CN209774670U - 取出机机械手用数控电动姿势部机构 - Google Patents

Abstract

取出机机械手用数控电动姿势部机构，包括横板，横板的两端底部均设有竖板，竖板的上端与横板的底面铰接连接，竖板的外侧中间处均固定安装横杆，横杆的外端与横板对应的端部均通过斜向的第一电动伸缩杆铰接连接。本实用新型不仅能根据所夹持物品的形状快速调整夹持面的形状，还能保证夹持面与所加持的不同形状的物品表面均具有较大的接触面积，该设计能保证对不规则形状的物品夹持时不需要施加较大的夹紧力也可将物品稳稳的抓取，可以避免过高的夹紧力使所夹持的物品表面出现过于严重的夹痕或变形，能有效的保护物品。

Description

取出机机械手用数控电动姿势部机构

技术领域

本实用新型属于自动化技术领域，具体地说是一种取出机机械手用数控电动姿势部机构。

背景技术

随着社会的发展，越来越多的产品使用生产线进行流水化作业，然而在产品生产流水线上抓取制品的过程中，很大一部分是采用取出机代替人力劳动，生产效率低，工作人员的劳动强度大。产品的形状也越来越多异，因此设计一种能适用于不同形状的机械手用电动姿势部机构很有必要。

实用新型内容

本实用新型提供一种取出机机械手用数控电动姿势部机构，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

取出机机械手用数控电动姿势部机构，包括横板，横板的两端底部均设有竖板，竖板的上端与横板的底面铰接连接，竖板的外侧中间处均固定安装横杆，横杆的外端与横板对应的端部均通过斜向的第一电动伸缩杆铰接连接，竖板侧面靠近下端处开设数个横向均匀分布的通孔，通孔内均穿过第二电动伸缩杆，位于同一块竖板上通孔内的数根第二电动伸缩杆相互平行，第二电动伸缩杆的活动杆穿过对应的通孔后位于竖板的内侧，第二电动伸缩杆的固定杆与对应的竖板的外侧通过支架固定连接，第二电动伸缩杆的活动杆端部均设有夹板，夹板外侧与对应的第二电动伸缩杆活动杆端部铰接连接。

如上所述的取出机机械手用数控电动姿势部机构，所述横板同一端部下侧相邻的夹板相近的端部之间均通过弹性连接块固定连接。

如上所述的取出机机械手用数控电动姿势部机构，所述的夹板的内侧面开设防滑纹。

如上所述的取出机机械手用数控电动姿势部机构，所述的夹板的内侧面均固定安装防滑软垫。

如上所述的取出机机械手用数控电动姿势部机构，所述的横板顶面固定连接多自由度机械臂的下端。

本实用新型的优点是：本实用新型使用时，位于横板同一端部下侧的数块夹板内侧面组成夹持面，通过第一电动伸缩杆的伸缩在对应的横杆的带动下可以使对应的竖板绕其上端铰接处转动，夹持面随之移动，第一电动伸缩杆伸长时，两个夹持面相互靠近将物品夹住，通过调整不同的第二电动伸缩杆的长度可以实现对不同外形的物品的夹持，例如当位于同侧中间的第二电动伸缩杆处于缩短状态，第二电动伸缩杆两侧的第二电动伸缩杆伸出的长度依次递增，此时位于同侧的数块夹板的内侧面会组成一个接近弧形的夹持面，位于两侧的位置相对应的两根第二电动伸缩杆的伸出长度相同，两个弧形的夹持面可以将球形形、椭球形、柱形等物品夹持；当位于同侧的第二电动伸缩杆从前至后伸长长度依次增加，此时位于同侧的夹板的内侧面会形成一个斜向的夹持面，斜向的夹持面可以与表面为平面但不规则的物品配合，两个斜向的夹持面可以将不规则形状的物品夹住，本实用新型不仅能根据所夹持物品的形状快速调整夹持面的形状，还能保证夹持面与所加持的不同形状的物品表面均具有较大的接触面积，该设计能保证对不规则形状的物品夹持时不需要施加较大的夹紧力也可将物品稳稳的抓取，可以避免过高的夹紧力使所夹持的物品表面出现过于严重的夹痕或变形，能有效的保护物品。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；图2是图1的A向视图；图3是本实用新型的第一使用状态图；图4是本实用新型的第二使用状态图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

取出机机械手用数控电动姿势部机构，如图所示，包括横板1，横板1的两端底部均设有竖板2，竖板2的上端与横板1的底面铰接连接，竖板2的外侧中间处均固定安装横杆3，横杆3的外端与横板1对应的端部均通过斜向的第一电动伸缩杆4铰接连接，竖板2侧面靠近下端处开设数个横向均匀分布的通孔5，通孔5内均穿过第二电动伸缩杆6，位于同一块竖板2上通孔5内的数根第二电动伸缩杆6相互平行，第二电动伸缩杆6的活动杆穿过对应的通孔5后位于竖板2的内侧，第二电动伸缩杆6的固定杆与对应的竖板2的外侧通过支架固定连接，第二电动伸缩杆6的活动杆端部均设有夹板7，夹板7外侧与对应的第二电动伸缩杆6活动杆端部铰接连接。本实用新型使用时，位于横板1同一端部下侧的数块夹板7内侧面组成夹持面，通过第一电动伸缩杆4的伸缩在对应的横杆3的带动下可以使对应的竖板2绕其上端铰接处转动，夹持面随之移动，第一电动伸缩杆4伸长时，两个夹持面相互靠近将物品夹住，通过调整不同的第二电动伸缩杆6的长度可以实现对不同外形的物品的夹持，例如当位于同侧中间的第二电动伸缩杆6处于缩短状态，第二电动伸缩杆6两侧的第二电动伸缩杆6伸出的长度依次递增（如图3所示），此时位于同侧的数块夹板7的内侧面会组成一个接近弧形的夹持面，位于两侧的位置相对应的两根第二电动伸缩杆6的伸出长度相同，两个弧形的夹持面可以将球形形、椭球形、柱形等物品夹持；当位于同侧的第二电动伸缩杆从前至后伸长长度依次增加，（如图4所示），此时位于同侧的夹板7的内侧面会形成一个斜向的夹持面，斜向的夹持面可以与表面为平面但不规则的物品配合，两个斜向的夹持面可以将不规则形状的物品夹住，本实用新型不仅能根据所夹持物品的形状快速调整夹持面的形状，还能保证夹持面与所加持的不同形状的物品表面均具有较大的接触面积，该设计能保证对不规则形状的物品夹持时不需要施加较大的夹紧力也可将物品稳稳的抓取，可以避免过高的夹紧力使所夹持的物品表面出现过于严重的夹痕或变形，能有效的保护物品。

具体而言，如图2所示，本实施例所述横板1同一端部下侧相邻的夹板7相近的端部之间均通过弹性连接块8固定连接。通过弹性连接块8可以使相邻的两块夹板7的相近的端部始终处于相连且相近的状态，位于同侧的数块夹板7依次相连，位于同侧的数块夹板7内侧面组成的夹持面会自动保持较为平整的状态，工作过程中可以更好的将物品夹持。

具体的，如图所示，本实施例所述的夹板7的内侧面开设防滑纹。通过该设计可以提高夹板7与物品之间的摩擦力。

进一步的，如图所示，本实施例所述的夹板7的内侧面均固定安装防滑软垫9。通过防护软垫9的设计可以提高夹板7与所夹持的物品之间的摩擦力，还能避免将物品的表面压坏，保证物品的完整性。

更进一步的，如图所示，本实施例所述的横板1顶面固定连接多自由度机械臂10的下端。通过该设计可以更方便的调整本实用新型的夹持角度，方便对物品的夹持。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.取出机机械手用数控电动姿势部机构，其特征在于：包括横板（1），横板（1）的两端底部均设有竖板（2），竖板（2）的上端与横板（1）的底面铰接连接，竖板（2）的外侧中间处均固定安装横杆（3），横杆（3）的外端与横板（1）对应的端部均通过斜向的第一电动伸缩杆（4）铰接连接，竖板（2）侧面靠近下端处开设数个横向均匀分布的通孔（5），通孔（5）内均穿过第二电动伸缩杆（6），位于同一块竖板（2）上通孔（5）内的数根第二电动伸缩杆（6）相互平行，第二电动伸缩杆（6）的活动杆穿过对应的通孔（5）后位于竖板（2）的内侧，第二电动伸缩杆（6）的固定杆与对应的竖板（2）的外侧通过支架固定连接，第二电动伸缩杆（6）的活动杆端部均设有夹板（7），夹板（7）外侧与对应的第二电动伸缩杆（6）活动杆端部铰接连接。

2.根据权利要求1所述的取出机机械手用数控电动姿势部机构，其特征在于：所述横板（1）同一端部下侧相邻的夹板（7）相近的端部之间均通过弹性连接块（8）固定连接。

3.根据权利要求1所述的取出机机械手用数控电动姿势部机构，其特征在于：所述的夹板（7）的内侧面开设防滑纹。

4.根据权利要求1所述的取出机机械手用数控电动姿势部机构，其特征在于：所述的夹板（7）的内侧面均固定安装防滑软垫（9）。

5.根据权利要求1所述的取出机机械手用数控电动姿势部机构，其特征在于：所述的横板（1）顶面固定连接多自由度机械臂（10）的下端。