CN210081724U - 一种料桶夹持机构以及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种料桶夹持机构以及移动机器人，料桶夹持机构包括升降单元以及夹手单元，所述升降单元带动夹手单元升降，所述升降单元包括纵向设置的第一电动螺旋推杆。上述料桶夹持机构下端的两个弧形夹手围成与料桶外形一致的圆环状结构，电动螺旋推杆带动该结构开合，实现料筒夹取，上端使用电动螺旋推杆带动夹手单元上升下降，实现料筒升降，结构合理，使用效果较好。本申请提供的一种移动机器人，包括移动机器人主体以及如上述的料桶夹持机构，所述料桶夹持机构安装在移动机器人主体顶端。

Description

一种料桶夹持机构以及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人作业技术领域，尤其涉及一种料桶夹持机构以及移动机器人。

背景技术

随着工厂智能化改造的速度加快，移动机器人在工厂内开始使用。移动机器人为能够自主执行设计的程序的移动设备。当前在工厂内移动机器人主要用来与夹持机构配合进行物品的托运转移。物品的夹持机构为非标设备，厂家会根据物品的实际情况，进行满足需求的设计。

实用新型内容

为了满足用户的使用需求，本申请的目的是提供一种料桶夹持机构以及移动机器人。

为实现本实用新型的目的，本实用新型提供了一种料桶夹持机构，包括升降单元以及夹手单元，所述升降单元带动夹手单元升降，

所述升降单元包括纵向设置的第一电动螺旋推杆，第一电动螺旋推杆的推杆下端与升降架铰接连接，第一电动螺旋推杆带动升降架上升或下降；

所述升降架上设置有横向设置的第二电动螺旋推杆，升降架左右两端铰接连接有结构对称设置的两个弧形夹手，第二电动螺旋推杆的推杆与两根结构对称设置的连杆的一端铰接连接，相应侧的连杆的另一端与弧形夹手铰接连接，第二电动螺旋推杆通过连杆带动两个弧形夹手开合。

上述料桶夹持机构下端的两个弧形夹手围成与料桶外形一致的圆环状结构，电动螺旋推杆带动该结构开合，实现料筒夹取，上端使用电动螺旋推杆带动夹手单元上升下降，实现料筒升降，结构合理，使用效果较好。

其中，所述升降架连接有滑块，所述滑块与纵向设置的滑轨滑动连接。

其中，所述滑轨安装在安装架上。

其中，所述安装架安装在控制箱的箱体上端。

其中，所述控制箱安装在移动机器人主体上端。

其中，所述升降架为方形框架，其上端面中间部位以及前端面四个角上分别设置一个带有双耳的铰接块，第一电动螺旋推杆的推杆下端通过第一销轴与升降架上端面中间部位的铰接耳铰接；升降架左端和右端的两个铰接耳分别通过第二销轴与相应侧弧形夹手铰接连接。

相应地，本申请还提供了一种移动机器人，包括移动机器人主体以及如上述的料桶夹持机构，所述料桶夹持机构安装在移动机器人主体顶端。

上述结构提供了一种移动机器人，移动机器人具有料桶搬运功能，移动机器人主体移动到指定位置后，利用料桶夹持机构将料桶夹持住，转运到目的地后，料桶夹持机构释放料桶，将料桶放下，使用效果好，便于推广和应用。

附图说明

图1所示为本申请实施例的结构示意图；

图2所示为本申请弧形夹手工作原理示意图；

图中：1-滑块，2-移动机器人主体，3-控制箱，4-滑轨，5-安装架，6-第一电动螺旋推杆，7-升降架，8-第二电动螺旋推杆，9-弧形夹手，10-连杆。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用属于“包含”和/ 或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件或者模块、组件和/ 或它们的组合。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1-图2所示，

本实施例提供了一种料桶夹持机构，包括升降单元以及夹手单元，所述升降单元带动夹手单元升降，

所述升降单元包括纵向设置的第一电动螺旋推杆6，第一电动螺旋推杆6的推杆下端与升降架7铰接连接，第一电动螺旋推杆6带动升降架7上升或下降；

第一电动螺旋推杆6的固定结构，可以根据实际情况而设定，本实施例中，在控制箱3上端面设置有安装架5，第一电动螺旋推杆6设置在安装架5上。

所述升降架7上设置有横向设置的第二电动螺旋推杆8，升降架7左右两端铰接连接有结构对称设置的两个弧形夹手9，第二电动螺旋推杆8的推杆与两根结构对称设置的连杆10的一端铰接连接，相应侧的连杆10的另一端与弧形夹手9铰接连接，第二电动螺旋推杆8通过连杆10带动两个弧形夹手9开合。

上述料桶夹持机构下端的两个弧形夹手9围成与料桶外形一致的圆环状结构，电动螺旋推杆带动该结构开合，实现料筒夹取，上端使用电动螺旋推杆带动夹手单元上升下降，实现料筒升降，结构合理，使用效果较好。

其中，所述升降架7背侧两端均连接有滑块1，所述滑块1与在安装架5上或在控制箱3上纵向设置的滑轨4滑动连接，以实现导向功能。

相应地，本申请还提供了一种移动机器人，包括移动机器人主体2以及如上述的料桶夹持机构，所述料桶夹持机构安装在移动机器人主体2顶端。

上述结构提供了一种移动机器人，移动机器人具有料桶搬运功能，移动机器人主体2移动到指定位置后，利用料桶夹持机构的夹手单元将料桶夹持住，然后，利用升降单元提升，使其离地，转运到目的地后，料桶夹持机构的升降单元将料桶放下，然后，夹手单元释放料桶，使用效果好，便于推广和应用。

本申请未详细描述之处，均适用现有技术。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种料桶夹持机构，其特征在于，包括升降单元以及夹手单元，所述升降单元带动夹手单元升降，

所述升降单元包括纵向设置的第一电动螺旋推杆，第一电动螺旋推杆的推杆下端与升降架铰接连接，第一电动螺旋推杆带动升降架上升或下降；

所述升降架上连接有横向设置的第二电动螺旋推杆，升降架左右两端铰接连接有结构对称设置的两个弧形夹手，第二电动螺旋推杆的推杆与两根结构对称设置的连杆的一端铰接连接，相应侧的连杆的另一端与弧形夹手铰接连接，第二电动螺旋推杆通过连杆带动两个弧形夹手开合。

2.根据权利要求1所述的一种料桶夹持机构，其特征在于，所述升降架连接有滑块，所述滑块与纵向设置的滑轨滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种料桶夹持机构，其特征在于，所述滑轨安装在安装架上。

4.根据权利要求3所述的一种料桶夹持机构，其特征在于，所述安装架安装在控制箱的箱体上端。

5.根据权利要求4所述的一种料桶夹持机构，其特征在于，所述控制箱安装在移动机器人主体上端。

6.根据权利要求1所述的一种料桶夹持机构，其特征在于，所述升降架为方形框架，其上端面中间部位以及前端面四个角上分别设置一个带有双耳的铰接块，第一电动螺旋推杆的推杆下端通过第一销轴与升降架上端面中间部位的铰接耳铰接；升降架左端和右端的两个铰接耳分别通过第二销轴与相应侧弧形夹手铰接连接。

7.一种移动机器人，其特征在于，包括移动机器人主体以及如权利要求1所述的料桶夹持机构，所述料桶夹持机构安装在移动机器人主体顶端。

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