CN211334419U - 一种注塑机取件用机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种注塑机取件用机械手，涉及注塑机技术领域，包括机架、定位组件和抓取组件，所述定位组件设在机架上，所述定位组件包括纵向移动机构、横向移动结构和升降机构，所述纵向移动机构包括纵向滑轨、滑块、纵向导柱和第一电机，所述横向移动机构包括横向滑座、丝杠、升降座和第二电机，所述升降机构为一升降气缸，所述抓取组件包括固定杆、调节气缸和机械手，所述机械手包括基座、夹紧臂、夹紧气缸和真空吸盘，所述基座四周设夹紧臂，所述夹紧臂末端设真空吸盘，所述夹紧臂上固定感应块。本实用新型实现精确快速定位，结构可靠，使用方便，实用性强，塑件不会被夹坏，加工出的塑件质量更好，大大提高了生产效率，降低了生产成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及注塑机技术领域，尤其是一种注塑机取件用机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在注塑件生产加工过程中，如果全都依靠人力进行一些简单重复的操作，既是一种人力资源的浪费，同时也不能提高整个生产的效率和降低生产的成本，因此根据同类型的注塑件产品设计相应结构的机械手配合生产将能大大解决效率问题和成本问题，注塑机上的塑件刚成型拆模后，塑件本身往往不够硬、塑件未完全热稳定，现有的注塑机取件用机械手的夹具对塑件进行夹取，经常会导致塑件变形、塑件产生夹痕，使塑件质量变差，加工合格率降低。
实用新型内容
为了克服现有技术中所存在的上述缺陷，本实用新型提供了一种注塑机取件用机械手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种注塑机取件用机械手，包括机架、定位组件和抓取组件，所述定位组件设在机架上，所述定位组件包括纵向移动机构、横向移动结构和升降机构，所述纵向移动机构包括纵向滑轨、滑块、纵向导柱和第一电机，所述纵向滑轨两端与机架固定连接，所述滑块设在纵向滑轨上且滑块与纵向滑轨滑动连接，所述纵向导柱在纵向滑轨两侧平行设置，所述第一电机设在纵向滑轨一端的机架上，所述横向移动结构包括横向滑座、丝杠、升降座和第二电机，所述横向滑座垂直纵向滑轨设置，所述横向滑座底面与滑块固定连接，所述横向滑座通过底部固定连接的且套设在纵向导柱上的轴套与纵向导柱滑动连接，所述横向滑座上远离机架的一端设丝杠，所述丝杠设在横向滑座上的空槽中，所述丝杠两端均与横向滑座转动连接，所述丝杠上设升降座，所述第二电机设在靠近机架一端的横向滑座上，所述升降机构为一升降气缸，所述升降气缸与升降座固定连接，所述升降气缸的输出端竖直向下，所述抓取组件包括固定杆、调节气缸和机械手，所述固定杆水平设在升降气缸的输出杆上，所述机械手的第一连杆中部通过铰接轴杆与升降气缸的输出杆末端转动接连，所述固定杆远离升降气缸的一端设倾斜的调节气缸，所述调节气缸输出端与机械手第一连杆的顶端转动连接，所述机械手包括基座、夹紧臂、夹紧气缸和真空吸盘，所述基座顶部设连接块，所述基座四周设夹紧臂，所述夹紧臂通过转轴与基座转动连接，所述夹紧臂上设转动轴，所述夹紧臂通过夹紧气缸与连接块连接，所述夹紧气缸固定在连接块上，所述夹紧气缸输出端与转动轴铰接，所述夹紧臂末端设真空吸盘，所述真空吸盘末端设连杆，所述连杆贯穿夹紧臂且垂直夹紧臂设置，所述连杆上设限位环，所述限位环与远离真空吸盘一侧的夹紧臂内侧设弹簧，所述弹簧套设在连杆上，所述连杆末端罩有感应块，所述感应块与夹紧臂固定连接，所述感应块内远离连杆末端的面上设触碰传感装置，所述基座中部设竖直的伸缩杆，所述伸缩杆末端设真空吸盘。
上述的一种注塑机取件用机械手，所述纵向滑轨两端设限位块。
上述的一种注塑机取件用机械手，所述夹紧臂设2～6根。
上述的一种注塑机取件用机械手，所述真空吸盘上设高阻尼橡胶圈。
本实用新型的有益效果是，本实用新型通过滑轨、丝杠和升降气缸实现三个方向上的精确快速定位，纵向导柱保证结构的稳定性，确保导向，第二电机同时其配重块的作用，维持机构整体平衡，结构简单可靠，使用方便，实用性强，塑件通过真空吸盘取出，同时受夹紧臂夹紧，夹紧臂上设感应块，提供适当的夹紧力，而塑件不会被夹坏，加工出的塑件质量更好，大大提高了生产效率，降低了生产成本。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型升降机构的结构示意图；
图3为本实用新型机械手的结构示意图；
图4为图3中A区域的局部放大图。
图中1.机架，2.纵向滑轨，3.滑块，4.纵向导柱，5.第一电机，6.横向滑座， 7.丝杠，8升降座，9.第二电机，10.升降气缸，11.固定杆，12.调节气缸，13. 第一连杆，14.铰接轴杆，15.基座，16.夹紧臂，17.夹紧气缸，18.真空吸盘， 19.连接块，20.转动轴，21.连杆，22.限位环，23.弹簧，24.感应块，25.触碰传感装置，26.伸缩杆。
具体实施方式
为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型做进一步的说明，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一个实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，根据此附图和实施例获得其他的实施例，都属于本实用新型的保护范围。
一种注塑机取件用机械手，包括机架1、定位组件和抓取组件，所述定位组件设在机架1上，所述定位组件包括纵向移动机构、横向移动结构和升降机构，所述纵向移动机构包括纵向滑轨2、滑块3、纵向导柱4和第一电机5，所述纵向滑轨2两端与机架1固定连接，所述滑块3设在纵向滑轨2上且滑块3与纵向滑轨2滑动连接，所述纵向导柱4在纵向滑轨2两侧平行设置，所述第一电机5设在纵向滑轨2一端的机架1上，所述横向移动结构包括横向滑座6、丝杠7、升降座8和第二电机9，所述横向滑座6垂直纵向滑轨2 设置，所述横向滑座6底面与滑块3固定连接，所述横向滑座6通过底部固定连接的且套设在纵向导柱4上的轴套与纵向导柱4滑动连接，所述横向滑座6上远离机架1的一端设丝杠7，所述丝杠7设在横向滑座6上的空槽中，所述丝杠7两端均与横向滑座6转动连接，所述丝杠7上设升降座8，所述第二电机9设在靠近机架1一端的横向滑座6上，所述升降机构为一升降气缸 10，所述升降气缸10与升降座8固定连接，所述升降气缸10的输出端竖直向下，所述抓取组件包括固定杆11、调节气缸12和机械手，所述固定杆11 水平设在升降气缸10的输出杆上，所述机械手的第一连杆13中部通过铰接轴杆14与升降气缸10的输出杆末端转动接连，所述固定杆11远离升降气缸 10的一端设倾斜的调节气缸12，所述调节气缸12输出端与机械手第一连杆 13的顶端转动连接，所述机械手包括基座15、夹紧臂16、夹紧气缸17和真空吸盘18，所述基座15顶部设连接块19，所述基座15四周设夹紧臂16，所述夹紧臂16通过转轴与基座15转动连接，所述夹紧臂16上设转动轴20，所述夹紧臂16通过夹紧气缸17与连接块19连接，所述夹紧气缸17固定在连接块19上，所述夹紧气缸17输出端与转动轴20铰接，所述夹紧臂16末端设真空吸盘18，所述真空吸盘18末端设连杆21，所述连杆21贯穿夹紧臂16 且垂直夹紧臂16设置，所述连杆21上设限位环22，所述限位环22与远离真空吸盘18一侧的夹紧臂16内侧设弹簧23，所述弹簧23套设在连杆21上，所述连杆21末端罩有感应块24，所述感应块24与夹紧臂16固定连接，所述感应块24内远离连杆21末端的面上设触碰传感装置25，所述基座15中部设竖直的伸缩杆26，所述伸缩杆26末端设真空吸盘18。
详细的，所述纵向滑轨2两端设限位块，所述夹紧臂16设4根，所述真空吸盘18上设高阻尼橡胶圈。
以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。
Claims (4)
1.一种注塑机取件用机械手，包括机架(1)、定位组件和抓取组件，其特征在于：
所述定位组件设在机架(1)上，所述定位组件包括纵向移动机构、横向移动结构和升降机构，所述纵向移动机构包括纵向滑轨(2)、滑块(3)、纵向导柱(4)和第一电机(5)，所述纵向滑轨(2)两端与机架(1)固定连接，所述滑块(3)设在纵向滑轨(2)上且滑块(3)与纵向滑轨(2)滑动连接，所述纵向导柱(4)在纵向滑轨(2)两侧平行设置，所述第一电机(5)设在纵向滑轨(2)一端的机架(1)上，所述横向移动结构包括横向滑座(6)、丝杠(7)、升降座(8)和第二电机(9)，所述横向滑座(6)垂直纵向滑轨(2)设置，所述横向滑座(6)底面与滑块(3)固定连接，所述横向滑座(6)通过底部固定连接的且套设在纵向导柱(4)上的轴套与纵向导柱(4)滑动连接，所述横向滑座(6)上远离机架(1)的一端设丝杠(7)，所述丝杠(7)设在横向滑座(6)上的空槽中，所述丝杠(7)两端均与横向滑座(6)转动连接，所述丝杠(7)上设升降座(8)，所述第二电机(9)设在靠近机架(1)一端的横向滑座(6)上，所述升降机构为一升降气缸(10)，所述升降气缸(10)与升降座(8)固定连接，所述升降气缸(10)的输出端竖直向下；
所述抓取组件包括固定杆(11)、调节气缸(12)和机械手，所述固定杆(11)水平设在升降气缸(10)的输出杆上，所述机械手的第一连杆(13)中部通过铰接轴杆(14)与升降气缸(10)的输出杆末端转动接连，所述固定杆(11)远离升降气缸(10)的一端设倾斜的调节气缸(12)，所述调节气缸(12)输出端与机械手第一连杆(13)的顶端转动连接，所述机械手包括基座(15)、夹紧臂(16)、夹紧气缸(17)和真空吸盘(18)，所述基座(15)顶部设连接块(19)，所述基座(15)四周设夹紧臂(16)，所述夹紧臂(16)通过转轴与基座(15)转动连接，所述夹紧臂(16)上设转动轴(20)，所述夹紧臂(16)通过夹紧气缸(17)与连接块(19)连接，所述夹紧气缸(17)固定在连接块(19)上，所述夹紧气缸(17)输出端与转动轴(20)铰接，所述夹紧臂(16)末端设真空吸盘(18)，所述真空吸盘(18)末端设连杆(21)，所述连杆(21)贯穿夹紧臂(16)且垂直夹紧臂(16)设置，所述连杆(21)上设限位环(22)，所述限位环(22)与远离真空吸盘(18)一侧的夹紧臂(16)内侧设弹簧(23)，所述弹簧(23)套设在连杆(21)上，所述连杆(21)末端罩有感应块(24)，所述感应块(24)与夹紧臂(16)固定连接，所述感应块(24)内远离连杆(21)末端的面上设触碰传感装置(25)，所述基座(15)中部设竖直的伸缩杆(26)，所述伸缩杆(26)末端设真空吸盘(18)。
2.根据权利要求1所述的一种注塑机取件用机械手，其特征在于，所述纵向滑轨(2)两端设限位块。
3.根据权利要求1所述的一种注塑机取件用机械手，其特征在于，所述夹紧臂(16)设2～6根。
4.根据权利要求1所述的一种注塑机取件用机械手，其特征在于，所述真空吸盘(18)上设高阻尼橡胶圈。
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