CN114083654A - 一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统及其实现方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，包括机架，机架上设有与上料车相对应的第一推送机构，中转台上分别设有第二推送机构和第三推送机构，机架上还设有与来料车对应的单轴机器人，单轴机器人的输出端上设有吸取机构，机架上位于吸取机构的一侧设有伸缩机构，机架上还设有与上料车相对应的双轴机器人，双轴机器人的输出端上设有抓紧机构，机架上位于停滞台的一侧设有打磨机构；本发明还公开了一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统的实现方法。本发明实现了窑炉下料到磨床上料之间的自动中转，大大的降低了工作人员的劳动强度，增加了窑炉下料到磨床上料之间物料中转的工作效率。

Description

一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统及其实现方法

技术领域

本发明属于磁生产加工技术领域，具体涉及一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统及其实现方法。

背景技术

软磁材料的生产加工过程中，产品需要在烧结结束之后到磨床上料之前进行周转。这一中转环节，大都需要人工进行作业，即人为将窑炉烧结后承烧板中的产品移转到磨床上料之前盛放的塑料托盘内。

除此之外，还需要人工进行撒粉，打磨，归整产品等一系列繁琐的操作。由此带来了人力资源的浪费，生产效率低下的问题，亟待解决。

因此，亟需一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，应用于窑炉下料到磨床上料之间，来对产品进行中转，降低工作人员的劳动强度，提高产品中转的工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，以解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供的一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，具有降低工作人员的劳动强度，提高产品中转的工作效率的特点。

本发明另一目的在于提供一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统的实现方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，包括机架，机架上设有中转台，中转台的一端设有抬升台，抬升台的一端设有停滞台，抬升台与停滞台之间设有抬升机构，中转台的一侧设有上料车，中转台的另一侧设有来料车，机架上设有与上料车相对应的第一推送机构，中转台上分别设有第二推送机构和第三推送机构，机架上还设有与来料车对应的单轴机器人，单轴机器人的输出端上设有吸取机构，机架上位于吸取机构的一侧设有伸缩机构，机架上还设有与上料车相对应的双轴机器人，双轴机器人的输出端上设有抓紧机构，机架上位于停滞台的一侧设有打磨机构。

为了与第一推送机构和第二推送机构配合使塑料托盘码垛在抬升台上，同时便于第三推送机构将塑料托盘推送至停滞台上，进一步地，抬升机构包括抬升直线模组，其中，抬升直线模组的输出端上连接有抬升气缸安装板，抬升气缸安装板的两端上分别连接有抬升气缸，抬升气缸的输出端上连接有抬升夹板。

为了将来料车上带有产品的承烧板取出，进一步地，伸缩机构包括伸缩机构支座，伸缩机构支座安装在机架上，伸缩机构支座上连接有伸缩机构升降模组，伸缩机构升降模组的输出端上连接有安装座，安装座上设有伸缩块驱动模组，伸缩块驱动模组的输出端上设有伸缩块。

为了对承烧板进行撒粉，进一步地，安装座上位于伸缩块的上方设有撒粉箱移动气缸，撒粉箱移动气缸的输出端上设有撒粉箱，撒粉箱的底部滑动连接有撒粉板，撒粉板和撒粉箱的底部分别设有密集的且相对应的撒粉孔，撒粉箱的一侧设有撒粉板驱动气缸，撒粉板驱动气缸的输出端与撒粉板连接。

为了对承烧板上的粉进行平铺，进一步地，撒粉箱底部的一端上连接有刷排。

为了对产品进行吸取，进一步地，吸取机构包括吸取机构安装座，吸取机构安装座安装在单轴机器人的输出端上，吸取机构安装座上安装有吸头升降气缸，吸头升降气缸的输出端上连接有吸头。

为了对产品进行打磨，且打磨完成后对产品进行规整，进一步地，打磨机构包括打磨皮带，打磨皮带安装在机架上，打磨皮带上方的一侧边上设有挡板，打磨皮带上方不同于挡板所在侧边的另外三个侧边上均设有规整组件，规整组件包括规整板和规整气缸，规整气缸安装在机架上，规整板的安装规整气缸在输出端上。

为了将装有产品的塑料托盘夹住，进一步地，抓紧机构包括抓紧机构安装座，抓紧机构安装座安装在双轴机器人的输出端上，抓紧机构安装座上连接有电缸，电缸的输出端上连接有抓紧气缸安装板，抓紧气缸安装板上连接有两个相对称的抓紧气缸，抓紧气缸的输出端上连接有抓紧块。

为了实现伸缩机构的直线运动，进一步地，还包括运载机构，运载机构包括运载机构安装座，运载机构安装座的上方转动连接有螺杆，螺杆上啮合连接有连接块，螺杆的一端设有伺服电机，伺服电机的输出端与螺杆连接，螺杆的两侧分别设有直线导轨，伸缩机构支座安装在直线导轨的滑块以及连接块上。

在本发明中进一步地，所述的一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统的实现方法，包括以下步骤：

(一)、塑料托盘码垛：通过第一推送机构和第二推送机构配合动作将上料车上的塑料托盘码垛在抬升台上；

(二)、塑料托盘推送：抬升机构将码垛在一起的塑料托盘向上抬起，留下一个塑料托盘在抬升台上，第三推送机构将该塑料托盘推送至停滞台上；

(三)、产品取出：伸缩机构动作将来料车上带有产品的承烧板取出，吸取机构将产品吸起，然后移动至打磨机构的上方；

(四)、承烧板撒粉以及铺粉：撒粉孔打开，撒粉箱移动气缸带动撒粉箱往复移动对承烧板进行撒粉，撒粉结束后，撒粉孔闭合，动气缸继续带动撒粉箱往复移动，通过刷排对承烧板上的粉进行平铺；

(五)、产品打磨以及规整：吸取机构将产品放置在打磨皮带上，对产品进行打磨，打磨完成后规整气缸动作带动规整板对产品进行规整；

(六)、产品装车：吸取机构将规整后的产品移动至停滞台上的塑料托盘内，抓紧机构将装有产品的塑料托盘放置在上料车上，重复步骤(二)至步骤(五)，直至来料车上的产品全部移动至上料车上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明实现了窑炉下料到磨床上料之间的自动中转，大大的降低了工作人员的劳动强度，增加了窑炉下料到磨床上料之间物料中转的工作效率；

2、本发明通过第一推送机构和第二推送机构与抬升机构配合动作，实现了自动将上料车上的塑料托盘码垛在抬升台上，从而便于塑料托盘的供料；

3、本发明通过第三推送机构与抬升机构配合动作将塑料托盘自动推送至停滞台上，实现了塑料托盘的自动供料；

4、本发明通过伸缩机构自动将来料车上带有产品的承烧板取出，同时，可以对取完产品的承烧板进行自动撒粉和铺粉；

5、本发明可以自动对产品进行打磨，且打磨完成后可以自动对产品进行规整，便于吸取机构对产品的吸取；

6、本发明通过抓紧机构实现产品的自动装车。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明机架的结构示意图；

图3为本发明第一推送机构的结构示意图；

图4为本发明第二推送机构的结构示意图；

图5为本发明第三推送机构的结构示意图；

图6为本发明抬升机构的结构示意图；

图7为本发明伸缩机构的结构示意图；

图8为本发明伸缩机构的侧视结构示意图；

图9为本发明吸取机构的结构示意图；

图10为本发明吸头的结构示意图；

图11为本发明打磨机构的结构示意图；

图12为本发明打磨机构的俯视结构示意图；

图13为本发明抓紧机构的结构示意图；

图14为本发明运载机构的结构示意图；

图中：1、第一推送机构；101、第一推送气缸；102、第一直线导轨；103、第一推板；2、第二推送机构；21、第二推送气缸；22、第二直线导轨；23、第二推板；3、第三推送机构；31、第三推送气缸；32、第三推板；4、抓紧机构；41、抓紧机构安装座；42、导向杆；43、电缸；44、抓紧气缸安装板；45、抓紧块；46、缓冲器；47、抓紧气缸；5、伸缩机构；51、伸缩机构支座；52、伸缩机构升降模组；53、撒粉箱；54、撒粉板；55、伸缩块；56、伸缩块驱动模组；57、撒粉箱移动气缸；58、撒粉板驱动气缸；59、安装座；510、刷排；6、吸取机构；61、吸取机构安装座；62、吸头升降气缸；63、吸头；64、磁块升降气缸；65、气缸安装板；66、隔罩；67、磁块；68、导柱；7、运载机构；71、运载机构安装座；72、螺杆；73、直线导轨；74、伺服电机；75、连接块；8、打磨机构；81、打磨皮带；82、挡板；83、规整组件；831、规整板；832、规整气缸；9、机架；91、中转台；92、抬升台；93、抬升机构；931、抬升直线模组；932、抬升气缸；933、抬升夹板；934、抬升气缸安装板；94、停滞台；95、单轴机器人；96、双轴机器人；10、上料车；11、来料车。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-14，本发明提供以下技术方案：一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，包括机架9，机架9上设有中转台91，中转台91的一端设有抬升台92，抬升台92的一端设有停滞台94，抬升台92与停滞台94之间设有抬升机构93，中转台91的一侧设有上料车10，中转台91的另一侧设有来料车11，机架9上设有与上料车10相对应的第一推送机构1，中转台91上分别设有第二推送机构2和第三推送机构3，机架9上还设有与来料车11对应的单轴机器人95，单轴机器人95的输出端上设有吸取机构6，机架9上位于吸取机构6的一侧设有伸缩机构5，机架9上还设有与上料车10相对应的双轴机器人96，双轴机器人96的输出端上设有抓紧机构4，机架9上位于停滞台94的一侧设有打磨机构8。

具体的，第一推送机构1包括第一推送气缸101、第一直线导轨102和第一推板103，其中，第一推送气缸101和第一直线导轨102相平行设置在机架9上，第一推板103连接在第一推送气缸101的输出端以及第一直线导轨102的滑块上；第二推送机构2包括第二推送气缸21、第二直线导轨22和第二推板23，其中，第二推送气缸21和第二直线导轨22相平行设置在中转台91的上方，第二推板23连接在第二推送气缸21的输出端以及第二直线导轨22的滑块上。

通过采用上述技术方案，通过第一推送机构1和第二推送机构2配合动作将上料车10上的塑料托盘码垛在抬升台92上。

具体的，第三推送机构3包括第三推送气缸31和第三推板32，其中，第三推送气缸31设置在中转台91的下方，第三推送气缸31的输出端上设有第三推板32，且第三推板32位于中转台91的上方。

通过采用上述技术方案，通过第三推送机构3将塑料托盘推送至停滞台94上。

具体的，抬升机构93包括抬升直线模组931，抬升直线模组931包括伺服电机、螺杆、移动块以及直线导轨，抬升气缸安装板934连接在移动块以及直线导轨的滑块上，移动块与螺杆通过螺纹啮合连接，伺服电机驱动螺杆转动实现抬升气缸安装板934的升降动作，抬升气缸安装板934的两端上分别连接有抬升气缸932，抬升气缸932的输出端上连接有抬升夹板933。

通过采用上述技术方案，通过抬升机构93与第一推送机构1和第二推送机构2配合使塑料托盘码垛在抬升台92上，同时便于第三推送机构3将塑料托盘推送至停滞台94上。

具体的，伸缩机构5包括伸缩机构支座51，伸缩机构支座51安装在机架9上，伸缩机构支座51上连接有伸缩机构升降模组52，伸缩机构升降模组52包括直线导轨、伺服电机、安装板、齿轮和齿条，安装板安装在直线导轨的滑块上，齿条安装在伸缩机构支座51上，伺服电机安装在安装板上，齿轮安装在伺服电机的输出端上，齿轮与齿条啮合连接，通过伺服电机驱动齿轮转动，从而带动安装板在直线滑轨上上下滑动，安装座59安装在安装板上，安装座59上设有伸缩块驱动模组56，伸缩块驱动模组56包括伺服电机、同步带以及直线导轨，伸缩块55安装在直线导轨的滑块上，同步带与伸缩块55通过连接块固定，伺服电机驱动同步带转动，从而带动伸缩块55在直线导轨上移动。

通过采用上述技术方案，通过伸缩机构5将来料车11上带有产品的承烧板取出。

具体的，吸取机构6包括吸取机构安装座61，吸取机构安装座61安装在单轴机器人95的输出端上，吸取机构安装座61上安装有吸头升降气缸62，吸头升降气缸62的输出端上连接有吸头63，吸头63包括气缸安装板65，气缸安装板65与吸头升降气缸62的输出端连接，气缸安装板65的上方设有磁块升降气缸64，气缸安装板65的下方设有磁块67，磁块67与磁块升降气缸64的输出端连接，气缸安装板65的下方还设有套在磁块67外部的隔罩66，磁块67还通过吸头63与气缸安装板65滑动连接。

通过采用上述技术方案，通过吸取机构6对产品进行吸取。

具体的，打磨机构8包括打磨皮带81，打磨皮带81安装在机架9上。

通过采用上述技术方案，通过打磨皮带81对产品进行打磨。

具体的，抓紧机构4包括抓紧机构安装座41，抓紧机构安装座41安装在双轴机器人96的输出端上，抓紧机构安装座41上连接有电缸43，电缸43的输出端上连接有抓紧气缸安装板44，抓紧气缸安装板44上连接有两个相对称的抓紧气缸47，抓紧气缸47的输出端上连接有抓紧块45，抓紧块45还与抓紧气缸安装板44通过缓冲器46连接，缓冲器46用于缓冲抓紧气缸47的夹紧力。

通过采用上述技术方案，通过抓紧机构4将装有产品的塑料托盘夹住。

实施例2

本实施例与实施例1不同之处在于：具体的，安装座59上位于伸缩块55的上方设有撒粉箱移动气缸57，撒粉箱移动气缸57的输出端上设有撒粉箱53，撒粉箱53的底部滑动连接有撒粉板54，撒粉板54和撒粉箱53的底部分别设有密集的且相对应的撒粉孔，撒粉箱53的一侧设有撒粉板驱动气缸58，撒粉板驱动气缸58的输出端与撒粉板54连接，撒粉箱53底部的一端上连接有刷排510。

通过采用上述技术方案，撒粉箱移动气缸57带动撒粉箱53往复移动对承烧板进行撒粉，撒粉结束后，撒粉板54复位，撒粉板54上的撒粉孔与撒粉箱53底部的撒粉孔错开，撒粉箱移动气缸57继续带动撒粉箱53往复移动，通过刷排510对承烧板上的粉进行平铺。

实施例3

本实施例与实施例1不同之处在于：具体的，打磨皮带81上方的一侧边上设有挡板82，打磨皮带81上方不同于挡板82所在侧边的另外三个侧边上均设有规整组件83，规整组件83包括规整板831和规整气缸832，规整气缸832安装在机架9上，规整板831安装在规整气缸832的输出端上。

通过采用上述技术方案，通过三个规整组件83与挡板82配合对打磨完的产品进行规整。

实施例4

本实施例与实施例1不同之处在于：具体的，还包括运载机构7，运载机构7包括运载机构安装座71，运载机构安装座71的上方转动连接有螺杆72，螺杆72上啮合连接有连接块75，螺杆72的一端设有伺服电机74，伺服电机74的输出端与螺杆72连接，螺杆72的两侧分别设有直线导轨73，伸缩机构支座51安装在直线导轨73的滑块以及连接块75上。

通过采用上述技术方案，通过运载机构7实现伸缩机构5的直线运动。

进一步地，本发明所述的一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统的实现方法，包括以下步骤：

(一)、AGV小车带动上料车10和来料车11至机架9的设定位置；

(二)、第一推送气缸101动作带动第一推板103将上料车10上的塑料托盘推至中转台91上，第二推送气缸21动作带动第二推板23将中转台91上的塑料托盘推至抬升台92上，抬升气缸932动作带动抬升夹板933将抬升台92上的塑料托盘夹住，抬升直线模组931带动抬升气缸安装板934向上动作，重复上述动作，直至将所有的塑料托盘码垛在一起；

(三)、抬升机构93将码垛在一起的塑料托盘向上抬起，留下一个塑料托盘在抬升台92上，第三推送气缸31动作带动第三推板32将抬升台92上的塑料托盘推送至停滞台94上；

(四)、伸缩块驱动模组56驱动伸缩块55伸出，将来料车11上带有产品的承烧板取出，单轴机器人95驱动吸取机构6至设定位置，吸头升降气缸62驱动吸头63下降将产品吸起，然后移动至打磨皮带81上方；

(五)、同时，撒粉板驱动气缸58带动撒粉板54滑动至设定位置，此时，撒粉板54上的撒粉孔与撒粉箱53底部的撒粉孔重合，撒粉箱移动气缸57带动撒粉箱53往复移动对承烧板进行撒粉，撒粉结束后，撒粉板54复位，撒粉板54上的撒粉孔与撒粉箱53底部的撒粉孔错开，撒粉箱移动气缸57继续带动撒粉箱53往复移动，通过刷排510对承烧板上的粉进行平铺；

(六)、吸取机构6将产品放置在打磨皮带81上，打磨皮带81对产品进行打磨，打磨完成后规整气缸832动作带动规整板831对产品进行规整。

(七)、吸取机构6将规整后的产品移动至停滞台94上的塑料托盘内，双轴机器人96带动抓紧机构4移动至停滞台94的上方，电缸43带动抓紧气缸安装板44下降，抓紧气缸47带动抓紧块45动作将装有产品的塑料托盘夹紧，然后在双轴机器人96的带动下将塑料托盘放置在上料车10上；

(八)、重复步骤(三)至步骤(七)，直至来料车11上的产品全部移动至上料车10上。

本申请中第一推送气缸101、第二推送气缸21、第三推送气缸31、电缸43、抓紧气缸47、伸缩机构升降模组52、伸缩块驱动模组56、撒粉箱移动气缸57、撒粉板驱动气缸58、吸头升降气缸62、磁块升降气缸64、伺服电机74、规整气缸832、抬升直线模组931、抬升气缸932、单轴机器人95以及双轴机器人96均由市场购得，且本申请中所涉及的自动化动作均由PLC控制器进行控制。

综上所述，本发明实现了窑炉下料到磨床上料之间的自动中转，大大的降低了工作人员的劳动强度，增加了窑炉下料到磨床上料之间物料中转的工作效率；本发明通过第一推送机构1和第二推送机构2与抬升机构93配合动作，实现了自动将上料车10上的塑料托盘码垛在抬升台92上，从而便于塑料托盘的供料；本发明通过第三推送机构3与抬升机构93配合动作将塑料托盘自动推送至停滞台94上，实现了塑料托盘的自动供料；本发明通过伸缩机构5自动将来料车11上带有产品的承烧板取出，同时，可以对取完产品的承烧板进行自动撒粉和铺粉；本发明可以自动对产品进行打磨，且打磨完成后可以自动对产品进行规整，便于吸取机构对产品的吸取；本发明通过抓紧机构4实现产品的自动装车。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，包括机架，其特征在于：机架上设有中转台，中转台的一端设有抬升台，抬升台的一端设有停滞台，抬升台与停滞台之间设有抬升机构，中转台的一侧设有上料车，中转台的另一侧设有来料车，机架上设有与上料车相对应的第一推送机构，中转台上分别设有第二推送机构和第三推送机构，机架上还设有与来料车对应的单轴机器人，单轴机器人的输出端上设有吸取机构，机架上位于吸取机构的一侧设有伸缩机构，机架上还设有与上料车相对应的双轴机器人，双轴机器人的输出端上设有抓紧机构，机架上位于停滞台的一侧设有打磨机构。

2.根据权利要求1所述的一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，其特征在于：所述抬升机构包括抬升直线模组，其中，抬升直线模组的输出端上连接有抬升气缸安装板，抬升气缸安装板的两端上分别连接有抬升气缸，抬升气缸的输出端上连接有抬升夹板。

3.根据权利要求1所述的一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，其特征在于：所述伸缩机构包括伸缩机构支座，伸缩机构支座安装在机架上，伸缩机构支座上连接有伸缩机构升降模组，伸缩机构升降模组的输出端上连接有安装座，安装座上设有伸缩块驱动模组，伸缩块驱动模组的输出端上设有伸缩块。

4.根据权利要求3所述的一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，其特征在于：所述安装座上位于伸缩块的上方设有撒粉箱移动气缸，撒粉箱移动气缸的输出端上设有撒粉箱，撒粉箱的底部滑动连接有撒粉板，撒粉板和撒粉箱的底部分别设有密集的且相对应的撒粉孔，撒粉箱的一侧设有撒粉板驱动气缸，撒粉板驱动气缸的输出端与撒粉板连接。

5.根据权利要求4所述的一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，其特征在于：所述撒粉箱底部的一端上连接有刷排。

6.根据权利要求1所述的一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，其特征在于：所述吸取机构包括吸取机构安装座，吸取机构安装座安装在单轴机器人的输出端上，吸取机构安装座上安装有吸头升降气缸，吸头升降气缸的输出端上连接有吸头。

7.根据权利要求1所述的一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，其特征在于：所述打磨机构包括打磨皮带，打磨皮带安装在机架上，打磨皮带上方的一侧边上设有挡板，打磨皮带上方不同于挡板所在侧边的另外三个侧边上均设有规整组件，规整组件包括规整板和规整气缸，规整气缸安装在机架上，规整板的安装规整气缸在输出端上。

8.根据权利要求1所述的一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，其特征在于：所述抓紧机构包括抓紧机构安装座，抓紧机构安装座安装在双轴机器人的输出端上，抓紧机构安装座上连接有电缸，电缸的输出端上连接有抓紧气缸安装板，抓紧气缸安装板上连接有两个相对称的抓紧气缸，抓紧气缸的输出端上连接有抓紧块。

9.根据权利要求3所述的一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统，其特征在于：还包括运载机构，运载机构包括运载机构安装座，运载机构安装座的上方转动连接有螺杆，螺杆上啮合连接有连接块，螺杆的一端设有伺服电机，伺服电机的输出端与螺杆连接，螺杆的两侧分别设有直线导轨，伸缩机构支座安装在直线导轨的滑块以及连接块上。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种窑炉下料到磨床上料的产品中转系统的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

(一)、塑料托盘码垛：通过第一推送机构和第二推送机构配合动作将上料车上的塑料托盘码垛在抬升台上；

(二)、塑料托盘推送：抬升机构将码垛在一起的塑料托盘向上抬起，留下一个塑料托盘在抬升台上，第三推送机构将该塑料托盘推送至停滞台上；

(三)、产品取出：伸缩机构动作将来料车上带有产品的承烧板取出，吸取机构将产品吸起，然后移动至打磨机构的上方；

(四)、承烧板撒粉以及铺粉：撒粉孔打开，撒粉箱移动气缸带动撒粉箱往复移动对承烧板进行撒粉，撒粉结束后，撒粉孔闭合，动气缸继续带动撒粉箱往复移动，通过刷排对承烧板上的粉进行平铺；

(五)、产品打磨以及规整：吸取机构将产品放置在打磨皮带上，对产品进行打磨，打磨完成后规整气缸动作带动规整板对产品进行规整；

(六)、产品装车：吸取机构将规整后的产品移动至停滞台上的塑料托盘内，抓紧机构将装有产品的塑料托盘放置在上料车上，重复步骤(二)至步骤(五)，直至来料车上的产品全部移动至上料车上。

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