CN208067925U - 一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手，包括机架、安装架、成品下拉夹爪机构、成品、待加工品上下夹爪机构、上料输送装置、待加工品定位夹爪机构、下料输送装置、完成品切换夹爪机构和移动托盘装置，所述机架的顶部固定有安装架，所述安装架的一端安装有成品下拉夹爪机构，所述安装架的底部设有成品、待加工品上下夹爪机构，所述机架的内部靠近上端安装有上料输送装置，所述机架的内部位于上料输送装置的一端设有待加工品定位夹爪机构，所述机架的内部位于上料输送装置的正下方设有下料输送装置，该上下料机械手将收纳箱放置在托盘上，收纳箱在移动中将成品均匀分层收纳，极大地提高了工作效率。

Description

一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手。

背景技术

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现有的数控磨床上下料机械手靠夹爪抓住胶辊，会给胶辊表面形成抓印，影响品质；送料接料不能同时进行；成品收纳箱靠人工移动来使成品放置均匀。为此，我们提出一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手，包括机架、安装架、成品下拉夹爪机构、成品、待加工品上下夹爪机构、上料输送装置、待加工品定位夹爪机构、下料输送装置、完成品切换夹爪机构和移动托盘装置，所述机架的顶部固定有安装架，所述安装架的一端安装有成品下拉夹爪机构，所述安装架的底部设有成品、待加工品上下夹爪机构，所述机架的内部靠近上端安装有上料输送装置，所述机架的内部位于上料输送装置的一端设有待加工品定位夹爪机构，所述机架的内部位于上料输送装置的正下方设有下料输送装置，所述机架靠近成品下拉夹爪机构的一侧安装有完成品切换夹爪机构，所述机架的内部位于下料输送装置的正下方设有移动托盘装置。

优选的，所述成品、待加工品上下夹爪机构由滑轨、伺服电机、丝杆、滑块、推杆电机、固定板、夹具和钩板组成，所述安装架的底部固定有滑轨，所述滑轨的一端固定有伺服电机，所述伺服电机的输出轴端部与丝杆的一端固定连接，所述丝杆的另一端与滑轨转动连接，所述丝杆的外侧转动连接有滑块，且滑块与滑轨滑动连接，所述滑块的底部固定有推杆电机，所述推杆电机的输出轴端部固定有固定板，所述固定板的一端固定有夹具，所述夹具远离机架的一侧固定有钩板。

优选的，所述下料输送装置由电动机、主动齿轮、从动齿轮、主动轴、从动轴、皮带轮和输送带组成，所述机架的内部固定有电动机，所述电动机的输出轴端部固定有主动齿轮，所述机架的内部转动连接有主动轴和从动轴，所述主动轴的一端固定有从动齿轮，所述从动齿轮通过齿带与主动齿轮传动连接，所述主动轴和从动轴外侧均对称固定有皮带轮，所述主动轴的一端的皮带轮通过输送带与从动轴的一端的皮带轮传动连接。

优选的，所述待加工品定位夹爪机构由安装板、U形架和导流板，所述机架的内部固定有安装板，所述安装板的顶部两端均固定有U形架，所述安装板的一侧通过铰链转动连接有导流板。

优选的，所述移动托盘装置由导轨、托盘、齿条、驱动电机和齿轮组成，所述机架的内部对称固定有导轨，所述托盘的底部两端分别安装在两个导轨上，所述托盘的底部固定有齿条，所述机架的内部固定有驱动电机，所述驱动电机的输出轴端部固定有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型上、下料全自动进行，将收纳箱放置在托盘上，收纳箱在移动中将成品均匀分层收纳，极大地提高了工作效率；

2、本实用新型不需要在磨床上进行待加工品与完成品人为交换，安全性方面提到了提高；

3、本实用新型通用性好，对待加工品、完成品表面不产生压痕，保证了产品品质。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型A区域结构放大示意图；

图3为本实用新型的等轴测视图；

图4为本实用新型B区域结构放大示意图图。

图中：1-机架；2-安装架；3-成品下拉夹爪机构；4-成品、待加工品上下夹爪机构；5-上料输送装置；6-待加工品定位夹爪机构；7-下料输送装置；8-完成品切换夹爪机构；9-移动托盘装置；10-滑轨；11-伺服电机；12-丝杆； 13-滑块；14-推杆电机；15-固定板；16-夹具；17-钩板；18-电动机；19-主动齿轮；20-主动轴；21-从动轴；22-从动齿轮；23-皮带轮；24-输送带；25- 安装板；26-U形架；27-导流板；28-导轨；29-托盘；30-齿条；31-驱动电机；32-齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手，包括机架1、安装架2、成品下拉夹爪机构3、成品、待加工品上下夹爪机构4、上料输送装置5、待加工品定位夹爪机构6、下料输送装置7、完成品切换夹爪机构8和移动托盘装置9，所述机架1的顶部固定有安装架2，所述安装架2的一端安装有成品下拉夹爪机构3，所述安装架2的底部设有成品、待加工品上下夹爪机构4，所述机架1的内部靠近上端安装有上料输送装置5，所述机架1的内部位于上料输送装置5的一端设有待加工品定位夹爪机构6，所述机架1的内部位于上料输送装置5的正下方设有下料输送装置7，所述机架1靠近成品下拉夹爪机构3的一侧安装有完成品切换夹爪机构8，所述机架1的内部位于下料输送装置7的正下方设有移动托盘装置9。

所述成品、待加工品上下夹爪机构4由滑轨10、伺服电机11、丝杆12、滑块13、推杆电机14、固定板15、夹具16和钩板17组成，所述安装架2的底部固定有滑轨10，所述滑轨10的一端固定有伺服电机11，所述伺服电机 11的输出轴端部与丝杆12的一端固定连接，所述丝杆12的另一端与滑轨10 转动连接，所述丝杆12的外侧转动连接有滑块13，且滑块13与滑轨10滑动连接，所述滑块13的底部固定有推杆电机14，所述推杆电机14的输出轴端部固定有固定板15，所述固定板15的一端固定有夹具16，所述夹具16远离机架1的一侧固定有钩板17。

所述下料输送装置7由电动机18、主动齿轮19、从动齿轮22、主动轴 20、从动轴21、皮带轮23和输送带24组成，所述机架1的内部固定有电动机18，所述电动机18的输出轴端部固定有主动齿轮19，所述机架1的内部转动连接有主动轴20和从动轴21，所述主动轴20的一端固定有从动齿轮22，所述从动齿轮22通过齿带与主动齿轮19传动连接，所述主动轴20和从动轴 21外侧均对称固定有皮带轮23，所述主动轴20的一端的皮带轮23通过输送带24与从动轴21的一端的皮带轮23传动连接，节省了人力。

所述待加工品定位夹爪机构6由安装板25、U形架26和导流板27，所述机架1的内部固定有安装板25，所述安装板25的顶部两端均固定有U形架 26，所述安装板25的一侧通过铰链转动连接有导流板27，方便成品、待加工品上下夹爪机构4夹取。

所述移动托盘装置9由导轨28、托盘29、齿条30、驱动电机31和齿轮 32组成，所述机架1的内部对称固定有导轨28，所述托盘29的底部两端分别安装在两个导轨28上，所述托盘29的底部固定有齿条30，所述机架1的内部固定有驱动电机31，所述驱动电机31的输出轴端部固定有齿轮32，所述齿轮32与齿条30相啮合，便于均匀分层收纳。

工作原理：首先将收纳箱放置在托盘29上，胶辊由上料输送装置5输入到待加工品定位夹爪机构6处、成品、待加工品上下夹爪机构4处移动到磨床中心附近，成品、待加工品上下夹爪机构4的钩板17预先接住磨床完成品后移动到磨床中心位，由磨床顶住加工品后，推杆电机14的活塞杆上升并移动完成品到下料输送装置7附近、通过完成品切换夹爪机构8将完成品接到下料输送装置7上的输送带24上并输出，下料输送装置7输送完成品到托盘29上的收纳箱中。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手，包括机架(1)、安装架(2)、成品下拉夹爪机构(3)、成品、待加工品上下夹爪机构(4)、上料输送装置(5)、待加工品定位夹爪机构(6)、下料输送装置(7)、完成品切换夹爪机构(8)和移动托盘装置(9)，其特征在于：所述机架(1)的顶部固定有安装架(2)，所述安装架(2)的一端安装有成品下拉夹爪机构(3)，所述安装架(2)的底部设有成品、待加工品上下夹爪机构(4)，所述机架(1)的内部靠近上端安装有上料输送装置(5)，所述机架(1)的内部位于上料输送装置(5)的一端设有待加工品定位夹爪机构(6)，所述机架(1)的内部位于上料输送装置(5)的正下方设有下料输送装置(7)，所述机架(1)靠近成品下拉夹爪机构(3)的一侧安装有完成品切换夹爪机构(8)，所述机架(1)的内部位于下料输送装置(7)的正下方设有移动托盘装置(9)。

2.根据权利要求1所述的一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手，其特征在于：所述成品、待加工品上下夹爪机构(4)由滑轨(10)、伺服电机(11)、丝杆(12)、滑块(13)、推杆电机(14)、固定板(15)、夹具(16)和钩板(17)组成，所述安装架(2)的底部固定有滑轨(10)，所述滑轨(10)的一端固定有伺服电机(11)，所述伺服电机(11)的输出轴端部与丝杆(12)的一端固定连接，所述丝杆(12)的另一端与滑轨(10)转动连接，所述丝杆(12)的外侧转动连接有滑块(13)，且滑块(13)与滑轨(10)滑动连接，所述滑块(13)的底部固定有推杆电机(14)，所述推杆电机(14)的输出轴端部固定有固定板(15)，所述固定板(15)的一端固定有夹具(16)，所述夹具(16)远离机架(1)的一侧固定有钩板(17)。

3.根据权利要求1所述的一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手，其特征在于：所述下料输送装置(7)由电动机(18)、主动齿轮(19)、从动齿轮(22)、主动轴(20)、从动轴(21)、皮带轮(23)和输送带(24)组成，所述机架(1)的内部固定有电动机(18)，所述电动机(18)的输出轴端部固定有主动齿轮(19)，所述机架(1)的内部转动连接有主动轴(20)和从动轴(21)，所述主动轴(20)的一端固定有从动齿轮(22)，所述从动齿轮(22)通过齿带与主动齿轮(19)传动连接，所述主动轴(20)和从动轴(21)外侧均对称固定有皮带轮(23)，所述主动轴(20)的一端的皮带轮(23)通过输送带(24)与从动轴(21)的一端的皮带轮(23)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手，其特征在于：所述待加工品定位夹爪机构(6)由安装板(25)、U形架(26)和导流板(27)，所述机架(1)的内部固定有安装板(25)，所述安装板(25)的顶部两端均固定有U形架(26)，所述安装板(25)的一侧通过铰链转动连接有导流板(27)。

5.根据权利要求1所述的一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手，其特征在于：所述移动托盘装置(9)由导轨(28)、托盘(29)、齿条(30)、驱动电机(31)和齿轮(32)组成，所述机架(1)的内部对称固定有导轨(28)，所述托盘(29)的底部两端分别安装在两个导轨(28)上，所述托盘(29)的底部固定有齿条(30)，所述机架(1)的内部固定有驱动电机(31)，所述驱动电机(31)的输出轴端部固定有齿轮(32)，所述齿轮(32)与齿条(30)相啮合。