CN210150251U - 一种物料抓取装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种物料抓取装置及机器人，物料抓取装置包括机架和设置于机架上的伸缩件，所述伸缩件的伸缩端固定设置有结构相同的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和第二抓手相对设置，所述第一抓手至少包括第一连杆和设置于所述第一连杆上的若干个第一抓齿，所述第二抓手至少包括第四连杆和设置于所述第四连杆上的若干个第二抓齿，所述伸缩件伸缩时，带动所述第一抓手和第二抓手同步运动。此结构的物料抓取装置，当伸缩件上下伸缩时，可带动第一连杆和第四连杆同步动作，进而带动第一抓齿和第二抓齿同步动作，抓取可释放物料时，同步性更好，可较好避免由于第一抓手和第二抓手不同步所导致的物料倾斜等问题，从而有效提高其装车效率。

Description

一种物料抓取装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及抓取机械领域，特别涉及一种物料抓取装置及机器人。

背景技术

在袋式包装物抓取码垛、装车等应用领域,比如水泥、化肥、粮食等物品，由于劳动强度大、粉尘多，因此近几年逐步由机器人替代人工来完成码垛、装车等作业，设置于机器人上的抓取装置也应运而生，目前市场上已出现各式各样的抓取装置。

目前使用较为广泛的物料抓取装置，都包括相对设置的第一抓手和第二抓手，第一抓手通过一个伸缩件来驱动，第二抓手通过另一个伸缩件来驱动，两个伸缩件同时动作，实现对物料的抓取或释放。但是由于工作环境较为恶劣等原因，普遍存在两个伸缩件无法同时动作，并导致释放物料时物料倾斜，需再次进行整理的问题，从而影响了装车效率。

综上所述，如何提供一种同步效果更好，抓取效率更高的物料抓取装置，以及包括此物料抓取装置的机器人，成了本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种同步效果更好，抓取效率更高的物料抓取装置，以及包括此物料抓取装置的机器人。

本实用新型的解决方案是这样实现的：本实用新型提出一种物料抓取装置，包括机架和设置于机架上的伸缩件，所述伸缩件的伸缩端固定设置有结构相同的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和第二抓手相对设置，所述第一抓手至少包括第一连杆和设置于所述第一连杆上的若干个第一抓齿，所述第二抓手至少包括第四连杆和设置于所述第四连杆上的若干个第二抓齿，所述伸缩件伸缩时，带动所述第一抓手和第二抓手同步运动。此结构的物料抓取装置，当伸缩件上下伸缩时，可带动第一连杆和第四连杆同步动作，进而带动第一抓手和第二抓手同步动作，抓取可释放物料时，同步性更好，可较好避免由于第一抓手和第二抓手不同步所导致的物料倾斜等问题，从而有效提高其装车效率。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述第一抓手还包括第三连杆，所述第三连杆的一端与所述第一连杆的一端活动连接，所述第一抓齿可拆卸地固定设置于所述第三连杆的另一端；所述第二抓手还包括第六连杆，所述第六连杆的一端与所述第四连杆的一端活动连接，所述第二抓齿可拆卸地固定设置于所述第六连杆的另一端。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还设有相对设置的第一支撑和第二支撑，所述第三连杆的中部与所述第一支撑活动连接，所述第六连杆的中部与所述第二支撑活动连接。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述第一抓手还包括第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一连杆的一端活动连接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端活动连接；所述第二抓手还包括第五连杆，所述第五连杆的一端与所述第四连杆的一端活动连接，所述第五连杆的另一端与所述第六连杆的一端活动连接。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还设有相对设置的第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和第二限位件上还分别设有限位杆或限位槽，所述第一限位件用于限制所述第二连杆的活动范围，所述第二限位件用于限制所述第五连杆的活动范围。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述物料抓取装置还包括连接块，所述连接块固定设置于所述伸缩件的伸缩端，所述第一连杆与所述连接块的一端活动连接，所述第四连杆与所述连接块的另一端活动连接。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还设有可伸缩的压紧装置，所述压紧装置设置于所述第一抓齿和第二抓齿的上端，所述压紧装置伸缩时，可压紧所述第一抓齿和第二抓齿上的物料。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述第一抓齿和第二抓齿上均设有折弯部，所述伸缩件的伸缩端回缩至预定位置时，所述第一抓齿的末端和第二抓齿的末端处于水平状态。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还设有安装板，所述安装板上还设有连接孔。

另一方面，本实用新型还提出一种机器人，包括机械臂和设置于机械臂一端的物料抓取装置，所述物料抓取装置为如上所述的物料抓取装置。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1为本实用新型一种物料抓取装置的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为图2的左视图；

图4为图2中A-A向剖视示意图。

附图标记对应关系为：

1伸缩件 2连接块 3第一连杆

4第一限位件 5第二连杆 6第三连杆

7第一支撑 8第一抓齿 9第四连杆

10第二限位件 11第五连杆 12第六连杆

13第二支撑 14第一转轴 15第二抓齿

16机架 17压紧装置 18安装板

19连接孔 20第二转轴

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。

本实用新型实施例如下，请参见图1至图4所示的物料抓取装置，主要用于抓取袋装物，包括水平设置的机架16和设置于机架16上伸缩件1，伸缩件1 竖直设置，伸缩件1的伸缩端，即图中所示的下端还设有结构相同的第一抓手和第二抓手，第一抓手和第二抓手相对设置，第一抓手至少包括第一连杆3和设置于第一连杆3上的若干个第一抓齿8，第二抓手至少包括第四连杆9和设置于第四连杆9上的若干个和第二抓齿15，伸缩件1上下伸缩时，带动第一抓手和第二抓手同步运动。此结构的物料抓取装置，当伸缩件1上下伸缩时，可带动第一连杆3和第四连杆9同步动作，进而带动第一抓齿8和第二抓齿15 同步动作，抓取可释放物料时，同步性更好，可较好地避免由于第一抓手和第二抓手不同步所导致的物料倾斜等问题，从而有效提高其装车效率。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图4所示，第一抓手还包括第三连杆6，第三连杆6的一端，即图中所示的左端与第一连杆3的一端，即图中所示的右端活动连接，若干个第一抓齿8可拆卸地固定设置于第三连杆6的另一端，即图中所示的下端。对于第二抓手，具体还包括第六连杆 12，第六连杆12的一端，即图中所示右端与第四连杆9的一端，即图中所示的左端活动连接，若干个第二抓齿15可拆卸地固定设置于第六连杆12的另一端，即图中所示的下端。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图3和图4所示，机架16上，具体为机架16的下端面上还固定设置有相对设置的第一支撑7和第二支撑13，第三连杆6的中部与第一支撑7活动连接，同样，第六连杆12 的中部也与第二支撑13活动连接。更为具体地，第一支撑7上设有第一转轴 14，第三连杆6与第一转轴14活动连接，第二支撑13上设有第二转轴20，第六连杆12与第二转轴20活动连接。当伸缩件1伸缩时，通过第一连杆3带动第三连杆6绕第一转轴14转动，同时，还通过第四连杆9带动第六连杆12绕第二转轴20旋转。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图4所示，第一抓手还包括第二连杆5，第二连杆5的一端，即图中所示的左端与第一连杆3的一端，即图中所示的右端活动连接，第二连杆5的另一端，即图中所示的右端与第三连杆6的左端活动连接。同样，第二抓手还包括第五连杆11，第五连杆 11的一端，即图中所示的右端与第四连杆9的左端活动连接，第五连杆11的另一端，即图中所示的左端与第六连杆12的右端活动连接。此设置方式，通过在第一连杆3和第二连杆5之间设置第二连杆5，在第四连杆9和第六连杆12 之间设置第五连杆11，可有效增大第一抓齿8和第二抓齿15的开合度，以便抓取体积更大的袋装物。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图4所示，机架16 上还设有相对设置的第一限位件4和第二限位件10，第一限位件4和第二限位件10均设置于机架16的下端面上，并分别设置于第一支撑7和第二支撑13 的内侧，第一限位件4和第二限位件10上均设有限位杆和限位槽，第一限位件 4用于限制第二连杆5的活动范围，第二限位件10用于限制第五连杆11的活动范围，从而防止第一抓手和第二抓手在运动过程中出现卡死等问题。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图4所示，物料抓取装置还包括连接块2，连接块2固定设置于伸缩件1的伸缩端，即图中所示的下端，第一连杆3的左端与连接块2的右端活动连接，第四连杆9的右端与连接块2的左端活动连接，伸缩件1伸缩时，通过连接块2分别带动第一连杆 3和第四连杆9移动。对于伸缩件1，优选为气缸，还可以为任何可能的伸缩结构件，如油缸等。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1至图4所示，机架16上，伸缩件1的一侧还设有可伸缩的压紧装置17，压紧装置17具体设置于第一抓齿8和第二抓齿15的上端，伸缩件1伸缩时，可压紧第一抓齿8 和第二抓齿15上的物料，从而防止物料在抓取过程中掉落。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1、图3和图4 所示，第一抓齿8和第二抓齿15上均设有折弯部伸缩件1伸缩端回缩至预定位置，即抓取物料时，第一抓齿8的末端和第二抓齿15的末端均处于水平状态，即保证所抓取的物料始终处于水平状态，从而避免物料出现倾斜等问题。

在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1所示，机架16 上，具体为机架16的上端面还设有安装板18，安装板18上还设有用于与其它设备连接的连接孔19。对于安装板18的结构形状，在此不作具体限定。

另一方面，本实用新型还提出一种机器人，具体包括机械臂和设置于机械臂端部的物料抓取装置，物料抓取装置具体为如上所述的物料抓取装置，机械臂的端部与物料抓取装置上的安装板18可拆卸地固定连接，装料时，通过机械臂和操纵物料抓取装置，实现对袋装物料的抓取和堆垛。需要说明的是，为进一步提高抓取效率，提高每次的抓取的物料数量，伸缩件1以及压缩装置的数量均优选为两套，分别设置于机架16的两端，抓取物料时，机架16两端的伸缩件1同时工作。

上述结构的机器人，相应地，具有物料抓取效率高，使用成本低的优点。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种物料抓取装置，其特征在于，包括机架(16)和设置于机架(16)上的伸缩件(1)，所述伸缩件(1)的伸缩端固定设置有结构相同的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和第二抓手相对设置，所述第一抓手至少包括第一连杆(3)和设置于所述第一连杆(3)上的若干个第一抓齿(8)，所述第二抓手至少包括第四连杆(9)和设置于所述第四连杆(9)上的若干个第二抓齿(15)，所述伸缩件(1)伸缩时，带动所述第一抓手和第二抓手同步运动。

2.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述第一抓手还包括第三连杆(6)，所述第三连杆(6)的一端与所述第一连杆(3)的一端活动连接，所述第一抓齿(8)可拆卸地固定设置于所述第三连杆(6)的另一端；

所述第二抓手还包括第六连杆(12)，所述第六连杆(12)的一端与所述第四连杆(9)的一端活动连接，所述第二抓齿(15)可拆卸地固定设置于所述第六连杆(12)的另一端。

3.根据权利要求2所述的物料抓取装置，其特征在于，所述机架(16)上还设有相对设置的第一支撑(7)和第二支撑(13)，所述第三连杆(6)的中部与所述第一支撑(7)活动连接，所述第六连杆(12)的中部与所述第二支撑(13)活动连接。

4.根据权利要求3所述的物料抓取装置，其特征在于，所述第一抓手还包括第二连杆(5)，所述第二连杆(5)的一端与所述第一连杆(3)的一端活动连接，所述第二连杆(5)的另一端与所述第三连杆(6)的一端活动连接；

所述第二抓手还包括第五连杆(11)，所述第五连杆(11)的一端与所述第四连杆(9)的一端活动连接，所述第五连杆(11)的另一端与所述第六连杆(12)的一端活动连接。

5.根据权利要求4所述的物料抓取装置，其特征在于，所述机架(16)上还设有相对设置的第一限位件(4)和第二限位件(10)，所述第一限位件(4)和第二限位件(10)上还分别设有限位杆或限位槽，所述第一限位件(4)用于限制所述第二连杆(5)的活动范围，所述第二限位件(10)用于限制所述第五连杆(11)的活动范围。

6.根据权利要求4所述的物料抓取装置，其特征在于，所述物料抓取装置还包括连接块(2)，所述连接块(2)固定设置于所述伸缩件(1)的伸缩端，所述第一连杆(3)与所述连接块(2)的一端活动连接，所述第四连杆(9)与所述连接块(2)的另一端活动连接。

7.根据权利要求6所述的物料抓取装置，其特征在于，所述机架(16)上还设有可伸缩的压紧装置(17)，所述压紧装置(17)设置于所述第一抓齿(8)和第二抓齿(15)的上端，所述压紧装置(17)伸缩时，可压紧所述第一抓齿(8)和第二抓齿(15)上的物料。

8.根据权利要求7所述的物料抓取装置，其特征在于，所述第一抓齿(8)和第二抓齿(15)上均设有折弯部，所述伸缩件(1)的伸缩端回缩至预定位置时，所述第一抓齿(8)的末端和第二抓齿(15)的末端处于水平状态。

9.根据权利要求8所述的物料抓取装置，其特征在于，所述机架(16)上还设有安装板(18)，所述安装板(18)上还设有连接孔(19)。

10.一种机器人，包括机械臂和设置于机械臂一端的物料抓取装置，其特征在于，所述物料抓取装置为权利要求1至9中任一项所述的物料抓取装置。

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