CN216661631U - 一种滚吸式夹持储存及姿态调整装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其包括姿态调整结构、存储结构和抓取结构；姿态调整结构的下部设置有抓取结构，用于将货物抓取并运输至存储结构内；存储结构设置在姿态调整结构的内部，由姿态调整结构调整存储有货物的存储结构的整体姿态；姿态调整结构采用圆柱型结构，包括姿态调整框架、第一抓取安装座、第二抓取安装座从动齿轮；姿态调整框架的前端两侧分别设置有第一抓取安装座，后端两侧分别设置有第二抓取安装座；位于姿态调整框架的底部内侧设置有从动齿轮；从动齿轮与存储结构配合，对存储结构及货物进行姿态调整。本实用新型能实现对货物进行高效率而且降低受损率的抓取。

Description

一种滚吸式夹持储存及姿态调整装置

技术领域

本实用新型涉及机械设备生产制造技术领域，特别是关于一种滚吸式夹持储存及姿态调整装置。

背景技术

在生产制造中，多数的产品在生产完成后，均需要进行装箱、码垛，目前常用的方法是在生产加工线最后增加人工工位，由人力进行商品的抓取、装箱和码垛，费时费力，人工成本较高，增加了工作人员的工作量，装箱效率较低。也有使用真空吸盘这种方式，使用真空吸盘这种方式时设备上没有缓冲存储货物的空间，所以一次性只能抓取一件物体，效率低，而且巨大的吸力容易使货物上表面受损或因吸力过小导致货物掉落致货物受损。因此同时满足高效率且降低货物受损率的结构在市面上较为缺乏。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其能实现对货物进行高效率而且降低受损率的抓取。

为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：一种滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其包括姿态调整结构、存储结构和抓取结构；所述姿态调整结构的下部设置有所述抓取结构，用于将货物抓取并运输至所述存储结构内；所述存储结构设置在所述姿态调整结构的内部，由所述姿态调整结构调整存储有货物的所述存储结构的整体姿态；所述姿态调整结构采用圆柱型结构，包括姿态调整框架、第一抓取安装座、第二抓取安装座从动齿轮；所述姿态调整框架的前端两侧分别设置有所述第一抓取安装座，后端两侧分别设置有所述第二抓取安装座；位于所述姿态调整框架的底部内侧设置有所述从动齿轮；所述从动齿轮与所述存储结构配合，对所述存储结构及货物进行姿态调整。

进一步，所述姿态调整框架包括圆形底板、安装环和碳管；所述圆形底板的内侧周向与所述安装环的内侧之间沿周向间隔设置有若干所述碳管，由所述圆形底板、所述安装环和所述碳管形成用于容置所述存储结构和货物的容置空间；位于所述安装环的两侧外部分别设置有所述第一抓取安装座，位于所述圆形底板的内侧两端分别设置有所述第二抓取安装座，通过所述第一抓取安装座和所述第二抓取安装座将所述抓取结构安装在所述姿态调整结构上。

进一步，所述安装环包括两片圆环、连接柱和滚轮；两片所述圆环之间间隔设置有若干所述连接柱和若干所述滚轮，所述连接柱与所述滚轮交错设置；且两片所述圆环与若干所述连接柱和若干所述滚轮构成用于安所述存储结构的安装滑轨。

进一步，所述存储结构包括存储框架、圆盘、L型连杆和包胶轮；所述存储框架的前部设置有与所述姿态调整结构中的安装滑轨匹配的所述圆盘，所述圆盘的内侧设置有方形中空结构，用作货物的进出口；所述存储结构的前端通过该圆盘活动连接在所述安装滑轨内；所述存储框架的后端中部设置有所述L型连杆，所述L型连杆的短边与所述存储框架连接，所述L型连杆的长边端部与所述圆盘的内沿固定；且所述L型连杆的两侧间隔设置有若干所述包胶轮。

进一步，所述存储框架采用凹槽型结构，包括端板、侧板、主动带轮、从动带轮、同步带和第一电机；所述端板的中部设置有所述L型连杆，所述端板的两端上下位置处分别设置有所述侧板；所述端板每一端的两个所述侧板之间都具有安装空间，靠近所述端板的所述安装空间内设置有所述主动带轮，位于上部的所述侧板的上部设置有所述第一电机，用于带动所述主动带轮转动；在两个所述侧板之间的安装空间的前端，设置有所述从动带轮，所述从动带轮通过所述同步带与所述主动带轮之间实现传动连接。

进一步，位于所述端板的两端分别安装有第二电机，所述第二电机位于所述安装空间内，且所述第二电机的输出端与位于所述端板外侧的主动齿轮同轴连接，驱动所述主动齿轮转动；两个所述主动齿轮分别与所述姿态调整结构中的从动齿轮啮合，将所述存储结构的后部通过两个所述主动齿轮活动连接在所述从动齿轮上。

进一步，所述抓取结构包括抓取臂、开合框架、抓取连杆、前平行连杆、后平行连杆、气缸和抬升框架；所述抓取臂设置为两个，且每个所述抓取臂的安装端都设置在所述开合框架上；位于所述开合框架的两侧都设置有所述抓取连杆，所述抓取连杆的一端设置在所述开合框架上，所述抓取连杆的另一端与所述前平行连杆的一端连接，所述前平行连杆的另一端与所述姿态调整结构中的第一抓取安装座连接；位于所述开合框架的后部两侧分别设置有所述后平行连杆，所述后平行连杆的端部与所述姿态调整结构中的第二抓取安装座连接；位于所述开合框架的下方设置有所述抬升框架，所述开合框架与所述抬升框架之间通过多个所述气缸连接。

进一步，所述开合框架包括前连接片、连接板和开合基杆；所述前连接片设置在所述抓取臂安装端的两侧，且位于两个所述前连接片的端部设置有所述连接板，所述连接板的上部与所述开合基杆的一端连接，所述连接板的下部与所述抓取连杆的一端连接；所述开合基杆的前端内部采用中空结构，前端的中空结构用于穿设所述前平行连杆的一端；所述开合基杆的后端采用开口结构，该开口结构内设置有所述后平行连杆。

进一步，所述抬升框架包括两个横向连杆和两个纵向连杆；两个所述横向连杆间隔设置在两个所述纵向连杆之间的中部；在每个所述纵向连杆的两端分别设置有安装方管，位于所述开合框架与所述抬升框架之间的所述气缸的末端设置在所述安装方管上；设置在所述抬升框架前部的所述气缸的活塞端通过连接块与所述开合基杆的中部连接，带动所述开合基杆移动；设置在所述抬升框架后部的所述气缸的活塞端与所述纵向连杆中后部连接，带动整个所述抬升框架移动；在位于两个所述横向连杆之间的所述纵向连杆上安装有所述气缸的末端，该气缸的活塞端与所述开合基杆末端连接。

进一步，每个所述抓取臂都包括基板、卷吸主摩擦轮、卷吸从摩擦轮、主动轮、从动轮、第三电机、传动带和驱动气缸；所述基板设置为两块，两块所述基板的顶端两侧分别与所述前连接片连接，且位于两块所述基板之间设置有所述卷吸主摩擦轮和所述卷吸从摩擦轮，所述卷吸主摩擦轮设置在两块所述基板之间的上部；所述卷吸从摩擦轮位于所述卷吸主摩擦轮的下方，至少设置为两个，且间隔设置在两块所述基板之间；位于内侧的所述基板上部设置有所述第三电机，所述第三电机的输出轴与所述卷吸主摩擦轮、所述主动轮同轴连接，所述主动轮设置在位于外侧的所述基板的上部外侧；位于内侧的所述基板的外侧还设置有两个分别与所述卷吸从摩擦轮同轴连接的所述从动轮，两个所述从动轮之间通过所述传动带传动连接；位于外侧的所述基板的外侧也设置有一个所述从动轮，该从动轮通过所述传动带与所述主动轮传动连接；位于内侧的所述基板侧的中部设置有所述驱动气缸，该驱动气缸的活塞端与位于内侧的所述基板连接，末端与所述前连接片连接。

本实用新型由于采取以上技术方案，能实现对货物进行高效率而且降低受损率的抓取。

附图说明

图1是本实用新型一实施例中的滚吸式夹持储存及姿态调整装置整体结构示意图；

图2是本实用新型一实施例中的姿态调整结构示意图；

图3是本实用新型一实施例中的存储结构示意图；

图4是本实用新型一实施例中的抓取结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本实用新型的一个实施例中，如图1所示，提供一种滚吸式夹持储存及姿态调整装置，适用于对规则形状物体的抓取。本实施例中，该装置包括姿态调整结构100、存储结构200和抓取结构300。姿态调整结构100的下部设置有抓取结构300，用于将货物抓取并运输至存储结构200内；存储结构200设置在姿态调整结构100的内部，用于存储货物，并由姿态调整结构100调整存储有货物的存储结构200的整体姿态。

在一个优选的实施例中，姿态调整结构100采用圆柱型结构，如图1、图2所示，姿态调整结构100包括姿态调整框架101、第一抓取安装座102、第二抓取安装座103和从动齿轮104。姿态调整框架101的前端两侧分别设置有第一抓取安装座102，后端两侧分别设置有第二抓取安装座103；位于姿态调整框架101的底部内侧设置有从动齿轮104。使用时，由从动齿轮104与存储结构200配合，实现对存储结构200及货物可以在轴向方向进行360°姿态调整。

其中，姿态调整框架101包括圆形底板105、安装环106和碳管107。圆形底板105的内侧周向与安装环106的内侧之间沿周向间隔设置有若干碳管107，由圆形底板105、安装环106和碳管107形成用于容置存储结构200和货物的容置空间。位于安装环106的两侧外部分别设置有第一抓取安装座102，位于圆形底板105的内侧两端分别设置有第二抓取安装座103，使用时，通过第一抓取安装座102和第二抓取安装座103将抓取结构300安装在姿态调整结构100上。

上述实施例中，碳管107与圆形底板105、安装环106之间均采用螺栓固定连接。

上述实施例中，安装环106包括两片圆环108、连接柱109和滚轮110。两片圆环108之间间隔设置有若干连接柱109和若干滚轮110，连接柱109与滚轮110交错设置；且两片圆环108与若干连接柱109和若干滚轮110构成用于安存储结构200的安装滑轨。

在一个优选的实施例中，如图1、图3所示，存储结构200包括存储框架201、圆盘202、L型连杆203和包胶轮204。

存储框架201的前部设置有与姿态调整结构100中的安装滑轨匹配的圆盘202，圆盘202的内侧设置有方形中空结构，用作货物的进出口，圆盘202的外缘与安装滑轨滑动连接；且存储结构200的前端通过该圆盘202活动连接在安装滑轨内。存储框架201的后端中部设置有L型连杆203，L型连杆203的短边与存储框架201连接，L型连杆203的长边端部与圆盘202的内沿固定；且L型连杆203的两侧间隔设置有若干包胶轮204。

上述实施例中，存储框架201采用凹槽型结构，包括端板205、侧板206、主动带轮、从动带轮207、同步带208和第一电机209。端板205的中部设置有L型连杆203，端板205的两端上下位置处分别设置有侧板206；端板205每一端的两个侧板206之间都具有安装空间，靠近端板205的安装空间内设置有主动带轮，位于上部的侧板206的上部设置有第一电机209，用于带动主动带轮转动。在端板205每一端的两个侧板206之间的安装空间的前端，设置有从动带轮207，从动带轮207通过同步带208与主动带轮之间实现传动连接，进而由主动带轮带动从动带轮207转动，实现同步带208的转动，配合抓取结构300使货物进入存储结构200。

优选的，在本实施例中，同步带208的外部套设有胶管，以便增加与货物之间的接触有效面积。

上述实施例中，位于端板205的两端还分别安装有第二电机210，第二电机210位于安装空间内，且第二电机210的输出端与位于端板205外侧的主动齿轮211同轴连接，驱动主动齿轮211转动。两个主动齿轮211分别与姿态调整结构100中的从动齿轮104啮合，进而将存储结构200的后部通过两个主动齿轮211活动连接在从动齿轮104上。使用时，通过第二电机210的带动使得两个主动齿轮211沿从动齿轮104的圆周进行运动，进而实现存储结构200的姿态调整，使存储结构200上的货物可以在轴向方向进行360°姿态调整。

上述实施例中，位于其中一侧的侧板206的前端底部还设置有若干包胶轮204，通过这些包胶轮204辅助主动带轮、从动带轮207和同步带208使货物更容易进入储存结构200内。

在一个优选的实施例中，如图1、图4所示，抓取结构300包括抓取臂301、开合框架302、抓取连杆303、前平行连杆304、后平行连杆305、气缸306和抬升框架307。抓取臂301设置为两个，且每个抓取臂301的安装端都设置在开合框架302上；位于开合框架302的两侧都设置有抓取连杆303，抓取连杆303的一端设置在开合框架302上，抓取连杆303的另一端与前平行连杆304的一端连接，前平行连杆304的另一端与姿态调整结构100中的第一抓取安装座102连接。位于开合框架302的后部两侧分别设置有后平行连杆305，后平行连杆305的端部与姿态调整结构100中的第二抓取安装座103连接。位于开合框架302的下方设置有抬升框架307，两者之间通过多个气缸306连接，气缸306至少设置有四个；气缸306的末端安装在抬升框架307上，气缸306的活塞端安装在开合框架302上。

上述实施例中，开合框架302包括前连接片3021、连接板3022和开合基杆3023。前连接片3021设置在抓取臂301安装端的两侧，且位于两个前连接片3021的端部设置有连接板3022，连接板3022的上部与开合基杆3023的一端连接，连接板3022的下部与抓取连杆303的一端连接。开合基杆3023的前端内部采用中空结构，前端的中空结构用于穿设前平行连杆304的一端；开合基杆3023的后端采用开口结构，该开口结构内设置有后平行连杆305。

优选的，位于前平行连杆304与开合基杆3023之间还设置有气缸306，通过该气缸306带动前平行连杆304在开合基杆3023前端的中空结构内前后移动。

上述实施例中，抬升框架307包括两个横向连杆3071和两个纵向连杆3072；两个横向连杆3071间隔设置在两个纵向连杆3072之间的中部。在每个纵向连杆3072的两端分别设置有安装方管3073，位于开合框架302与抬升框架307之间的气缸306的末端设置在安装方管3073上。设置在抬升框架307前部的气缸306的活塞端通过连接块与开合基杆3023的中部连接，带动开合基杆3023进行移动；设置在抬升框架307后部的气缸306的活塞端与纵向连杆3072中后部连接，用于带动整个抬升框架307进行移动。在位于两个横向连杆3071之间的纵向连杆3072上安装有气缸306的末端，该气缸306的活塞端与开合基杆3023的末端连接，进一步保证开合基杆3023移动的可靠性，并能调整开合框架302的姿态，配合抓取臂301的进行更精准的夹取。

上述实施例中，每个抓取臂301都包括基板3011、卷吸主摩擦轮3012、卷吸从摩擦轮3013、主动轮3014、从动轮3015、第三电机3016、传动带和驱动气缸。基板3011设置为两块，两块基板3011的顶端两侧分别与前连接片3021连接，且位于两块基板3011之间设置有卷吸主摩擦轮3012和卷吸从摩擦轮3013，卷吸主摩擦轮3012设置在两块基板3011之间的上部；卷吸从摩擦轮3013位于卷吸主摩擦轮3012的下方，至少设置为两个，且间隔设置在两块基板3011之间。位于内侧的基板3011上部设置有第三电机3016，第三电机3016的输出轴与卷吸主摩擦轮3012、主动轮3014同轴连接，主动轮3014设置在位于外侧的基板3011的上部外侧。位于内侧的基板3011的外侧还设置有两个分别与卷吸从摩擦轮3013同轴连接的从动轮3015，该两个从动轮3015之间通过传动带传动连接。位于外侧的基板3011的外侧也设置有一个从动轮3015，该从动轮3015通过传动带与主动轮3014传动连接。位于内侧的基板3011外侧的中部设置有驱动气缸，该驱动气缸的活塞端与位于内侧的基板3011连接，末端与前连接片3021连接，使用时，由两个驱动气缸带动两个抓取臂301进行货物抓取或释放。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其特征在于，包括姿态调整结构、存储结构和抓取结构；所述姿态调整结构的下部设置有所述抓取结构，用于将货物抓取并运输至所述存储结构内；所述存储结构设置在所述姿态调整结构的内部，由所述姿态调整结构调整存储有货物的所述存储结构的整体姿态；

所述姿态调整结构采用圆柱型结构，包括姿态调整框架、第一抓取安装座、第二抓取安装座从动齿轮；所述姿态调整框架的前端两侧分别设置有所述第一抓取安装座，后端两侧分别设置有所述第二抓取安装座；位于所述姿态调整框架的底部内侧设置有所述从动齿轮；所述从动齿轮与所述存储结构配合，对所述存储结构及货物进行姿态调整。

2.如权利要求1所述滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其特征在于，所述姿态调整框架包括圆形底板、安装环和碳管；所述圆形底板的内侧周向与所述安装环的内侧之间沿周向间隔设置有若干所述碳管，由所述圆形底板、所述安装环和所述碳管形成用于容置所述存储结构和货物的容置空间；位于所述安装环的两侧外部分别设置有所述第一抓取安装座，位于所述圆形底板的内侧两端分别设置有所述第二抓取安装座，通过所述第一抓取安装座和所述第二抓取安装座将所述抓取结构安装在所述姿态调整结构上。

3.如权利要求2所述滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其特征在于，所述安装环包括两片圆环、连接柱和滚轮；两片所述圆环之间间隔设置有若干所述连接柱和若干所述滚轮，所述连接柱与所述滚轮交错设置；且两片所述圆环与若干所述连接柱和若干所述滚轮构成用于安所述存储结构的安装滑轨。

4.如权利要求1所述滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其特征在于，所述存储结构包括存储框架、圆盘、L型连杆和包胶轮；所述存储框架的前部设置有与所述姿态调整结构中的安装滑轨匹配的所述圆盘，所述圆盘的内侧设置有方形中空结构，用作货物的进出口；所述存储结构的前端通过该圆盘活动连接在所述安装滑轨内；所述存储框架的后端中部设置有所述L型连杆，所述L型连杆的短边与所述存储框架连接，所述L型连杆的长边端部与所述圆盘的内沿固定；且所述L型连杆的两侧间隔设置有若干所述包胶轮。

5.如权利要求4所述滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其特征在于，所述存储框架采用凹槽型结构，包括端板、侧板、主动带轮、从动带轮、同步带和第一电机；所述端板的中部设置有所述L型连杆，所述端板的两端上下位置处分别设置有所述侧板；所述端板每一端的两个所述侧板之间都具有安装空间，靠近所述端板的所述安装空间内设置有所述主动带轮，位于上部的所述侧板的上部设置有所述第一电机，用于带动所述主动带轮转动；在两个所述侧板之间的安装空间的前端，设置有所述从动带轮，所述从动带轮通过所述同步带与所述主动带轮之间实现传动连接。

6.如权利要求5所述滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其特征在于，位于所述端板的两端分别安装有第二电机，所述第二电机位于所述安装空间内，且所述第二电机的输出端与位于所述端板外侧的主动齿轮同轴连接，驱动所述主动齿轮转动；两个所述主动齿轮分别与所述姿态调整结构中的从动齿轮啮合，将所述存储结构的后部通过两个所述主动齿轮活动连接在所述从动齿轮上。

7.如权利要求1所述滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其特征在于，所述抓取结构包括抓取臂、开合框架、抓取连杆、前平行连杆、后平行连杆、气缸和抬升框架；所述抓取臂设置为两个，且每个所述抓取臂的安装端都设置在所述开合框架上；位于所述开合框架的两侧都设置有所述抓取连杆，所述抓取连杆的一端设置在所述开合框架上，所述抓取连杆的另一端与所述前平行连杆的一端连接，所述前平行连杆的另一端与所述姿态调整结构中的第一抓取安装座连接；位于所述开合框架的后部两侧分别设置有所述后平行连杆，所述后平行连杆的端部与所述姿态调整结构中的第二抓取安装座连接；位于所述开合框架的下方设置有所述抬升框架，所述开合框架与所述抬升框架之间通过多个所述气缸连接。

8.如权利要求7所述滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其特征在于，所述开合框架包括前连接片、连接板和开合基杆；所述前连接片设置在所述抓取臂安装端的两侧，且位于两个所述前连接片的端部设置有所述连接板，所述连接板的上部与所述开合基杆的一端连接，所述连接板的下部与所述抓取连杆的一端连接；所述开合基杆的前端内部采用中空结构，前端的中空结构用于穿设所述前平行连杆的一端；所述开合基杆的后端采用开口结构，该开口结构内设置有所述后平行连杆。

9.如权利要求8所述滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其特征在于，所述抬升框架包括两个横向连杆和两个纵向连杆；两个所述横向连杆间隔设置在两个所述纵向连杆之间的中部；在每个所述纵向连杆的两端分别设置有安装方管，位于所述开合框架与所述抬升框架之间的所述气缸的末端设置在所述安装方管上；设置在所述抬升框架前部的所述气缸的活塞端通过连接块与所述开合基杆的中部连接，带动所述开合基杆移动；设置在所述抬升框架后部的所述气缸的活塞端与所述纵向连杆中后部连接，带动整个所述抬升框架移动；在位于两个所述横向连杆之间的所述纵向连杆上安装有所述气缸的末端，该气缸的活塞端与所述开合基杆末端连接。

10.如权利要求9所述滚吸式夹持储存及姿态调整装置，其特征在于，每个所述抓取臂都包括基板、卷吸主摩擦轮、卷吸从摩擦轮、主动轮、从动轮、第三电机、传动带和驱动气缸；所述基板设置为两块，两块所述基板的顶端两侧分别与所述前连接片连接，且位于两块所述基板之间设置有所述卷吸主摩擦轮和所述卷吸从摩擦轮，所述卷吸主摩擦轮设置在两块所述基板之间的上部；所述卷吸从摩擦轮位于所述卷吸主摩擦轮的下方，至少设置为两个，且间隔设置在两块所述基板之间；位于内侧的所述基板上部设置有所述第三电机，所述第三电机的输出轴与所述卷吸主摩擦轮、所述主动轮同轴连接，所述主动轮设置在位于外侧的所述基板的上部外侧；位于内侧的所述基板的外侧还设置有两个分别与所述卷吸从摩擦轮同轴连接的所述从动轮，两个所述从动轮之间通过所述传动带传动连接；位于外侧的所述基板的外侧也设置有一个所述从动轮，该从动轮通过所述传动带与所述主动轮传动连接；位于内侧的所述基板侧的中部设置有所述驱动气缸，该驱动气缸的活塞端与位于内侧的所述基板连接，末端与所述前连接片连接。

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