CN112193846A - 一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，包括机箱和机械臂组件，机箱内壁的底部通过轴承座转动连接有旋转动力机构，机箱内壁的底部且位于旋转动力机构的两侧分别固定安装有中央处理器和气压泵，机械臂组件的一端通过销钉活动连接有夹料装置，本发明涉及码垛设备、技术领域。该运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，可实现通过采用弧形气囊、弧形橡胶夹垫和限位凸条的配合使用，增大了夹持件与桶体外壁的接触面积，增大了摩擦力，使桶件不易从夹持件上脱落，使码垛机器人运行更加稳定，可实现通过将码垛机器人的动力机械部分进行集中设计布局，来缩小码垛机器人所占用的空间，可大大提高码垛机器人的定位精度和安全性。

Description

一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人

技术领域

本发明涉及码垛设备技术领域，具体为一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实，随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。

参考中国专利公开号为CN202558281U的码垛机器人，通过采用直线导轨、滑块、手指、转动杆、转动机构、真空吸盘、升降机构和平移机构的技术特征，实现通过在不更换零件的情况下实现了包装袋、包装箱、盒类的综合抓取功能，转动机构实现驱动抓手转动，从而抓取物体；平移机构实现物体外形的自动调整，解决箱类产品的尺寸调整；真空吸盘解决箱类、盒类产品的固定，便于高速码垛。

然而该参考专利的码垛机器人在设计和使用过程中，存在以下不足：

1)、不能很好的夹持桶装物体，桶件易从夹持件上脱落，在夹持桶装物体时，由于夹持件与桶外壁之间的接触面积较小，摩擦力较小，需要花费工作人员大量时间进行码垛机器人夹持件开合幅度的调试，不利于生产使用。

2)、现有的码垛机器人体积较大，占用空间较大，由于码垛机器人转台部分包括大量动力机械组件、气压或液压组件以及电控组件部分，从而使码垛机器人占地面积较大，不能实现通过将码垛机器人的动力机械部分进行集中设计布局，来缩小码垛机器人所占用的空间，无法达到即使工况环境空间较小，也能正常使用的目的。

3)、现有的码垛机器人定位精度较低，且安全性较差，易出现由于夹持件偏离，导致夹持失败的情况，同时不能实现对夹持件与待夹物体之间的压力进行实时检测，无法避免出现待夹物体被夹坏的情况发生，从而大大降低了码垛机器人使用的安全性。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，解决了现有的码垛机器人不能很好的夹持桶装物体，桶件易从夹持件上脱落，体积较大，占用空间较大，同时现有的码垛机器人定位精度较低，且安全性较差的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，包括机箱和机械臂组件，所述机箱内壁的底部通过轴承座转动连接有旋转动力机构，所述机箱内壁的底部且位于旋转动力机构的两侧分别固定安装有中央处理器和气压泵，且机械臂组件的一端通过销钉活动连接有夹料装置，所述夹料装置的一侧固定安装有激光定位传感器。

所述夹料装置包括夹料套筒，所述夹料套筒内壁的正面和背面分别通过粘合剂粘合有前膨胀气囊和后膨胀气囊，且前膨胀气囊和后膨胀气囊内侧表面均通过粘合剂粘合有板筋限位凸条，所述夹料套筒的两侧均通过连接板固定连接有第一夹料气缸和第二夹料气缸，所述第一夹料气缸和第二夹料气缸的伸出端均贯穿夹料套筒并延伸至夹料套筒的内部，且第一夹料气缸和第二夹料气缸延伸至夹料套筒的内部的伸出端均固定连接有弧形橡胶夹紧垫，两个所述弧形橡胶夹紧垫的内侧通过粘合剂粘合有半圆形限位凸条，且前膨胀气囊、后膨胀气囊和弧形橡胶夹紧垫的内侧均固定安装有压力传感组件，所述第一夹料气缸和第二夹料气缸的通气孔通过导气软管与气压泵的出气口连通。

优选的，所述旋转动力机构包括转筒以及转筒顶部固定连接有转盘，所述转筒的底部内嵌于轴承座的内部，所述机箱内壁的底部且位于转筒的内部通过连接板固定安装有伺服电机，且伺服电机输出端的外表面固定安装有主动锥齿轮，所述机箱内壁的底部且位于伺服电机的正面通过轴承转动连接有主动转杆，且主动转杆的外表面从上至下依次固定安装有主动齿轮以及与主动锥齿轮相啮合的从动锥齿轮。

优选的，所述机箱内壁的底部且位于主动转杆的两侧均通过轴承转动连接有从动转杆，且从动转杆的外表面固定安装有与主动齿轮相啮合的从动齿轮，所述转筒的内壁固定连接有与从动齿轮相啮合的内齿圈。

优选的，所述机械臂组件包括三角支撑架，所述三角支撑架的底端固定安装于转盘的顶部，且三角支撑架的顶端通过转动件转动连接有第一梁臂，所述第一梁臂远离三角支撑架的一端通过转动件转动连接有第二梁臂，且第二梁臂的底端通过销钉与夹料装置的顶部活动连接。

优选的，所述三角支撑架的一侧与第一梁臂的一端之间通过销钉活动连接有第一气缸，且第一梁臂的另一端与第二梁臂的一端之间通过销钉活动连接有第二气缸，所述第二梁臂与夹料装置的顶部之间固定安装有缓冲阻尼器。

优选的，所述第一气缸和第二气缸的通气口均通过导气软管与气压泵的出气口连通，且导气软管的内部固定安装有电磁节气阀组件。

优选的，所述机箱内壁的底部且位于气压泵的一侧固定安装有气源箱，且气源箱的正面通过导气管与气压泵的进气口连通。

优选的，所述机箱内壁的一侧固定安装有数据比较器，且机箱的正面分别固定安装有控制按键、显示屏和声光报警器。

优选的，所述激光定位传感器和压力传感器组件的输出端均与数据比较器的输入端电性连接，且数据比较器的输出端与反馈模块的输入端电性连接，所述反馈模块的输出端与中央处理器的输入端电性连接。

优选的，所述中央处理器的输出端分别与数据比较器、伺服电机、显示屏、气压泵、电磁节气阀组件和声光报警器的输入端电性连接，且中央处理器与控制按键实现双向电性连接。

(三)有益效果

本发明提供了一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人。与现有技术相比具备以下有益效果：

(1)、该运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，通过在夹料装置包括夹料套筒，夹料套筒内壁的正面和背面分别通过粘合剂粘合有前膨胀气囊和后膨胀气囊，且前膨胀气囊和后膨胀气囊内侧表面均通过粘合剂粘合有板筋限位凸条，夹料套筒的两侧均通过连接板固定连接有第一夹料气缸和第二夹料气缸，第一夹料气缸和第二夹料气缸的伸出端均贯穿夹料套筒并延伸至夹料套筒的内部，且第一夹料气缸和第二夹料气缸延伸至夹料套筒的内部的伸出端均固定连接有弧形橡胶夹紧垫，两个弧形橡胶夹紧垫的内侧通过粘合剂粘合有半圆形限位凸条，第一夹料气缸和第二夹料气缸的通气孔通过导气软管与气压泵的出气口连通，可实现通过采用弧形气囊、弧形橡胶夹垫和限位凸条的配合使用，很好的增大了夹持件与桶体外壁的接触面积，增大了摩擦力，使桶件不易从夹持件上脱落，使码垛机器人运行更加稳定，无需花费工作人员大量时间进行码垛机器人夹持件开合幅度的调试，同时通过采用简单的气囊和气缸来代替复杂的夹持机械结构，大大节省了码垛机器人的生产装配成本，从而十分有利于码垛机器人的生产使用。

(2)、该运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，通过在机箱内壁的底部且位于主动转杆的两侧均通过轴承转动连接有从动转杆，且从动转杆的外表面固定安装有与主动齿轮相啮合的从动齿轮，转筒的内壁固定连接有与从动齿轮相啮合的内齿圈，机械臂组件包括三角支撑架，三角支撑架的底端固定安装于转盘的顶部，且三角支撑架的顶端通过转动件转动连接有第一梁臂，第一梁臂远离三角支撑架的一端通过转动件转动连接有第二梁臂，且第二梁臂的底端通过销钉与夹料装置的顶部活动连接，可实现通过将码垛机器人的动力机械部分进行集中设计布局，来缩小码垛机器人所占用的空间，很好的达到了即使工况环境空间较小，也能正常使用的目的，通过大大缩小码垛机器人的体积，来节省其占用空间，使码垛机器人转台部分的动力机械组件、气压或液压组件以及电控组件进行集成设计，扩展了码垛机器人的使用范围。

(3)、该运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，通过在夹料装置的一侧固定安装有激光定位传感器，且前膨胀气囊、后膨胀气囊和弧形橡胶夹紧垫的内侧均固定安装有压力传感组件，再分别通过中央处理器、控制按键、显示屏、电磁节气阀组件和声光报警器的配合设置，可大大提高码垛机器人的定位精度和安全性，避免出现由于夹持件偏离，导致夹持失败的情况，同时很好的实现了对夹持件与待夹物体之间的压力进行实时检测，防止出现待夹物体被夹坏的情况发生，从而大大提高了码垛机器人使用的安全性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明夹料装置内部的正视图；

图3为本发明夹料装置内部的俯视图；

图4为本发明弧形橡胶夹紧垫的结构示意图；

图5为本发明机箱结构的剖视图；

图6为本发明转筒内部的俯视图；

图7为本发明系统的结构原理框图。

图中，1机箱、2机械臂组件、21三角支撑架、22第一梁臂、23第二梁臂、24第一气缸、25第二气缸、26缓冲阻尼器、3轴承座、4旋转动力机构、41转筒、42转盘、43伺服电机、44主动锥齿轮、45主动转杆、46主动齿轮、47从动锥齿轮、48从动转杆、49从动齿轮、410内齿圈、5中央处理器、6气压泵、7夹料装置、71夹料套筒、72前膨胀气囊、73后膨胀气囊、74板筋限位凸条、75第一夹料气缸、76第二夹料气缸、77弧形橡胶夹紧垫、78半圆形限位凸条、79压力传感组件、8激光定位传感器、9导气软管、10电磁节气阀组件、11气源箱、12数据比较器、13控制按键、14显示屏、15声光报警器、16反馈模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明实施例提供一种技术方案：一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，包括机箱1和机械臂组件2，机箱1内壁的底部通过轴承座3转动连接有旋转动力机构4，机箱1内壁的底部且位于旋转动力机构4的两侧分别固定安装有中央处理器5和气压泵6，中央处理器5的型号为ARM9，且机械臂组件2的一端通过销钉活动连接有夹料装置7，夹料装置7的一侧固定安装有激光定位传感器8，激光定位传感器8的型号为ZLDS102，激光定位传感器8的在进行感应定位时，也通过激光信号检测距离值，并将检测的距离值传输至数据比较器12内进行比较，当达到桶件的二分之一处时，通过反馈模块16反馈停止运动，旋转动力机构4包括转筒41以及转筒41顶部固定连接有转盘42，转筒41的底部内嵌于轴承座3的内部，机箱1内壁的底部且位于转筒41的内部通过连接板固定安装有伺服电机43，伺服电机43的型号为CSMX5kW，且伺服电机43输出端的外表面固定安装有主动锥齿轮44，机箱1内壁的底部且位于伺服电机43的正面通过轴承转动连接有主动转杆45，且主动转杆45的外表面从上至下依次固定安装有主动齿轮46以及与主动锥齿轮44相啮合的从动锥齿轮47，机箱1内壁的底部且位于主动转杆45的两侧均通过轴承转动连接有从动转杆48，且从动转杆48的外表面固定安装有与主动齿轮46相啮合的从动齿轮49，转筒41的内壁固定连接有与从动齿轮49相啮合的内齿圈410，机械臂组件2包括三角支撑架21，三角支撑架21的底端固定安装于转盘42的顶部，且三角支撑架21的顶端通过转动件转动连接有第一梁臂22，第一梁臂22远离三角支撑架21的一端通过转动件转动连接有第二梁臂23，且第二梁臂23的底端通过销钉与夹料装置7的顶部活动连接，三角支撑架21的一侧与第一梁臂22的一端之间通过销钉活动连接有第一气缸24，且第一梁臂22的另一端与第二梁臂23的一端之间通过销钉活动连接有第二气缸25，第二梁臂23与夹料装置7的顶部之间固定安装有缓冲阻尼器26，缓冲阻尼器26是采用型号为AD-3625的电磁阻尼器，能够对夹料装置7进行缓冲，同时避免夹料装置7晃动，第一气缸24和第二气缸25的通气口均通过导气软管9与气压泵6的出气口连通，气压泵6的型号为ISG-50-160，且导气软管9的内部固定安装有电磁节气阀组件10，电磁节气阀组件10的数量至少为七个，且电磁节气阀组件10是选用型号为TMF-T-20的电磁脉冲阀，机箱1内壁的底部且位于气压泵6的一侧固定安装有气源箱11，且气源箱11的正面通过导气管与气压泵6的进气口连通，气源箱11的内部通有高压惰性气体，机箱1内壁的一侧固定安装有数据比较器12，数据比较器12的型号为LM211，且机箱1的正面分别固定安装有控制按键13、显示屏14和声光报警器15，当码垛机器人在工作完成或工作过程中遇到故障时，中央处理器5会控制声光报警器15进行报警，以提醒生产人员进行维护。

夹料装置7包括夹料套筒71，夹料套筒71内壁的正面和背面分别通过粘合剂粘合有前膨胀气囊72和后膨胀气囊73，且前膨胀气囊72和后膨胀气囊73内侧表面均通过粘合剂粘合有板筋限位凸条74，夹料套筒71的两侧均通过连接板固定连接有第一夹料气缸75和第二夹料气缸76，第一夹料气缸75和第二夹料气缸76的伸出端均贯穿夹料套筒71并延伸至夹料套筒71的内部，且第一夹料气缸75和第二夹料气缸76延伸至夹料套筒71的内部的伸出端均固定连接有弧形橡胶夹紧垫77，两个弧形橡胶夹紧垫77的内侧通过粘合剂粘合有半圆形限位凸条78，前膨胀气囊72、后膨胀气囊73、板筋限位凸条74、弧形橡胶夹紧垫77和半圆形限位凸条78均是采用弹性和韧性较好的橡胶材料制成，且前膨胀气囊72、后膨胀气囊73和弧形橡胶夹紧垫77的内侧均固定安装有压力传感组件79，压力传感组件79的数量至少为四个，且压力传感组件79是选用型号为PTG501的压力传感器，第一夹料气缸75和第二夹料气缸76的通气孔通过导气软管9与气压泵6的出气口连通，导气软管9具有很好的可变形性能，同时在装配时，预留较长气管，避免码垛机器人在工作时将导气软管9拧到，激光定位传感器8和压力传感器组件79的输出端均与数据比较器12的输入端电性连接，且数据比较器12的输出端与反馈模块16的输入端电性连接，反馈模块16的输出端与中央处理器5的输入端电性连接，反馈模块16的型号为6DR4004-8J，中央处理器5的输出端分别与数据比较器12、伺服电机43、显示屏14、气压泵6、电磁节气阀组件10和声光报警器15的输入端电性连接，且中央处理器5与控制按键13实现双向电性连接。

使用时，首先通过电源接口将整个码垛机器人通电，将码垛机器人控制程序导入中央处理器5内，根据码垛机器人与码垛输送带或码垛台的位置和距离进行调试，将与激光定位传感器8相匹配的接收端安装于码垛输送带或码垛台的待夹位置旁的表面，然后操作控制按键13和显示屏14，使中央处理器5控制气压泵6、第一气缸24和第二气缸25导气软管9内的电磁节气阀组件10的打开和关闭，来调整第一梁臂22和第二梁臂23的前后上下位置，从而使夹料装置7上安装的激光定位传感器8与预先安装的激光接收端进行匹配感应，使夹料装置2调试到工作初始位置。

调试好后，即可启动进行工作，当激光定位传感器8感应到预先安装的激光接收端时，中央处理器5控制气压泵6、第一气缸24和第二气缸25导气软管9内的电磁节气阀组件10的打开，使夹料装置7向后向下运动，将待夹桶件罩住，当夹料套筒71罩住待夹桶件的二分之一处后，中央处理器5控制气压泵6、第一气缸24和第二气缸25导气软管9内的电磁节气阀组件10的关闭，使夹料装置7保持在该位置，然后使中央处理器5控制气压泵6、前膨胀气囊72、后膨胀气囊73、第一夹料气缸75和第二夹料气缸76导气软管9内的电磁节气阀组件10的打开，分别使前膨胀气囊72和后膨胀气囊73内充气膨胀，使第一夹料气缸75和第二夹料气缸76伸出，将前膨胀气囊72、后膨胀气囊73和弧形橡胶夹紧垫77的表面紧密的与待夹桶件外表面接触，同时使板筋限位凸条74和半圆形限位凸条78全部嵌入待夹桶件外表面的环形凹槽内，达到限位的目的，设置于前膨胀气囊72、后膨胀气囊73和弧形橡胶夹紧垫77上的压力传感器组件79检测的压力值传送至数据比较器12内进行比较，当达到标准压力值时，反馈模块16将反馈信号传送至中央处理器5内，中央处理器5控制气压泵6、前膨胀气囊72、后膨胀气囊73、第一夹料气缸75和第二夹料气缸76导气软管9内的电磁节气阀组件10的关闭，保压，从而完成待夹桶件的夹持。

之后中央处理器5控制伺服电机43开始工作，伺服电机43分别通过主动锥齿轮44、从动锥齿轮47和主动转杆45带动主动齿轮46旋转，然后主动齿轮46再分别通过从动齿轮49、从动转杆48和内齿圈410带动转筒41转动，同时转筒41通过转盘42和机械臂组件2带动夹持有桶件的夹料装置7转移至设定位置，之后中央处理器5控制气压泵6、前膨胀气囊72、后膨胀气囊73、第一夹料气缸75和第二夹料气缸76导气软管9内的电磁节气阀组件10的打开进行泄压，桶件在重力的作用下从夹料装置7上脱落，然后中央处理器5控制码垛机器人复位，重复操作即可完成桶件的码垛。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，包括机箱(1)和机械臂组件(2)，其特征在于：所述机箱(1)内壁的底部通过轴承座(3)转动连接有旋转动力机构(4)，所述机箱(1)内壁的底部且位于旋转动力机构(4)的两侧分别固定安装有中央处理器(5)和气压泵(6)，且机械臂组件(2)的一端通过销钉活动连接有夹料装置(7)，所述夹料装置(7)的一侧固定安装有激光定位传感器(8)；

所述夹料装置(7)包括夹料套筒(71)，所述夹料套筒(71)内壁的正面和背面分别通过粘合剂粘合有前膨胀气囊(72)和后膨胀气囊(73)，且前膨胀气囊(72)和后膨胀气囊(73)内侧表面均通过粘合剂粘合有板筋限位凸条(74)，所述夹料套筒(71)的两侧均通过连接板固定连接有第一夹料气缸(75)和第二夹料气缸(76)，所述第一夹料气缸(75)和第二夹料气缸(76)的伸出端均贯穿夹料套筒(71)并延伸至夹料套筒(71)的内部，且第一夹料气缸(75)和第二夹料气缸(76)延伸至夹料套筒(71)的内部的伸出端均固定连接有弧形橡胶夹紧垫(77)，两个所述弧形橡胶夹紧垫(77)的内侧通过粘合剂粘合有半圆形限位凸条(78)，且前膨胀气囊(72)、后膨胀气囊(73)和弧形橡胶夹紧垫(77)的内侧均固定安装有压力传感组件(79)，所述第一夹料气缸(75)和第二夹料气缸(76)的通气孔通过导气软管(9)与气压泵(6)的出气口连通。

2.根据权利要求1所述的一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，其特征在于：所述旋转动力机构(4)包括转筒(41)以及转筒(41)顶部固定连接有转盘(42)，所述转筒(41)的底部内嵌于轴承座(3)的内部，所述机箱(1)内壁的底部且位于转筒(41)的内部通过连接板固定安装有伺服电机(43)，且伺服电机(43)输出端的外表面固定安装有主动锥齿轮(44)，所述机箱(1)内壁的底部且位于伺服电机(43)的正面通过轴承转动连接有主动转杆(45)，且主动转杆(45)的外表面从上至下依次固定安装有主动齿轮(46)以及与主动锥齿轮(44)相啮合的从动锥齿轮(47)。

3.根据权利要求2所述的一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，其特征在于：所述机箱(1)内壁的底部且位于主动转杆(45)的两侧均通过轴承转动连接有从动转杆(48)，且从动转杆(48)的外表面固定安装有与主动齿轮(46)相啮合的从动齿轮(49)，所述转筒(41)的内壁固定连接有与从动齿轮(49)相啮合的内齿圈(410)。

4.根据权利要求1所述的一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，其特征在于：所述机械臂组件(2)包括三角支撑架(21)，所述三角支撑架(21)的底端固定安装于转盘(42)的顶部，且三角支撑架(21)的顶端通过转动件转动连接有第一梁臂(22)，所述第一梁臂(22)远离三角支撑架(21)的一端通过转动件转动连接有第二梁臂(23)，且第二梁臂(23)的底端通过销钉与夹料装置(7)的顶部活动连接。

5.根据权利要求4所述的一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，其特征在于：所述三角支撑架(21)的一侧与第一梁臂(22)的一端之间通过销钉活动连接有第一气缸(24)，且第一梁臂(22)的另一端与第二梁臂(23)的一端之间通过销钉活动连接有第二气缸(25)，所述第二梁臂(23)与夹料装置(7)的顶部之间固定安装有缓冲阻尼器(26)。

6.根据权利要求1所述的一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，其特征在于：所述第一气缸(24)和第二气缸(25)的通气口均通过导气软管(9)与气压泵(6)的出气口连通，且导气软管(9)的内部固定安装有电磁节气阀组件(10)。

7.根据权利要求1所述的一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，其特征在于：所述机箱(1)内壁的底部且位于气压泵(6)的一侧固定安装有气源箱(11)，且气源箱(11)的正面通过导气管与气压泵(6)的进气口连通。

8.根据权利要求1所述的一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，其特征在于：所述机箱(1)内壁的一侧固定安装有数据比较器(12)，且机箱(1)的正面分别固定安装有控制按键(13)、显示屏(14)和声光报警器(15)。

9.根据权利要求1所述的一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，其特征在于：所述激光定位传感器(8)和压力传感器组件(79)的输出端均与数据比较器(12)的输入端电性连接，且数据比较器(12)的输出端与反馈模块(16)的输入端电性连接，所述反馈模块(16)的输出端与中央处理器(5)的输入端电性连接。

10.根据权利要求8所述的一种运行稳定且不易脱落桶码垛机器人，其特征在于：所述中央处理器(5)的输出端分别与数据比较器(12)、伺服电机(43)、显示屏(14)、气压泵(6)、电磁节气阀组件(10)和声光报警器(15)的输入端电性连接，且中央处理器(5)与控制按键(13)实现双向电性连接。

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