CN210025350U - 一种夹取成型物料的取件机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种夹取成型物料的取件机械手，包括第一底座，所述第一底座正下方设置有第二底座，所述第一底座边缘设置有三个凸块，三个所述凸块上均通过第二插销活动连接有主机械抓，所述第二底座边缘设置有三个凹槽；本实用新型设计合理，通过三个主机械抓和三个辅助机械抓配合，对成型的物料进行夹取操作，三个辅助机械抓由单根连接杆控制，当连接杆伸长时，三个辅助机械抓带动三个主机械抓张开，当连接杆收缩时，三个辅助机械抓带动三个主机械抓回收，从而对物料进行抓取，在对物料抓取的同时，主机械抓上贴合有橡胶垫，橡胶垫质地柔软，能够避免金属机械手对物料夹取时表面造成损伤，同时也提高了摩擦力，避免夹取物件时出现打滑的问题。

Description

一种夹取成型物料的取件机械手

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种夹取成型物料的取件机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但是现有的机械手结构复杂，成本较高，不易批量加工生产，在一些行业中很难推广使用。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种夹取成型物料的取件机械手，具有使用方便、结构简单、成本较低等优点，解决了现有夹取成型物料的取件机械手使用不方便、成本较高、结构复杂等问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种夹取成型物料的取件机械手，包括第一底座，所述第一底座正下方设置有第二底座，所述第一底座边缘设置有三个凸块，三个所述凸块上均通过第二插销活动连接有主机械抓，所述第二底座边缘设置有三个凹槽，三个所述凹槽内均通过第三插销活动连接有辅助机械抓，三个所述主机械抓上均设置有插槽，三个所述辅助机械抓的一端均插入到一个主机械抓的插槽中，并通过两个第一插销活动连接，所述第一底座与所述第二底座之间贯穿有一根连接杆，所述连接杆一端设置有固定架，所述固定架上设置有两个固定螺丝。

进一步改进地，所述连接杆固定于第二底座中。

进一步改进地，三个所述主机械抓内壁均贴合有橡胶垫。

进一步改进地，所述固定螺丝一端固定有橡胶板。

进一步改进地，两个所述固定螺丝与所述固定架之间通过螺纹连接。

进一步改进地，所述固定螺丝为手拧螺丝。

进一步改进地，所述主机械抓呈弯钩状。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种夹取成型物料的取件机械手，具备以下有益效果：

1、该种夹取成型物料的取件机械手，结构简单，通过三个主机械抓和三个辅助机械抓配合，对成型的物料进行夹取操作，三个辅助机械抓由单根连接杆控制，当连接杆伸长时，三个辅助机械抓带动三个主机械抓张开，当连接杆收缩时，三个辅助机械抓带动三个主机械抓回收，从而对物料进行抓取，在对物料抓取的同时，主机械抓上贴合有橡胶垫，橡胶垫质地柔软，能够避免金属机械手对物料夹取时表面造成损伤，同时也提高了摩擦力，避免夹取物件时出现打滑的问题。

2、该种夹取成型物料的取件机械手，结构设计合理，能够适用于多种驱动机构，能够快速手动将其固定于驱动结构上，无需额外的操作工具，为机械手动的安装和拆卸提供了较大的方便，大幅度节省了时间。

附图说明

图1为本实用新型主观结构示意图；

图2为本实用新型底视图。

图中：1、第一底座；2、凸块；3、连接杆；4、第二底座；5、凹槽；6、主机械抓；7、插槽；8、第一插销；9、橡胶垫；10、辅助机械抓；11、第二插销；12、第三插销；13、固定架；14、固定螺丝；15、橡胶板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种夹取成型物料的取件机械手，包括第一底座1，所述第一底座1正下方设置有第二底座4，所述第一底座1边缘设置有三个凸块2，三个所述凸块2上均通过第二插销11活动连接有主机械抓6，所述第二底座4边缘设置有三个凹槽5，三个所述凹槽5内均通过第三插销12活动连接有辅助机械抓10，三个所述主机械抓6上均设置有插槽7，三个所述辅助机械抓10的一端均插入到一个主机械抓6的插槽7中，并通过两个第一插销8活动连接，所述第一底座1与所述第二底座4之间贯穿有一根连接杆3，所述连接杆3一端设置有固定架13，所述固定架13上设置有两个固定螺丝14。

如图1所示，所述连接杆3固定于第二底座4中，连接杆3在第一底座1中能够随意伸缩，通过连接杆3的伸缩带动第二底座4移动，通过第二底座4带动辅助机械抓10抓动，三个所述主机械抓6内壁均贴合有橡胶垫9，橡胶垫9质地柔软，在夹取过程中不会对物料造成损伤，所述固定螺丝14一端固定有橡胶板15，通过两个橡胶板15对固定件进行夹紧，从而将整个机械手固定于驱动机构上，两个所述固定螺丝14与所述固定架13之间通过螺纹连接，所述固定螺丝14为手拧螺丝，手拧螺丝省去了额外操作工具，直接用手即可将机械手固定在驱动机构上，所述主机械抓6呈弯钩状，更容易夹取物件。

工作原理：本实施例所使用的驱动机构为气缸，先将机械手的固定架13与气缸的活塞伸缩杆对齐，拧紧两侧的固定螺丝14，通过两侧固定螺丝14上的橡胶板15将机械手固定于气缸上。在使用时，气缸推动机械抓向下移动，机械抓触碰到物件时，气缸的活塞伸缩杆继续下行，气缸的活塞伸缩杆推动第二底座4向下移动，辅助机械抓10展开，并带动外侧的主机械抓6展开，使得主机械抓6张开角度大于物料，随后随着气缸的活塞伸缩杆收缩，通过连接杆3带动第二底座4上升，使辅助机械抓10逐渐收缩，辅助机械抓10收缩的同时拉动外侧的主机械抓6向中心靠拢，从而将物件抓起，主机械抓6内壁上贴合的橡胶垫9提高主机械抓6的摩擦力，让夹取的物件更紧不易脱落，同时也对物件表面提供保护，避免划伤，夹取后，通过气缸的活塞伸缩杆下降将物件放下，第二底座4在连接杆3的推动下展开，利用辅助机械抓10带动主机械抓6展开，从而将夹取的物件放下。

综上所述，本实用新型结构设计合理，通过三个主机械抓6和三个辅助机械抓10配合，对成型的物料进行夹取操作，三个辅助机械抓10由单根连接杆3控制，当连接杆3伸长时，三个辅助机械抓10带动三个主机械抓6张开，当连接杆3收缩时，三个辅助机械抓10带动三个主机械抓6回收，从而对物料进行抓取，在对物料抓取的同时，主机械抓6上贴合有橡胶垫9，橡胶垫9质地柔软，能够避免金属机械手对物料夹取时表面造成损伤，同时也提高了摩擦力，避免夹取物件时出现打滑的问题；能够适用于多种驱动机构，能够快速手动将其固定于驱动结构上，无需额外的操作工具，为机械手动的安装和拆卸提供了较大的方便，大幅度节省了时间。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种夹取成型物料的取件机械手，包括第一底座(1)，其特征在于：所述第一底座(1)正下方设置有第二底座(4)，所述第一底座(1)边缘设置有三个凸块(2)，三个所述凸块(2)上均通过第二插销(11)活动连接有主机械抓(6)，所述第二底座(4)边缘设置有三个凹槽(5)，三个所述凹槽(5)内均通过第三插销(12)活动连接有辅助机械抓(10)，三个所述主机械抓(6)上均设置有插槽(7)，三个所述辅助机械抓(10)的一端均插入到一个主机械抓(6)的插槽(7)中，并通过两个第一插销(8)活动连接，所述第一底座(1)与所述第二底座(4)之间贯穿有一根连接杆(3)，所述连接杆(3)一端设置有固定架(13)，所述固定架(13)上设置有两个固定螺丝(14)。

2.根据权利要求1所述的一种夹取成型物料的取件机械手，其特征在于：所述连接杆(3)固定于第二底座(4)中。

3.根据权利要求1所述的一种夹取成型物料的取件机械手，其特征在于：三个所述主机械抓(6)内壁均贴合有橡胶垫(9)。

4.根据权利要求1所述的一种夹取成型物料的取件机械手，其特征在于：所述固定螺丝(14)一端固定有橡胶板(15)。

5.根据权利要求1所述的一种夹取成型物料的取件机械手，其特征在于：两个所述固定螺丝(14)与所述固定架(13)之间通过螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的一种夹取成型物料的取件机械手，其特征在于：所述固定螺丝(14)为手拧螺丝。

7.根据权利要求1所述的一种夹取成型物料的取件机械手，其特征在于：所述主机械抓(6)呈弯钩状。

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