CN210879719U - 一种机械手夹持装置 - Google Patents

Abstract

一种机械手夹持装置，包括具有多个自由活动关节的机械臂和固定在机械臂末端的拱形吊架，拱形吊架的两端向下弯折部位分别设置有前后对称的转动柱，各侧前后的转动柱分别插在转动夹板外端前后的长条形滑槽内，转动夹板左右对称设置，且中间部位分别转动固定在两侧对称支撑板的顶部，两侧对称的支撑板通过后部的加强杆固定连接，两侧对称的支撑板下端分别固定有左右对称的支撑气缸，且左右对称的支撑气缸的推杆相对，支撑板之间的支撑气缸推杆端部分别固定推动左右移动的底部托板。本实用新型形成的夹持结构，只要不放下产品，即可形成良好的夹持力，从而有效防止产品在搬运时脱落。

Description

一种机械手夹持装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体说是一种机械手夹持装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。 机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前的机械手在搬运货物时，特别在搬运过程中，会因为货物本身惯性等因素导致货物甩出，特别需要一种抬起货物即可实现自动夹紧的机械手。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种机械手夹持装置。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：一种机械手夹持装置，包括具有多个自由活动关节的机械臂和固定在机械臂末端的拱形吊架，拱形吊架的两端向下弯折部位分别设置有前后对称的转动柱，各侧前后的转动柱分别插在转动夹板外端前后的长条形滑槽内，转动夹板左右对称设置，且中间部位分别转动固定在两侧对称支撑板的顶部，两侧对称的支撑板通过后部的加强杆固定连接，两侧对称的支撑板下端分别固定有左右对称的支撑气缸，且左右对称的支撑气缸的推杆相对，支撑板之间的支撑气缸推杆端部分别固定推动左右移动的底部托板。

进一步地，底部托板的前后分别固定有贯穿支撑板底部的支撑导向杆。

进一步地，两侧对称支撑板的顶端前侧通过顶部横杆固定连接。

进一步地，两侧转动夹板相对一端的下表面分别设置有橡胶防滑压垫。

本实用新型的转动夹板、加强杆、支撑气缸、底部托板形成夹持结构，该种结构当托板伸出托住盒装产品时，机械臂在抬起搬运的同时，在产品以及气缸等重力作用下，夹持结构相对向下运动，由于转动夹板形成的杠杆结构，抬起时，转动夹板外端向上转动，内端则相对向下，即使内端压紧底部托板的产品上表面，从而形成上下的夹持结构，这样在搬运产品时，只要不放下产品，利用产品的自重即可形成良好的夹持力，从而有效防止产品在搬运时脱落。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型夹持结构的俯视结构示意图；

图3为本实用新型夹持结构夹持产品的使用状态参考图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实施例进行详细描述：

本实施例提供了一种机械手夹持装置，请一并参照说明书附图中图1-3。

如图1-3所示，该机械手夹持装置，包括具有多个自由活动关节的机械臂1和固定在机械臂1末端的拱形吊架2，机械臂1为现有技术，如深圳市联丰自动化设备开发有限公司提供的专业定制关节型机器人（自动化机械手）、常州市鹏瑞自动化设备有限公司生产的搬运机械手（自动码垛机器人）等，拱形吊架2的两端向下弯折部位分别设置有前后对称的转动柱3，各侧前后的转动柱3分别插在转动夹板4外端前后的长条形滑槽5内，转动夹板4左右对称设置，且中间部位分别转动固定在两侧对称支撑板6的顶部，两侧对称的支撑板6通过后部的加强杆7固定连接，两侧对称的支撑板6下端分别固定有左右对称的支撑气缸8，且左右对称的支撑气缸8的推杆相对，支撑板6之间的支撑气缸8推杆端部分别固定推动左右移动的底部托板9，底部托板9相对的一面为斜朝上的斜面。

使用时，转动夹板4、加强杆7、支撑气缸8、底部托板9形成夹持结构，该种结构当托板伸出托住盒装产品时，机械臂1在抬起搬运的同时，在产品以及气缸等重力作用下，夹持结构相对向下运动，由于转动夹板4形成的杠杆结构，抬起时，转动夹板外端向上转动，内端则相对向下，即使内端压紧底部托板的产品上表面，如图3，从而形成上下的夹持结构，这样在搬运产品时，只要不放下产品，利用产品的自重即可形成良好的夹持力，从而有效防止产品在搬运时脱落。

为了提高支撑能力，底部托板9的前后分别固定有贯穿支撑板6底部的支撑导向杆10。

为了提高两侧对称支撑板6连接的牢固性，两侧对称支撑板6的顶端前侧通过顶部横杆11固定连接。

为了提高转动夹板4下压夹持的牢固性，两侧转动夹板4相对一端的下表面分别设置有橡胶防滑压垫12。

当然，以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种机械手夹持装置，其特征在于：包括具有多个自由活动关节的机械臂（1）和固定在机械臂（1）末端的拱形吊架（2），拱形吊架（2）的两端向下弯折部位分别设置有前后对称的转动柱（3），各侧前后的转动柱（3）分别插在转动夹板（4）外端前后的长条形滑槽（5）内，转动夹板（4）左右对称设置，且中间部位分别转动固定在两侧对称支撑板（6）的顶部，两侧对称的支撑板（6）通过后部的加强杆（7）固定连接，两侧对称的支撑板（6）下端分别固定有左右对称的支撑气缸（8），且左右对称的支撑气缸（8）的推杆相对，支撑板（6）之间的支撑气缸（8）推杆端部分别固定推动左右移动的底部托板（9）。

2.根据权利要求1所述的一种机械手夹持装置，其特征在于：底部托板（9）的前后分别固定有贯穿支撑板（6）底部的支撑导向杆（10）。

3.根据权利要求1所述的一种机械手夹持装置，其特征在于：两侧对称支撑板（6）的顶端前侧通过顶部横杆（11）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械手夹持装置，其特征在于：两侧转动夹板（4）相对一端的下表面分别设置有橡胶防滑压垫（12）。

Images