CN213499263U - 一种用于取放物料的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于取放物料的机械手，包括中空结构的固定仓和与固定仓铰接的多个夹持组件，多个夹持组件在固定仓的周边均匀布置，还包括在竖直方向上贯穿固定仓的升降杆，夹持组件包括连接臂和夹持臂，所述连接臂的一端与升降杆之间通过连接块铰接而成，所述连接臂的另一端与夹持臂铰接，所述夹持臂与固定仓铰接，所述升降杆通过上升或下降实现控制多个夹持臂的夹紧或张开的动作；本实用新型的固定仓布置有多个夹持组件，升降杆通过上升或下降实现控制多个夹持臂的夹紧或张开的动作，因此，只需要控制升降杆一个部件，就可以对夹持臂进行一并控制，结构简单，控制方式简单故障率低。

Description

一种用于取放物料的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，具体为一种用于取放物料的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，还具有动作灵活、运动惯性小、通用性强的特性。

但是现有机械手，控制结构较为复杂，对每个夹持臂需要单独控制，导致故障率较高。

因此，亟需设计一种用于取放物料的机械手用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于取放物料的机械手，用于解决现有的机械手结构复杂，对每个夹持臂需要单独控制导致故障率较高的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供以下技术方案：用于取放物料的机械手，包括中空结构的固定仓和与固定仓铰接的多个夹持组件，多个夹持组件在固定仓的周边均匀布置，还包括在竖直方向上贯穿固定仓的升降杆，夹持组件包括连接臂和夹持臂，所述连接臂的一端与升降杆之间通过连接块铰接而成，所述连接臂的另一端与夹持臂铰接，所述夹持臂与固定仓铰接，所述升降杆通过上升或下降实现控制多个夹持臂的夹紧或张开的动作。

进一步的，所述夹持臂为L型结构，夹持臂的下端部为夹头，当升降杆上升时，多个夹持组件的夹头彼此靠近夹持物料，当升降杆下降时，多个夹持组件的夹头彼此远离松开物料。

进一步的，所述固定仓的周边设有容纳夹持组件的容纳槽，所述容纳槽的数量为三个，三个容纳槽在固定仓间隔120°设置，每个容纳槽均设有连接孔，通过连接件将连接孔与夹持臂进行铰接而成。

进一步的，在夹头处设有硅胶垫片。

进一步的，所述硅胶垫片形成有弧面结构。

进一步的，在所述连接块与固定仓的上顶盖之间设有弹性部件，弹性部件用于对夹持臂的力度进行缓冲。

进一步的，所述弹性部件为压缩弹簧。

进一步的，所述上顶盖为可拆卸设置。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下技术方案：

1、本实用新型的固定仓布置有多个夹持组件，升降杆通过上升或下降实现控制多个夹持臂的夹紧或张开的动作，因此，只需要控制升降杆一个部件，就可以对夹持臂进行一并控制，结构简单，控制方式简单故障率低。

2、在夹持臂的夹头处设有硅胶垫片，硅胶垫片在对物料夹紧过程中对物料进行保护，且在连接块与固定仓的上顶盖之间设有弹性部件，弹性部件用于对于夹持臂的力度进行缓冲，在夹持物料过程中，对物料形成了有效的保护。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的结构示意图。

图2是图1中另一角度的结构示意图。

图3是本实用新型实施例中部分结构示意图。

图4是本实用新型实施例中另一部分结构示意图。

其中，1、固定仓；11、容纳槽；12、上顶盖；13、连接孔；2、夹持组件；21、连接臂；22、夹持臂；221、通孔；23、夹头；24、硅胶垫片；3、升降杆；4、连接块；5、弹性部件。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面将结合附图来描述本实用新型的具体实施方式。

本实用新型公开了一种用于取放物料的机械手，旨在解决现有的机械手结构复杂，对每个夹持臂需要单独控制导致故障率较高的问题。

参阅图1至图4，包括中空结构的固定仓1和与固定仓1铰接的多个夹持组件2，多个夹持组件2在固定仓1的周边均匀布置，还包括在竖直方向上贯穿固定仓的升降杆3，夹持组件2包括连接臂21和夹持臂22，所述连接臂21的一端与升降杆3之间通过连接块4铰接而成，所述连接臂21的另一端与夹持臂22铰接，所述夹持臂22与固定仓1的周边铰接，所述升降杆3通过上升或下降实现控制多个夹持臂22的夹紧或张开的动作。

参阅图4，随着连接块4的上升，连接臂21与连接块4连接的一端跟随上升，连接臂21与夹持臂22连接的一端向外推出，由于通孔与连接孔进行铰接，因此连接臂21向外推出时夹持臂22向里夹紧，从而对物料实现夹紧，同理，当连接块4下降时，夹持臂22向外运动，即对物料进行松开。

具体的，夹持臂22为L型结构，夹持臂22的下端部为夹头23，当升降杆3上升时，多个夹持组件2的夹头23彼此靠近夹持物料(图中未示出)，当升降杆1下降时，多个夹持组件2的夹头23彼此远离松开物料，在本实施例中，夹头23处设有硅胶垫片24，为了增加夹持的受力面积，将硅胶垫片24设置为弧面结构。

参阅图3，固定仓1的周边设有容纳夹持组件2的容纳槽11，所述容纳槽11的数量为三个，三个容纳槽11在固定仓1间隔120°设置，每个容纳槽11均设有连接孔13，通过连接件4将连接孔如铆钉或限位杆与夹持臂22进行铰接而成，即连接件依次穿过连接孔13和通孔221实现夹持臂的铰接。

参阅图2或图3或图4，在所述连接块4与固定仓1的上顶盖12之间设有弹性部件5，弹性部件5用于对夹持臂23的力度进行缓冲。本实施例中，弹性部件5为压缩弹簧。且上顶盖12为可拆卸设置。可对劳损的压缩弹簧方便的更换。

以上所述为本实用新型的优选实施方式，并不限制于本实用新型。对本领域技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下做出的若干改进和变型，也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于取放物料的机械手，包括中空结构的固定仓和与固定仓铰接的多个夹持组件，多个夹持组件在固定仓的周边均匀布置，其特征在于，还包括在竖直方向上贯穿固定仓的升降杆，夹持组件包括连接臂和夹持臂，所述连接臂的一端与升降杆之间通过连接块铰接而成，所述连接臂的另一端与夹持臂铰接，所述夹持臂与固定仓铰接，所述升降杆通过上升或下降实现控制多个夹持臂的夹紧或张开的动作。

2.根据权利要求1所述的用于取放物料的机械手，其特征在于，所述夹持臂为L型结构，夹持臂的下端部为夹头，当升降杆上升时，多个夹持组件的夹头彼此靠近夹持物料，当升降杆下降时，多个夹持组件的夹头彼此远离松开物料。

3.根据权利要求2所述的用于取放物料的机械手，其特征在于，所述固定仓的周边设有容纳夹持组件的容纳槽，所述容纳槽的数量为三个，三个容纳槽在固定仓间隔120°设置，每个容纳槽均设有连接孔，通过连接件将连接孔与夹持臂进行铰接而成。

4.根据权利要求3所述的用于取放物料的机械手，其特征在于，在夹头处设有硅胶垫片。

5.根据权利要求4所述的用于取放物料的机械手，其特征在于，所述硅胶垫片形成有弧面结构。

6.根据权利要求1所述的用于取放物料的机械手，其特征在于，在所述连接块与固定仓的上顶盖之间设有弹性部件，弹性部件用于对夹持臂的力度进行缓冲。

7.根据权利要求6所述的用于取放物料的机械手，其特征在于，所述弹性部件为压缩弹簧。

8.根据权利要求7所述的用于取放物料的机械手，其特征在于，所述上顶盖为可拆卸设置。

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