CN218614061U - 一种门架式翻转机械手 - Google Patents

Abstract

一种门架式翻转机械手，包括门架机构组件和翻转夹紧机构，门架机构组件包括门架、安装在门架上的横向支架和用于驱动横向支架上下运动的竖向驱动装置，翻转夹紧机构安装在横向支架上，横向支架上还安装有用于驱动翻转夹紧机构左右运动的横向驱动装置；所述翻转夹紧机构包括第一支架和安装在第一支架上的第二支架，第一支架与横向驱动装置传动连接，在第一支架上安装有用于驱动第二支架翻转的第一驱动装置，在第二支架上安装有用于对医疗废弃物垃圾桶进行夹持的夹爪和用于驱动夹爪进行动作的第二驱动装置。本申请结构简单、动作可靠、故障率低，能够在恶劣环境下对医疗废弃物垃圾桶进行搬运、翻转操作，适合在污染严重的医废车间工作。

Description

一种门架式翻转机械手

技术领域

本实用新型涉及医疗废弃物处理技术领域，特别是一种门架式翻转机械手。

背景技术

在医疗废弃物处理流程中，废弃物垃圾桶在倾倒完毕后，需要翻转后（垃圾桶口向下）放置于输送线上，并由输送线送至清洗机内清洗，清洗完毕后，再将垃圾桶摆正放置于输送线上，由输送线送至储存区；由于医疗废弃物垃圾桶附着大量污染物，无法人工搬运，通常采用六轴机械手搬运并翻转放置，但是，六轴机械手精密度高，结构复杂，并不适合在污染严重的医废车间工作，为此，我们提出一种门架式翻转机械手来解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种结构简单、动作可靠、故障率低，能够在恶劣环境下进行医疗废弃物垃圾桶搬运、翻转工作的门架式翻转机械手。

本实用新型所要解决的技术问题是通过以下的技术方案来实现的。本实用新型是一种门架式翻转机械手，包括门架机构组件和用于对医疗废弃物垃圾桶进行夹持翻转操作的翻转夹紧机构，门架机构组件包括门架、安装在门架上的横向支架和用于驱动横向支架上下运动的竖向驱动装置，翻转夹紧机构安装在横向支架上，横向支架上还安装有用于驱动翻转夹紧机构左右运动的横向驱动装置；

所述翻转夹紧机构包括第一支架和安装在第一支架上的第二支架，第一支架与横向驱动装置传动连接，在第一支架上安装有用于驱动第二支架翻转的第一驱动装置，在第二支架上安装有用于对医疗废弃物垃圾桶进行夹持的夹爪和用于驱动夹爪进行动作的第二驱动装置。

本实用新型所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式翻转机械手，所述竖向驱动装置设置有2个，2个竖向驱动装置对称安装在门架的两侧。

本实用新型所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式翻转机械手，所述竖向驱动装置包括安装在门架上的链轮和用于驱动链轮转动的伺服电机，在链轮上绕装有链条，链条的一端与横向支架连接，链条的另一端固定连接有配重块。

本实用新型所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式翻转机械手，所述横向驱动装置包括同步带轮传动结构和用于驱动同步带轮转动的伺服电机，第一支架与同步带轮传动结构的同步带连接。

本实用新型所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式翻转机械手，所述第一驱动装置包括相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮安装在第一支架上，在第一支架上还安装有用于驱动主动齿轮转动的笔形气缸，第二支架通过转轴安装在第一支架上，从动齿轮固定套装在转轴上。

本实用新型所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式翻转机械手，在主动齿轮上固定安装有偏心杆，在笔形气缸的活塞杆端铰接有套装在偏心杆上的连接杆。

本实用新型所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式翻转机械手，所述夹爪设置有2个，2个夹爪之间留有与医疗废弃物垃圾桶配合的夹持间隙。

本实用新型所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式翻转机械手，所述第二驱动装置包括2个气缸，2个气缸均安装在第二支架上，2个夹爪分别安装在2个气缸的活塞杆端。

本实用新型所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，对于以上所述的门架式翻转机械手，在第二支架上还设置有滑轨，2个夹爪上设置有滑动安装在滑轨上的滑槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

1、本申请通过门架机构组件与翻转夹紧机构的配合，能够实现对医疗废弃物垃圾桶的夹持，并带动医疗废弃物垃圾桶进行上下、左右、翻转运动，以便于对医疗废弃物垃圾桶进行搬运、翻转，并将医疗废弃物垃圾桶（垃圾桶口向下）放置于输送线上，方便后续清洗；

2、本申请结构简单、动作可靠、故障率低，能够在恶劣环境下对医疗废弃物垃圾桶进行搬运、翻转操作，适合在污染严重的医废车间工作。

附图说明

图1为本实用新型的一种结构示意图；

图2为本实用新型的翻转夹紧机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1至图2，一种门架11式翻转机械手，包括门架机构组件1和用于对医疗废弃物垃圾桶进行夹持翻转操作的翻转夹紧机构2，门架机构组件1包括门架11、安装在门架11上的横向支架13和用于驱动横向支架13上下运动的竖向驱动装置12，翻转夹紧机构2安装在横向支架13上，横向支架13上还安装有用于驱动翻转夹紧机构2左右运动的横向驱动装置14；门架机构组件1用于作为主支撑，既实现翻转夹紧机构2的安装，又便于根据需要驱动翻转夹紧机构2进行上下、左右运动；

竖向驱动装置12用于驱动横向支架13带动翻转夹紧机构2上下运动，具体的，所述竖向驱动装置12包括安装在门架11上的链轮和用于驱动链轮转动的伺服电机，在链轮上绕装有链条，链条的一端与横向支架13连接，链条的另一端固定连接有配重块，通过伺服电机的动作，可驱动链轮转动，以通过链条带动横向支架13进行上下移动；实际使用时，为了保持横向支架13上下运动的稳定性，优选的，所述竖向驱动装置12设置有2个，2个竖向驱动装置12对称安装在门架11的两侧，并且，在门架11上还安装滑轨，横向支架13通过设置在自身上的滑槽滑动安装在滑轨上；

横向驱动装置14用于驱动翻转夹紧机构2进行左右运动，具体的，所述横向驱动装置14包括同步带轮传动结构和用于驱动同步带轮转动的伺服电机，第一支架21与同步带轮传动结构的同步带连接，同步带轮传动结构包括2个同步带轮，同步带绕装在2个同步带轮上，伺服电机与其中一个同步带轮传动连接，便于通过伺服电机动作，驱动同步带轮带动同步带转动，进而带动翻转夹紧机构2左右运动；为了保证翻转夹紧机构2左右运动的稳定性，在横向支架13上还安装滑轨，翻转夹紧机构2通过设置在第一支架21上的滑槽滑动安装在滑轨上；

翻转夹紧机构2用于对医疗废弃物垃圾桶进行夹持，并根据需要对医疗废弃物进行翻转操作，具体的，所述翻转夹紧机构2包括第一支架21和安装在第一支架21上的第二支架25，第一支架21与横向驱动装置14传动连接，在第一支架21上安装有用于驱动第二支架25翻转的第一驱动装置，在第二支架25上安装有用于对医疗废弃物垃圾桶进行夹持的夹爪26和用于驱动夹爪26进行动作的第二驱动装置27，优选的，所述夹爪26设置有2个，2个夹爪26之间留有与医疗废弃物垃圾桶配合的夹持间隙，所述第二驱动装置27包括2个气缸，2个气缸均安装在第二支架25上，2个夹爪26分别安装在2个气缸的活塞杆端，以便于根据需要利用第二驱动装置27驱动夹爪26动作，实现对医疗废弃物垃圾桶的夹持、释放操作；为了保证夹爪26的运动的稳定性，在第二支架25上还设置有滑轨，2个夹爪26上设置有滑动安装在滑轨上的滑槽；

第一驱动装置用于驱动第二支架25进行转动，以便于实现对医疗废弃物垃圾桶的翻转操作，具体的，所述第一驱动装置包括相互啮合的主动齿轮23和从动齿轮24，主动齿轮23安装在第一支架21上，在第一支架21上还安装有用于驱动主动齿轮23转动的笔形气缸22，第二支架25通过转轴安装在第一支架21上，从动齿轮24固定套装在转轴上，在主动齿轮23上固定安装有偏心杆，在笔形气缸22的活塞杆端铰接有套装在偏心杆上的连接杆，便于根据需要利用笔形气缸22动作，通过连接杆、偏心杆驱动主动齿轮23转动，以带动从动齿轮24转动，进而实现第二支架25的转动操作；实际应用时，设计好主动齿轮23与从齿轮的传动比，使得主动齿轮23转动60°，从动齿轮24转动180°，以便于笔形气缸22更快速的驱动主动齿轮23带动从动齿轮24转动，进而驱动第二支架25带动医疗废弃物垃圾桶进行翻转操作，以提高效率。

使用时，门架机构组件1将翻转夹紧机构2移动至初始位置，在医疗废弃物垃圾桶移动到位后，第二驱动装置27驱动夹爪26动作，对医疗废弃物垃圾桶进行夹持，第一驱动装置驱动第一支架21转动，实现医疗废弃物垃圾桶的翻转操作，接着，由门架机构组件1将翻转夹紧机构2连同医疗废弃物垃圾桶一起移动至清洗机输送线处，此时第二驱动装置27动作，夹爪26松开，将医疗废弃物垃圾桶放置到清洗机输送线上，然后，门架机构组件1将翻转夹紧机构2输送回初始位置，同时翻转夹爪26至初始位置，进行下一个医疗废弃物垃圾桶的抓取。

本申请结构简单、动作可靠、效率高，适合在污染严重的区域工作，能够很好的满足对废弃物垃圾桶的搬运、翻转要求。

Claims (9)

1.一种门架式翻转机械手，其特征在于：包括门架机构组件和用于对医疗废弃物垃圾桶进行夹持翻转操作的翻转夹紧机构，门架机构组件包括门架、安装在门架上的横向支架和用于驱动横向支架上下运动的竖向驱动装置，翻转夹紧机构安装在横向支架上，横向支架上还安装有用于驱动翻转夹紧机构左右运动的横向驱动装置；

所述翻转夹紧机构包括第一支架和安装在第一支架上的第二支架，第一支架与横向驱动装置传动连接，在第一支架上安装有用于驱动第二支架翻转的第一驱动装置，在第二支架上安装有用于对医疗废弃物垃圾桶进行夹持的夹爪和用于驱动夹爪进行动作的第二驱动装置。

2.根据权利要求1所述的门架式翻转机械手，其特征在于：所述竖向驱动装置设置有2个，2个竖向驱动装置对称安装在门架的两侧。

3.根据权利要求1或2所述的门架式翻转机械手，其特征在于：所述竖向驱动装置包括安装在门架上的链轮和用于驱动链轮转动的伺服电机，在链轮上绕装有链条，链条的一端与横向支架连接，链条的另一端固定连接有配重块。

4.根据权利要求1或2所述的门架式翻转机械手，其特征在于：所述横向驱动装置包括同步带轮传动结构和用于驱动同步带轮转动的伺服电机，第一支架与同步带轮传动结构的同步带连接。

5.根据权利要求1所述的门架式翻转机械手，其特征在于：所述第一驱动装置包括相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮安装在第一支架上，在第一支架上还安装有用于驱动主动齿轮转动的笔形气缸，第二支架通过转轴安装在第一支架上，从动齿轮固定套装在转轴上。

6.根据权利要求5所述的门架式翻转机械手，其特征在于：在主动齿轮上固定安装有偏心杆，在笔形气缸的活塞杆端铰接有套装在偏心杆上的连接杆。

7.根据权利要求1或5所述的门架式翻转机械手，其特征在于：所述夹爪设置有2个，2个夹爪之间留有与医疗废弃物垃圾桶配合的夹持间隙。

8.根据权利要求7所述的门架式翻转机械手，其特征在于：所述第二驱动装置包括2个气缸，2个气缸均安装在第二支架上，2个夹爪分别安装在2个气缸的活塞杆端。

9.根据权利要求8所述的门架式翻转机械手，其特征在于：在第二支架上还设置有滑轨，2个夹爪上设置有滑动安装在滑轨上的滑槽。

Images