CN212947809U - 一种自动化取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其是一种自动化取料机械手，包括底板，底板上表面中部固定安装有水平调节机构，水平调节机构上端固定安装有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸上端固定安装有机械手组件，水平调节机构包括固定安装在底板上表面中部的箱体，箱体一侧中部固定安装有电机，箱体内壁另一侧中部固定安装有轴承，电机的输出轴一端贯穿箱体并固定安装有螺纹杆，箱体上表面中部开设有通口，螺纹杆外侧螺纹连接有移动块，移动块上端固定安装在第一伸缩气缸下端，移动块下端通过滑动导向机构设置在箱体内底部上。该自动化取料机械手能够实现自动地取料过程，而且能够同时进行水平调节、高度调节以及翻转调节，实用性强。

Description

一种自动化取料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种自动化取料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

而在目前的机械化生产中，机械手往往只能够进行单方向的移动和送取料工作，大部分通常还是通过人工进行取料，不仅加大了工人的劳动强度，而且工作的效率较低。因此，针对上述问题，需要对其进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动化取料机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种自动化取料机械手，包括底板，所述底板上表面中部固定安装有水平调节机构，水平调节机构上端固定安装有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸上端固定安装有机械手组件，所述水平调节机构包括固定安装在底板上表面中部的箱体，所述箱体一侧中部固定安装有电机，所述箱体内壁另一侧中部固定安装有轴承，所述电机的输出轴一端贯穿箱体并固定安装有螺纹杆，且螺纹杆一端延伸至轴承内，所述箱体上表面中部开设有通口，所述螺纹杆外侧螺纹连接有移动块，且移动块上端贯穿通口并延伸至箱体正上方，所述移动块上端固定安装在第一伸缩气缸下端，所述移动块下端通过滑动导向机构设置在箱体内底部上。

优选的，所述机械手组件包括固定安装在第一伸缩气缸上端的安装座，所述安装座一侧中部固定安装有夹爪翻转气缸，夹爪翻转气缸一侧中部固定安装有第二伸缩气缸，第二伸缩气缸一端固定安装有夹爪松紧气缸，夹爪松紧气缸一端固定安装有夹爪座，夹爪座一侧顶部和底部均固定安装有夹片，两个所述夹片相对一侧均固定安装有缓冲机构。

优选的，所述缓冲机构包括分别固定安装在夹片内表面四角的四个第二弹簧座，四个所述第二弹簧座下端均固定安装有弹簧，弹簧下端均固定安装有第一弹簧座，四个所述第一弹簧座下端固定安装有活动板。

优选的，所述活动板下表面粘接有橡胶垫。

优选的，所述滑动导向机构包括固定安装在移动块下端中部的滑块以及开设在箱体内底部中部的滑槽，所述滑块滑动设置在所述滑槽内。

本实用新型提出的一种自动化取料机械手，有益效果在于：

1、该自动化取料机械手能够实现自动地对夹爪座和两个夹片进行水平位置调节、高度位置调节、伸缩调节以及翻转调节，而且通过夹爪松紧气缸，能够自动地对物料进行夹紧和松开，便于取料过程，通过该种设计，能够实现自动地多方向的取料过程，无需再通过人工进行取料，不仅降低了工人的劳动强度，而且提升了取料工作的效率。

2、该自动化取料机械手还设计有缓冲机构，通过第一弹簧座、活动板、橡胶垫、第二弹簧座以及弹簧的设计，从而能够产生一定的缓冲作用力，当通过夹爪松紧气缸使得两个夹片夹紧物料时，通过该种设计，不仅能够有效地起到对物料的减震缓冲和保护的作用，能够有效地避免压力过大而造成物料被压坏，而且能够提高两个夹片夹持着物料时的稳固性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种自动化取料机械手的结构示意图。

图2为本实用新型提出的一种自动化取料机械手的机械手组件的结构示意图。

图3为本实用新型提出的一种自动化取料机械手的缓冲机构的结构示意图。

图中：底板1、轴承2、箱体3、滑槽4、移动块5、滑块6、螺纹杆7、通口8、电机9、第一伸缩气缸10、机械手组件11、水平调节机构12、安装座13、夹爪翻转气缸14、第二伸缩气缸15、夹爪松紧气缸16、夹爪座17、夹片18、缓冲机构19、第一弹簧座20、活动板21、橡胶垫22、第二弹簧座23、弹簧24。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1-3，一种自动化取料机械手，包括底板1，底板1上表面中部固定安装有水平调节机构12，水平调节机构12上端固定安装有第一伸缩气缸10，第一伸缩气缸10上端固定安装有机械手组件11，通过第一伸缩气缸10，从而能够自动地对机械手组件11的高度位置进行调节。

水平调节机构12包括固定安装在底板1上表面中部的箱体3，箱体3一侧中部固定安装有电机9，电机9通过导线与外置蓄电池组连接，且导线上固定安装有控制电机9运行的开关，电机9具体采用伺服电机，电机9的型号为YL90L-4-1.5KW。

箱体3内壁另一侧中部固定安装有轴承2，电机9的输出轴一端贯穿箱体3并固定安装有螺纹杆7，且螺纹杆7一端延伸至轴承2内，箱体3上表面中部开设有通口8，螺纹杆7外侧螺纹连接有移动块5，且移动块5上端贯穿通口8并延伸至箱体3正上方，移动块5上端固定安装在第一伸缩气缸10下端，移动块5下端通过滑动导向机构设置在箱体3内底部上，通过轴承2、箱体3、移动块5、螺纹杆7、通口8、电机9以及滑动导向机构的设计，开启电机9带动螺纹杆7发生转动，移动块5就能够在滑动导向机构的导向作用下并沿着其水平轴线方向发生水平位置上的移动，而且由于电机9采用伺服电机，移动块5就能够在水平方向上发生来回地往复运动，因此，通过该种设计，从而能够实现自动地对机械手组件11的水平位置进行调节，而且能够使其在水平方向上做往复运动。

实施例2

参照图1-2，作为本实用新型的另一优选实施例，与实施例1的区别在于，机械手组件11包括固定安装在第一伸缩气缸10上端的安装座13，安装座13一侧中部固定安装有夹爪翻转气缸14，夹爪翻转气缸14一侧中部固定安装有第二伸缩气缸15，第二伸缩气缸15一端固定安装有夹爪松紧气缸16，夹爪松紧气缸16一端固定安装有夹爪座17，夹爪座17一侧顶部和底部均固定安装有夹片18，两个夹片18相对一侧均固定安装有缓冲机构19，通过夹爪翻转气缸14，从而能够自动地对夹爪座17以及两个夹片18进行翻转调节，通过第二伸缩气缸15，从而能够自动地对夹爪座17以及两个夹片18进行伸缩调节，通过夹爪松紧气缸16，从而能够自动地对两个夹片18进行松紧调节，便于夹紧物料和松开物料。

实施例3

参照图2-3，作为本实用新型的另一优选实施例，与实施例2的区别在于，缓冲机构19包括分别固定安装在夹片18内表面四角的四个第二弹簧座23，四个第二弹簧座23下端均固定安装有弹簧24，弹簧24下端均固定安装有第一弹簧座20，四个第一弹簧座20下端固定安装有活动板21，活动板21下表面粘接有橡胶垫22，通过第一弹簧座20、活动板21、橡胶垫22、第二弹簧座23以及弹簧24的设计，从而能够产生一定的缓冲作用力，当通过夹爪松紧气缸16使得两个夹片18夹紧物料时，通过该种设计，不仅能够有效地起到对物料的减震缓冲和保护的作用，能够有效地避免压力过大而造成物料被压坏，而且能够提高两个夹片18夹持着物料时的稳固性。

实施例4

参照图1，作为本实用新型的另一优选实施例，与实施例1的区别在于，滑动导向机构包括固定安装在移动块5下端中部的滑块6以及开设在箱体3内底部中部的滑槽4，滑块6滑动设置在滑槽4内，当通过水平调节机构12对机械手组件11进行水平位置的调节时，滑块6会始终在滑槽4内并沿着其轴线方向发生滑动，不仅能够起到对移动块5的限位导向的作用，使得移动块5可以在水平方向上进行移动，而且能够保证机械手组件11在移动过程中的稳定性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种自动化取料机械手，包括底板（1），其特征在于，所述底板（1）上表面中部固定安装有水平调节机构（12），水平调节机构（12）上端固定安装有第一伸缩气缸（10），第一伸缩气缸（10）上端固定安装有机械手组件（11），所述水平调节机构（12）包括固定安装在底板（1）上表面中部的箱体（3），所述箱体（3）一侧中部固定安装有电机（9），所述箱体（3）内壁另一侧中部固定安装有轴承（2），所述电机（9）的输出轴一端贯穿箱体（3）并固定安装有螺纹杆（7），且螺纹杆（7）一端延伸至轴承（2）内，所述箱体（3）上表面中部开设有通口（8），所述螺纹杆（7）外侧螺纹连接有移动块（5），且移动块（5）上端贯穿通口（8）并延伸至箱体（3）正上方，所述移动块（5）上端固定安装在第一伸缩气缸（10）下端，所述移动块（5）下端通过滑动导向机构设置在箱体（3）内底部上。

2.根据权利要求1所述的一种自动化取料机械手，其特征在于，所述机械手组件（11）包括固定安装在第一伸缩气缸（10）上端的安装座（13），所述安装座（13）一侧中部固定安装有夹爪翻转气缸（14），夹爪翻转气缸（14）一侧中部固定安装有第二伸缩气缸（15），第二伸缩气缸（15）一端固定安装有夹爪松紧气缸（16），夹爪松紧气缸（16）一端固定安装有夹爪座（17），夹爪座（17）一侧顶部和底部均固定安装有夹片（18），两个所述夹片（18）相对一侧均固定安装有缓冲机构（19）。

3.根据权利要求2所述的一种自动化取料机械手，其特征在于，所述缓冲机构（19）包括分别固定安装在夹片（18）内表面四角的四个第二弹簧座（23），四个所述第二弹簧座（23）下端均固定安装有弹簧（24），弹簧（24）下端均固定安装有第一弹簧座（20），四个所述第一弹簧座（20）下端固定安装有活动板（21）。

4.根据权利要求3所述的一种自动化取料机械手，其特征在于，所述活动板（21）下表面粘接有橡胶垫（22）。

5.根据权利要求1所述的一种自动化取料机械手，其特征在于，所述滑动导向机构包括固定安装在移动块（5）下端中部的滑块（6）以及开设在箱体（3）内底部中部的滑槽（4），所述滑块（6）滑动设置在所述滑槽（4）内。

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