包括：响应于抓取请求，控制驱动机构的输出轴沿第一转动方向转动，以驱动第一抓取机构210的第一手指206和第二抓取机构220的第二手指226相向运动，以用于承托物料；响应于放料请求，控制驱动机构的输出轴沿第二转动方向转动，以驱动第一抓取机构210的第一手指206和第二抓取机构220的第二手指226反向运动，以用于释放物料；基于放料完成，控制按压机构300的气缸伸出，以驱动按压部302按压物料。

本申请提供的抓手组件10的控制方法，用于上述任一实施例的抓手组件10，因此具有上述抓手组件10的全部有益效果，在此不再赘述。

进一步地，本申请提供的抓手组件10的控制方法，响应于抓取请求，控制驱动机构沿第一转动方向转动，以驱动第一抓取机构和第二抓取机构运动，以实现对物料的抓取；当抓手组件10移动至待放置位置时，控制驱动机构沿第二转动方向转动，以驱动第一抓取机构和第二抓取机构运动以释放物料，以将物料摆放至目标位置。完成物料的释放后，控制按压机构300的按压部302朝向物料运动，以实现对物料的压实操作，进而使得已摆放物料之间的关系更紧密，进而缩小了物料在竖直方向上的占用空间，同时也提升了整体物料摆放的稳定性和紧凑性。通过对抓手组件10的自动化控制，也提升了抓手组件10在抓取和摆放物料过程中的智能化和自动化，提升工作效率，以及物料的摆放质量。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓手组件，其特征在于，包括：

连接座；

第一抓取机构，设置于所述连接座的第一侧；

第二抓取机构，设置于所述连接座的第二侧，所述第一侧与所述第二侧为所述连接座的相对两侧；

按压机构，设置于所述连接座上，所述按压机构包括按压部，所述按压部能够相对于所述连接座伸缩，以实现按压；

驱动机构，设置于所述连接座上，所述驱动机构的输出端与所述第一抓取机构和所述第二抓取机构相连接，所述驱动机构用于驱动所述第一抓取机构和所述第二抓取机构抓取或释放物料；

所述驱动机构包括：间隔设置于所述连接座上的第一驱动件和第二驱动件；以及两个第一传动件，两个所述第一传动件的输入部与所述第一驱动件相连接，输出部分别与所述第一抓取机构和所述第二抓取机构同一端的最外侧的手指相连接；两个第二传动件，两个所述第二传动件的输入部与所述第二驱动件相连接，输出部分别与所述第一抓取机构和所述第二抓取机构相同的另一端的最外侧的手指相连接；

所述第一传动件与所述第二传动件的结构相同，均为连杆机构，且位于所述连接座相对的第三侧和第四侧；

其中，所述第一驱动件和所述第二驱动件同时驱动带动所述第一传动件与所述第二传动件运动，进而带动所述第一抓取机构和所述第二抓取机构运动，以使得所述连接座和位于所述连接座四周所述第一抓取机构、所述第二抓取机构、两个所述第一传动件、两个所述第二传动件形成封闭的抓取空间，通过所述抓取空间对抓取的物料进行多方向的限位。

2.根据权利要求1所述的抓手组件，其特征在于，所述按压机构包括：

气缸，设置于所述连接座上，所述气缸的伸出端与所述按压部相连接，所述气缸用于驱动所述按压部远离或靠近所述连接座。

3.根据权利要求2所述的抓手组件，其特征在于，所述连接座包括：

两个连接梁，两个所述连接梁间隔设置；

两个连接板，两个所述连接板间隔设置，两个所述连接板与两个所述连接梁首尾连接形成框体结构；

安装板，所述安装板的相对两端分别与两端的所述连接梁相连接，所述驱动机构安装于所述安装板上，所述第一驱动件和所述第二驱动件间隔设置于所述安装板的第一表面。

4.根据权利要求3所述的抓手组件，其特征在于，所述气缸包括：第一气缸和第二气缸，所述按压机构还包括：

第一固定板，设置于两个所述连接板中的一个上，所述第一气缸安装于所述第一固定板上，所述第一气缸的输出端连接所述按压部；

第二固定板，设置于两个所述连接板中的另一个上，所述第二气缸安装于所述第二固定板上，所述第二气缸的输出端连接所述按压部；

其中，所述第一固定板和所述第二固定板位于两个所述连接板之间，且相对设置。

5.根据权利要求3所述的抓手组件，其特征在于，所述抓手组件还包括：旋转机构，所述旋转机构设置于所述安装板上，所述旋转机构位于所述安装板的中部；

所述旋转机构包括：

固定座，用于与外部机械臂相连接，所述固定座上设置有通孔；

旋转驱动件，设置于所述固定座上，所述旋转驱动件的输出端伸出所述通孔至所述固定座的另一侧；

联轴器，与所述旋转驱动件的输出端相连接；

法兰盘，安装于所述安装板上，所述联轴器安装于所述法兰盘上。

6.根据权利要求3所述的抓手组件，其特征在于，

所述第一抓取机构包括：

第一板体，所述第一板体的一侧与所述两个连接板中的一个相连接；

第一转轴，所述第一转轴穿设于所述第一板体的另一侧；

多个第一手指，多个所述第一手指的一端与所述第一转轴转动连接，多个所述第一手指沿所述第一转轴的轴线间隔分布；

多个第一梁体，多个所述第一梁体的两端分别与两端的所述第一手指相连接；

多个第一辊轮，多个所述第一辊轮套设于多个所述第一梁体上；

所述第二抓取机构包括：

第二板体，所述第二板体的一侧与所述两个连接板中的另一个相连接，所述第二板体与所述第一板体相对设置，所述第二板体与所述第一板体之间形成抓取空间；

第二转轴，所述第二转轴穿设于所述第二板体的另一侧；

多个第二手指，多个所述第二手指的一端与所述第二转轴转动连接，多个所述第二手指沿所述第二转轴的轴线间隔分布；

多个第二梁体，多个所述第二梁体的两端分别与两端的所述第二手指相连接；

多个第二辊轮，多个所述第二辊轮套设于多个所述第二梁体上；

其中，所述驱动机构的输出端与所述第一手指和所述第二手指相连接，用于驱动所述第一手指和所述第二手指分别相对于所述第一板体和所述第二板体转动，以实现所述第一手指和所述第二手指相向运动或相反向运动。

7.根据权利要求6所述的抓手组件，其特征在于，所述驱动机构还包括：

第一导向件和第二导向件，所述第一导向件和所述第二导向件间隔设置于所述安装板的第二表面，所述第一表面和所述第二表面位于所述安装板的相对两侧，所述按压机构位于所述第一导向件和所述第二导向件之间；

两个所述第一传动件的输出部分别与所述第一抓取机构和所述第二抓取机构同一端的所述第一手指和所述第二手指相连接；

两个所述第二传动件的输出部分别与所述第一抓取机构和所述第二抓取机构相同的另一端的所述第一手指和所述第二手指相连接；

其中，所述第一驱动件和所述第二驱动件同时驱动所述第一导向件和所述第二导向件运动，所述第一导向件和所述第二导向件均沿垂直于所述安装板的方向往复运动，进而带动所述第一手指和所述第二手指相对于所述第一板体和第二板体转动，以实现抓取或释放物料。

8.根据权利要求7所述的抓手组件，其特征在于，

所述第一导向件包括：

第一导轨，所述第一导轨安装于所述安装板上，所述第一导轨沿垂直于所述安装板的方向延伸；

第一丝杠，所述第一丝杠的一端与所述第一驱动件相连接，所述第一丝杠的另一端与所述第一导轨的端部转动连接，所述第一丝杠的延伸方向与所述第一导轨的延伸方向相同；

第一连接块，所述第一连接块与所述第一导轨滑动连接，所述第一连接块设置有第一螺纹孔，所述第一丝杠穿设于所述第一螺纹孔，两个所述第一传动件的两个输入端间隔设置于所述第一连接块上；

其中，所述第一驱动件驱动所述第一丝杠转动，进而驱动所述第一连接块沿所述第一导轨滑动，进而带动两个所述第一传动件运动；

所述第二导向件包括：

第二导轨，所述第二导轨安装于所述安装板上，所述第二导轨沿垂直于所述安装板的方向延伸；

第二丝杠，所述第二丝杠的一端与所述第二驱动件相连接，所述第二丝杠的另一端与所述第二导轨的端部转动连接，所述第二丝杠的延伸方向与所述第二导轨的延伸方向相同；

第二连接块，所述第二连接块与所述第二导轨滑动连接，所述第二连接块设置有第二螺纹孔，所述第二丝杠穿设于所述第二螺纹孔，两个所述第二传动件的两个输入端间隔设置于所述第二连接块上；

其中，所述第一导轨的延伸方向与所述第二导轨的延伸方向相同，所述第二驱动件驱动所述第二丝杠转动，进而驱动所述第二连接块沿所述第二导轨滑动，进而带动两个所述第二传动件运动。

9.根据权利要求7所述的抓手组件，其特征在于，所述第一传动件与所述第二传动件均包括：

第一杆体，所述第一杆体的一端为所述输入部；

第二杆体，所述第二杆体的一端与所述第一杆体的另一端转动连接，所述第二杆体的另一端与所述连接板转动连接；

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第二杆体的另一端通过销轴固定连接，所述销轴的尾端与所述连接板转动连接；

第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一连杆相铰接，所述第二连杆的另一端与多个所述第一手指和多个所述第二手指中位于外侧的所述第一手指和所述第二手指相铰接，所述第二连杆与所述第一连杆的铰接点位于所述第一连杆的两端之间的部分；

第三连杆，所述第三连杆与所述第一连杆的另一端相铰接，所述第三连杆的另一端与位于外侧的所述第一手指和所述第二手指相铰接，所述第二连杆和所述第三连杆平行设置。

10.一种抓手组件的控制方法，其特征在于，用于如权利要求1至9中任一项所述的抓手组件，所述控制方法包括：

响应于抓取请求，控制所述驱动机构的输出轴沿第一转动方向转动，以驱动所述第一抓取机构的第一手指和所述第二抓取机构的第二手指相向运动，以用于承托物料；

响应于放料请求，控制所述驱动机构的所述输出轴沿第二转动方向转动，以驱动所述第一抓取机构的所述第一手指和所述第二抓取机构的所述第二手指反向运动，以用于释放所述物料；

基于放料完成，控制所述按压机构的气缸伸出，以驱动所述按压部按压所述物料。

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