CN111482978A - 一种夹持稳定的斜插机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种夹持稳定的斜插机械手，包括横板、第一安装架和第二安装架，所述第一安装架的顶端安装有第一固定板，且第一安装架的一侧竖向设置有第二安装架，所述第三滑块的正面竖向安装有竖向固定架，且竖向固定架的内部竖向设置有第一滑轨，所且第一滑块的顶端与第一气缸输出端连接，所述第一滑块内部的顶端安装有第二气缸，所述活动块的底端安装有电机，所述安装槽的一侧设置有活动板，且活动板的底端安装有横板，且横板一侧的顶端安装有固定箱，且固定箱的一侧设置有夹持板。本发明通过安装槽内部设置电动推杆，利用电动推杆带动活动板的移动，从而带动横板移动，使得可以更加准确的对工件进行夹持，提高装置实用性。

Description

一种夹持稳定的斜插机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种夹持稳定的斜插机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等行业，但是现有的斜插机械手存在很多问题或缺陷。

传统的斜插机械手不便改变夹持角度，不能够很好的改变贴合工件的角度。

传统的斜插机械手夹持不够稳定，在机械手移动过程中，工件可能脱落，降低工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹持稳定的斜插机械手，以解决上述背景技术中提出的不便改变夹持角度和夹持不够稳定的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种夹持稳定的斜插机械手，包括横板、第一安装架和第二安装架，所述第一安装架的顶端安装有第一固定板，且第一安装架的一侧竖向设置有第二安装架，所述第二安装架的顶端安装有第二固定板，且第一固定板和第二固定板一端的上方横向设置有安装板，所述安装板的正面横向设置有第二滑轨，且第二滑轨外侧设置有与第二滑轨相配合的第三滑块，所述第三滑块的正面竖向安装有竖向固定架，且竖向固定架的顶端安装有第一气缸，所述竖向固定架的内部竖向设置有第一滑轨，且第一滑轨外侧设置有与第一滑轨外侧相配合的第一滑块，所述第一滑块的顶端与第一气缸输出端连接，且第一滑块内部的顶端安装有第二气缸，所述第二气缸的输出端贯穿第一滑块底端并安装有活动块，且活动块的底端安装有电机，所述电机的输出端安装有安装槽，且安装槽的一侧设置有活动板，所述活动板的底端安装有横板，且横板一侧的顶端安装有固定箱，所述固定箱的一侧设置有夹持板。

优选的，所述第一安装架和第二安装架的底端均安装有安装脚，且安装脚的底端均设置有防滑纹。

优选的，所述第二固定板顶端的一侧竖向设置有第二滑槽，且第二滑槽外侧设置有与第二滑槽相配合的第二滑块，所述第二滑块的顶端与安装板一侧底端焊接，且安装板另一侧底端与第一滑道活动连接。

优选的，所述安装板的背面安装有第二滑道，且第二滑道的内部设置有第二链条，并且第二链条的一端通过连接块与竖向固定架背面上端焊接，所述安装板的一侧安装有第一滑道，且第一滑道的内部设置有第一链条，并且第一链条的一端通过连接块与竖向固定架一侧上端焊接。

优选的，所述活动块顶端的四个拐角处均舒心安装有伸缩杆，且伸缩杆的顶端均与第一滑块底端焊接，并且伸缩杆的内部均设置有缓冲弹簧。

优选的，所述夹持板与固定箱滑动连接，且固定箱的两端均设置有锁紧螺栓，并且夹持板靠近横板的一侧均匀粘贴有橡胶垫。

优选的，所述安装槽的内部横向安装有电动推杆，且电动推杆的输出端与活动板一端焊接，并且活动板的形状为“L”形。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）、通过在活动块底端设置电机，且电机输出端设置安装槽，同时在安装槽内部设置电动推杆，且电动推杆的输出端设置活动板，通过电机工作，带动安装槽的转动，从而带动横板转动，实现多角度的夹持，使得更加贴合工件，提高夹持的稳定性，且当需要对横板位置进行微调时，可启动电动推杆，带动活动板的左右移动，从而带动横板移动，使得可以更加准确的对工件进行夹持，提高装置实用性。

（2）、通过在竖向固定架内部设置第一滑轨，安装板正面设置第二滑轨，同时在第二固定板顶端设置第二滑块和第二滑槽，通过第二链条在第二滑道内的转动使得竖向固定架左右移动，同时利用第三滑块在第二滑轨上的滑动，使得竖向固定架左右移动更加平稳，同时可通过第一链条在第一滑道上的滑动，使得带动竖向固定架前后移动，并利用第二滑块在第二滑槽上的滑动，使得安装板移动平稳，从而保证竖向固定架前后移动的平稳，通过启动第一气缸，使得第一滑块在第一滑轨上下滑动，从而保证横板通过第一滑块实现上下平稳的移动，减少工件移动过程中的颠簸感，提高夹持稳定性。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的正视三维结构示意图；

图2为本发明的右视三维结构示意图；

图3为本发明的正视剖面结构示意图；

图4为本发明的的俯视结构示意图。

图中：1、第一固定板；2、第一链条；3、第一滑道；4、第一气缸；5、第二气缸；6、竖向固定架；7、第一滑块；8、第一滑轨；9、活动块；10、电机；11、安装槽；12、电动推杆；13、横板；14、第一安装架；15、第二滑轨；16、安装脚；17、第二安装架；18、第二滑块；19、第二滑槽；20、第二滑道；21、第二链条；22、第三滑块；23、活动板；24、伸缩杆；25、固定箱；26、夹持板；27、第二固定板；28、安装板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-4，本发明提供的一种实施例：一种夹持稳定的斜插机械手，包括横板13、第一安装架14和第二安装架17，第一安装架14的顶端安装有第一固定板1，且第一安装架14的一侧竖向设置有第二安装架17；

第一安装架14和第二安装架17的底端均安装有安装脚16，且安装脚16的底端均设置有防滑纹，通过安装脚16底端的防滑纹，使得装置更加稳固，提高工作时的稳定性；

第二安装架17的顶端安装有第二固定板27；

第二固定板27顶端的一侧竖向设置有第二滑槽19，且第二滑槽19外侧设置有与第二滑槽19相配合的第二滑块18，第二滑块18的顶端与安装板28一侧底端焊接，且安装板28另一侧底端与第一滑道3活动连接，利用第二滑块18在第二滑槽19上的滑动，使得安装板28移动平稳，从而保证竖向固定架6前后移动的平稳；

且第一固定板1和第二固定板27一端的上方横向设置有安装板28；

安装板28的背面安装有第二滑道20，且第二滑道20的内部设置有第二链条21，并且第二链条21的一端通过连接块与竖向固定架6背面上端焊接，安装板28的一侧安装有第一滑道3，且第一滑道3的内部设置有第一链条2，并且第一链条2的一端通过连接块与竖向固定架6一侧上端焊接，利用第一链条2和第二链条21的传动，使得竖向固定架6移动更加平稳顺畅，提高夹持稳定性；

安装板28的正面横向设置有第二滑轨15，且第二滑轨15外侧设置有与第二滑轨15相配合的第三滑块22，第三滑块22的正面竖向安装有竖向固定架6，且竖向固定架6的顶端安装有第一气缸4，该第一气缸4的型号可为MSQB50H2，竖向固定架6的内部竖向设置有第一滑轨8，且第一滑轨8外侧设置有与第一滑轨8外侧相配合的第一滑块7，第一滑块7的顶端与第一气缸4输出端连接，且第一滑块7内部的顶端安装有第二气缸5，该第二气缸5的型号可为CRJU1-90，第二气缸5的输出端贯穿第一滑块7底端并安装有活动块9；

活动块9顶端的四个拐角处均舒心安装有伸缩杆24，且伸缩杆24的顶端均与第一滑块7底端焊接，并且伸缩杆24的内部均设置有缓冲弹簧，利用伸缩杆24自身的弹性，减少第二气缸5工作下降产生冲击力对工件的损失，提高产品质量；

且活动块9的底端安装有电机10，该电机10的型号可为Y315S-4，电机10的输出端安装有安装槽11；

安装槽11的内部横向安装有电动推杆12，该电动推杆12的型号可为JN125，且电动推杆12的输出端与活动板23一端焊接，并且活动板23的形状为“L”形，通过启动电动推杆12，带动活动板23的左右移动，从而带动横板13移动，使得可以更加准确的对工件进行夹持，提高装置实用性；

且安装槽11的一侧设置有活动板23，活动板23的底端安装有横板13，且横板13一侧的顶端安装有固定箱25，固定箱25的一侧设置有夹持板26；

夹持板26与固定箱25滑动连接，且固定箱25的两端均设置有锁紧螺栓，并且夹持板26靠近横板13的一侧均匀粘贴有橡胶垫，利用夹持板26和横板13的配合，使得工件夹持更加稳定，且橡胶垫可减少对工件表面的磨损，保证产品质量。

工作原理：使用时，先外接电源，通过第二链条21在第二滑道20内的转动使得竖向固定架6左右移动，同时利用第三滑块22在第二滑轨15上的滑动，使得竖向固定架6左右移动更加平稳，同时可通过第一链条2在第一滑道3上的滑动，使得带动竖向固定架6前后移动，并利用第二滑块18在第二滑槽19上的滑动，使得安装板28移动平稳，从而保证竖向固定架6前后移动的平稳；

通过竖向固定架6的移动，使得横板13位于工作正上方，之后再启动第一气缸4，使得第一滑块7在第一滑轨8上下滑动，从而使得横板13位于合适高度，再启动第二气缸5，使得通过活动块9带动横板13下降，利用横板13和夹持板26的配合，将工件夹持住，同时利用伸缩杆24自身的弹性，减少第二气缸5工作下降产生冲击力对工件的损失，提高产品质量；

同时可通过电机10工作，带动安装槽11的转动，从而带动横板13转动，实现多角度的夹持，使得更加贴合工件，提高夹持的稳定性，且当需要对横板13位置进行微调时，可启动电动推杆12，带动活动板23的左右移动，从而带动横板13移动，使得可以更加准确的对工件进行夹持，提高装置实用性。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种夹持稳定的斜插机械手，包括横板、第一安装架和第二安装架，其特征在于：所述第一安装架的顶端安装有第一固定板，且第一安装架的一侧竖向设置有第二安装架，所述第二安装架的顶端安装有第二固定板，且第一固定板和第二固定板一端的上方横向设置有安装板，所述安装板的正面横向设置有第二滑轨，且第二滑轨外侧设置有与第二滑轨相配合的第三滑块，所述第三滑块的正面竖向安装有竖向固定架，且竖向固定架的顶端安装有第一气缸，所述竖向固定架的内部竖向设置有第一滑轨，且第一滑轨外侧设置有与第一滑轨外侧相配合的第一滑块，所述第一滑块的顶端与第一气缸输出端连接，且第一滑块内部的顶端安装有第二气缸，所述第二气缸的输出端贯穿第一滑块底端并安装有活动块，且活动块的底端安装有电机，所述电机的输出端安装有安装槽，且安装槽的一侧设置有活动板，所述活动板的底端安装有横板，且横板一侧的顶端安装有固定箱，所述固定箱的一侧设置有夹持板。

2.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的斜插机械手，其特征在于：所述第一安装架和第二安装架的底端均安装有安装脚，且安装脚的底端均设置有防滑纹。

3.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的斜插机械手，其特征在于：所述第二固定板顶端的一侧竖向设置有第二滑槽，且第二滑槽外侧设置有与第二滑槽相配合的第二滑块，所述第二滑块的顶端与安装板一侧底端焊接，且安装板另一侧底端与第一滑道活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的斜插机械手，其特征在于：所述安装板的背面安装有第二滑道，且第二滑道的内部设置有第二链条，并且第二链条的一端通过连接块与竖向固定架背面上端焊接，所述安装板的一侧安装有第一滑道，且第一滑道的内部设置有第一链条，并且第一链条的一端通过连接块与竖向固定架一侧上端焊接。

5.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的斜插机械手，其特征在于：所述活动块顶端的四个拐角处均舒心安装有伸缩杆，且伸缩杆的顶端均与第一滑块底端焊接，并且伸缩杆的内部均设置有缓冲弹簧。

6.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的斜插机械手，其特征在于：所述夹持板与固定箱滑动连接，且固定箱的两端均设置有锁紧螺栓，并且夹持板靠近横板的一侧均匀粘贴有橡胶垫。

7.根据权利要求1所述的一种夹持稳定的斜插机械手，其特征在于：所述安装槽的内部横向安装有电动推杆，且电动推杆的输出端与活动板一端焊接，并且活动板的形状为“L”形。

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