CN211393004U - 取放料机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种取放料机械手装置，包括抓手，其特征在于：抓手连接于抓手架上，抓手架作整个动作过程保持水平状态的弧形曲线摆动，弧形曲线摆动的运动轨迹为前后低中间高。本实用新型可实现物料的往复抓取和放料，动作结构简单、成本低、生产速度快，同时能够调节抓手位置以避让取放物料周边的干涉，并快速适应不同规格物料。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种对物料进行抓取输送的取放料机械手装置。
背景技术
目前的包装生产或其它生产中，一些物料在一个工位完成一道工序后，需要被转送至下一工位，而且经常需要在多个工位完成多道工序。现有技术一般通过输送皮带对物料的间歇输送来完成，或采用抓手作上下升降动作和平移动作，结构复杂成本高。
发明内容
鉴于目前公知技术存在的问题，本实用新型要解决的技术问题是在于提供一种可实现物料的往复抓取和放料，动作结构简单、成本低、生产速度快，同时能够调节抓手位置以避让取放物料周边的干涉，并快速适应不同规格物料的取放料机械手装置。
为解决上述技术问题，本实用新型是采取如下技术方案来完成的：
取放料机械手装置，包括抓手，其特征在于：抓手连接于抓手架上，抓手架作整个动作过程保持水平状态的弧形曲线摆动，弧形曲线摆动的运动轨迹为前后低中间高。
上述技术方案的取放料机械手装置，工作时抓手架作弧形曲线摆动，但摆动过程中其本身始终保持水平状态，在抓手架进行摆动前，所有抓手的位置在低位，可将工作平台上的物料进行抓住，在抓手架摆动后，所有抓手的位置也在低位，可将第一个物料工位抓取的物料放到第二个物料工位、并将最后物料工位抓取的物料放到出料工位，完成上述动作后，抓手架回摆重复上述动作，来实现物料的往复抓取和放料。上述动作过程中，抓手架只作弧形曲线摆动，由一个电机驱动即可，不需像现有技术一样至少要由两个电机分别驱动抓手架作上下升降动作和平移动作，动作结构简单、成本低、生产速度快。
为使抓手架在整个动作过程保持水平状态完成弧形曲线摆动，作为优选，采用的技术方案是：所述抓手架的摆动由前曲柄、后曲柄进行推动，前曲柄、后曲柄的一端通过第一、第二铰接轴与抓手架铰接连接，前曲柄、后曲柄的另一端通过第三、第四铰接轴固定连接前齿轮和后齿轮，第三、第四铰接轴转动设于机架的顶板上，前齿轮、后齿轮与齿条啮合，齿条作前后活动设置由动力部件驱动，第一、第二、第三、第四铰接轴之间的抓手架、前后曲柄和机架顶板形成平行四连杆结构。
作为优选，所述抓手通过调节板连接于抓手架上，调节板与抓手架之间可进行前后方向的相对活动，两者的相对活动由气缸、液压缸或调节电机进行推动。通过上述设计，可调节抓手在抓手架上前后方向的位置，其目的是：一是能够调节抓手位置以避让取放物料周边的干涉，二是能够快速适应不同规格物料，并实现准确抓取。
作为优选，所述抓手具有左右夹板，左右夹板的打开合拢由动力缸推动，左右夹板摆动连接于夹板座上，动力缸固定安装于夹板座上。
附图说明
本实用新型有以下附图：
图1为本实用新型在抓手架进行摆动前的结构示意图，
图2为本实用新型在抓手架进行摆动过程中的结构示意图，
图3为图1的前视图，
图4为图1中抓手架部分的单独结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细的描述：
如图所示，本实用新型的取放料机械手装置，包括固定安装的机架2和工作台1，工作台1的上方设有三只抓手3，抓手具有左右夹板，左右夹板的打开合拢动作由液压缸17推动，左右夹板摆动连接于夹板座上，液压缸17固定安装于夹板座上，三只抓手3通过同一调节板4连接于同一抓手架9上，调节板4与抓手架9之间可进行前后方向的相对活动，两者的相对活动由气缸5或伺服电机进行推动；抓手架9作整个动作过程保持水平状态的弧形曲线摆动，弧形曲线摆动的运动轨迹为前后低中间高，具体结构是：所述抓手架9的摆动由前曲柄11、后曲柄7进行推动，前曲柄11、后曲柄7的一端通过第一铰接轴15、第二铰接轴18与抓手架9铰接连接，前曲柄11、后曲柄7的另一端通过第三铰接轴16、第四铰接轴19固定连接前齿轮10和后齿轮6，第三铰接轴16、第四铰接轴19转动设于机架的顶板12上，前齿轮10、后齿轮6与齿条8啮合，齿条8作前后活动设置由摆动电机13驱动的主齿轮14推动，第一、第二、第三、第四铰接轴之间的抓手架、前后曲柄和机架顶板形成平行四连杆结构。
Claims (3)
1.取放料机械手装置，包括抓手，其特征在于：抓手连接于抓手架上，抓手架作整个动作过程保持水平状态的弧形曲线摆动，弧形曲线摆动的运动轨迹为前后低中间高；所述抓手架的摆动由前曲柄、后曲柄进行推动，前曲柄、后曲柄的一端通过第一、第二铰接轴与抓手架铰接连接，前曲柄、后曲柄的另一端通过第三、第四铰接轴固定连接前齿轮和后齿轮，第三、第四铰接轴转动设于机架的顶板上，前齿轮、后齿轮与齿条啮合，齿条作前后活动设置由动力部件驱动，第一、第二、第三、第四铰接轴之间的抓手架、前后曲柄和机架顶板形成平行四连杆结构。
2.如权利要求1所述的取放料机械手装置，其特征在于：所述抓手通过调节板连接于抓手架上，调节板与抓手架之间可进行前后方向的相对活动，两者的相对活动由气缸、液压缸或调节电机进行推动。
3.如权利要求1所述的取放料机械手装置，其特征在于：所述抓手具有左右夹板，左右夹板的打开合拢由动力缸推动，左右夹板摆动连接于夹板座上，动力缸固定安装于夹板座上。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Publications (1)
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| CN211393004U true CN211393004U (zh) | 2020-09-01 |
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Country Status (1)
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2019
- 2019-12-04 CN CN201922145098.0U patent/CN211393004U/zh active Active
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
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| IP01 | Partial invalidation of patent right | ||
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Commission number: 5W123968 Conclusion of examination: Claim 1 and 3 of utility model No. 201922145098.0 are declared invalid, and the patent continues to be valid on the basis of claim 2 Decision date of declaring invalidation: 20220207 Decision number of declaring invalidation: 53981 Denomination of utility model: Picking and discharging manipulator Granted publication date: 20200901 Patentee: WENZHOU DELI INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |