CN113146629B - 一种机械手精确控制系统及其控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，具体的说是一种机械手精确控制系统及其控制装置，包括机械臂；所述机械臂端部设有抓取腔，所述抓取腔内部对称安装有推杆，所述推杆的另一端连接有夹板，所述夹板相互靠近的一侧安装有气囊，且两气囊相对称的位置处分别设有感应器，所述抓取腔的底端连接有滑腔，所述滑腔内部滑动连接有挡板，所述挡板与滑腔内端之间连接有弹簧，且所述气囊与对应的滑腔内端之间分别通过气管相连；本发明能够减少定子从两夹板之间掉落损坏的情况，同时设置的感应器能够方便工作人员对机械手的工作状态进行有效的掌握，并在需要时对机械手的运动轨迹进行调节，方便快捷的同时，也提高了机械手对定子的周转质量。

Description

一种机械手精确控制系统及其控制装置

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体的说是一种机械手精确控制系统及其控制装置。

背景技术

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等；机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好；而机械手往往通过控制程序控制，让机械手按照预先设定的运动模式进行操作控制，但这种控制方式在工作时控制精度不高，而且随着机械手频繁的动作，可能会逐渐产生操作误差。

现有技术中也出现了一些关于机械手控制的技术方案，如一项中国专利，专利号为2017114450252，该发明中提出了一种单一电机驱动的能够升降的高精度抓放机械手，该机械手包括驱动模块、执行模块和控制模块；驱动模块采用单个电机作为唯一动力装置；执行模块包括机械手手部和机械手运动机构；其中机械手手部包括四只手臂，这四只手臂两两通过限位轴平行连接，通过弹簧和两个啮合的半齿轮实现四只手臂的联动；机械手运动机构由一个凸轮单元和多个杠杆构成，该凸轮单元包括两个同轴设置、互相平行的盘形凸轮，其中的大凸轮(7)驱动多个手臂同时内夹、外张，小凸轮(8)驱动手部的下降和回升；控制模块，包括两个传感反馈装置，分别用于定位机械手手部的升降位置和判断机械手手部是否抓取到物品。该机械手结构简单、操控容易、抓放精确、可靠性高。

机械手夹持的定子是电机的重要组件，由铁芯与漆包线等组成，若机械手的抓手在运动的过程中出现位置偏差，则会出现抓手碰花漆包线的情况，从而影响定子的加工质量，虽然上述的机械手能够通过设置传感器判断机械手是否抓取到物品，但却难以方便快捷的判断机械手是否偏移，使得工作人员难以对机械手的运动状态进行准确的把握。

因此，针对上述问题提出一种机械手精确控制系统及其控制装置。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决机械手运行状态难以判断的问题，本发明提供了一种机械手精确控制系统及其控制装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手精确控制装置，包括机械臂；所述机械臂端部设有抓取腔，所述抓取腔内部对称安装有推杆，所述推杆的另一端连接有弧形的夹板，所述夹板相互靠近的一侧安装有气囊，且两气囊相对称的位置处分别设有感应器，所述抓取腔的底端对称连接有滑腔，所述滑腔内部滑动连接有挡板，所述挡板与滑腔内端之间连接有弹簧，且所述气囊与对应的滑腔内端之间分别通过气管相连；工作时，机械手夹持的定子是电机的重要组件，由铁芯与漆包线等组成，若机械手的抓手在运动的过程中出现位置偏差，则会出现抓手碰花漆包线的情况，从而影响定子的加工质量，虽然一些机械手能够通过设置传感器判断机械手是否抓取到物品，但却难以方便快捷的判断机械手是否偏移，使得工作人员难以对机械手的运动状态进行准确的把握；而本发明中的机械手控制装置在使用时，当需要对传送带上的定子进行夹取周转时，此时机械手控制抓取腔罩住定子，随后推杆工作并带动夹板对定子进行夹紧，同时夹板上的气囊气体在定子侧壁的作用下通过气管压入滑腔内部，使得滑腔内部的气压增大并带动挡板从滑腔内部滑出，从而能够对抓取腔底端进行封堵并对定子起到支撑的效果，减少定子从两夹板之间掉落损坏的情况，同时通过将感应器设置成压力感应器，使得感应器能够通过与定子的接触贴合顺序对抓取腔是否偏移进行判断，即两感应器受到的挤压时间出现间隔时，此时抓取腔的轴心与定子的轴心出现偏移，从而方便工作人员对机械手的工作状态进行有效的掌握，并在需要时对机械手的运动轨迹进行调节，方便快捷的同时，也提高了机械手对定子的周转质量。

优选的，所述抓取腔的内部顶端设有伸缩囊，所述伸缩囊底端设有喷气组件；工作时，当抓取腔进入定子内部时，定子顶端能够逐渐对伸缩囊进行压缩，使得伸缩囊内部的气体能够通过喷气组件对定子上的漆包线圈进行吹气，并使其内部残留的灰尘铁屑吹出，提高了漆包线圈内部的清洁度，从而进一步提高了定子的加工质量。

优选的，所述喷气组件包括位于伸缩囊底端的底板，所述底板中部设有连杆，所述底板与连杆内部分别开设有气道，所述连杆沿其轴向连接有若干组与气道相连通的分流管，且每组分流管沿连杆的轴心环形均布设置；工作时，当伸缩囊在定子的作用下被压缩时，其内部的气体能够通过气道从各个分流管喷出，从而能够对定子上的漆包线圈进行充分均匀的吹气，大大提高了伸缩囊对定子的清理效果。

优选的，所述喷气组件还包括位于伸缩囊底端的固定环，所述固定环内部转动连接有转块，所述转块中部设有连接杆，所述转块与连接杆内部分别开设有气流槽，所述连接杆沿其轴向连接有一组与气流槽相连通的一号喷头，所述一号喷头的中部连接有与转块侧壁相切的二号喷头；工作时，当伸缩囊内部的气体通过气流槽从二号喷头喷出时，由于二号喷头处的气流与转块侧壁相切，使得该处的气流能够对转块施加转动的作用力，从而使得转块在转动时能够带动连接杆上的一号喷头对定子进行旋转式喷气，不再需要设置环绕连接杆一圈的喷头，减少气流的流出口，使得二号喷头喷出的气量更足，并能对定子内部起到更有效的清理效果。

优选的，所述挡板外端分别开设有漏孔，所述漏孔顶端的开口由内向外逐渐增大；工作时，当挡板封堵在抓取腔底端时，此时抓取腔中的气流能够从漏孔穿过，并将落在挡板上的灰尘杂质带出，减少杂物在挡板上的堆积，同时通过设置漏孔的形状，使得挡板上落下的杂物能够从开口更大的漏孔外端滑出，提高了挡板上杂物的清理效果。

优选的，所述漏孔的截面形状设置成漏斗形，且所述漏孔的下半孔内部设有封堵球，所述封堵球顶端与漏孔的侧壁之间连接有弹性绳；工作时，当伸缩囊被压缩时，此时抓取腔内部的气流能够将封堵球从漏孔下半孔顶开，使得气流能够带动杂质从封堵球与漏孔之间的间隙中顺利流出，当伸缩囊复位吸气时，封堵球在弹性绳的作用下能够对漏孔重新封堵，减少从漏孔流出的杂质回流至抓取腔的情况。

优选的，所述滑腔与挡板分别设置成半环形状，所述挡板远离弹簧的侧壁上开设有弧形槽，所述弧形槽内部滑动连接有弧形的磁性板，所述磁性板与弧形槽内端连接有弹性件，所述弧形槽的外端连接有收集层，所述滑腔靠近弧形槽的一端设有能够对磁性板进行吸引的磁性块，且所述滑腔底端设有收集腔；工作时，当挡板对抓取腔底端封堵时，此时磁性板在弹性件的作用下靠近收集层处，并将定子上吹落的铁屑吸引堆积在收集层侧壁上，当挡板带动磁性板滑入滑腔端部的磁性块处时，此时磁性块对磁性板进行吸引并使其向远离收集层的一侧运动，从而使得收集层上的铁屑因不再受到磁性板的作用力，而下落至底端的收集腔中并被有效的收集，减少工作台上因铁屑较多而将定子漆包线刮花的情况。

优选的，所述收集层为弹性膜，且所述收集层能够对弧形槽内部进行密封；工作时，当磁性板向靠近收集层的一侧运动时，磁性板能够压动弧形槽内部的气体，并使得弹性膜鼓起，从而能够更大面积的对定子上吹落的铁屑进行收集，当磁性板向远离收集层的一侧运动时，此时收集层在自身弹性的作用下来回抖动，并将表面堆积的铁屑有效的抖落至收集箱内部，减少铁屑在收集层上的残留。

优选的，其中一封堵球底端开设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有卡块，所述卡块底端设置有倒角，所述卡块与滑槽内端之间连接有弹性体，所述滑腔底面上开设有连通槽，所述连通槽靠近封堵球的一端内部设有能够对卡块进行吸引的磁性件；工作时，当挡板带动封堵球向滑腔内部滑动时，此时滑腔侧壁能够对卡块倒角施加作用力，并将其压入滑槽内部，当滑槽运动至与连通槽端部相齐平的位置时，此时卡块在磁性件与弹性体的作用下能够压入连通槽内部，使得挡板在卡块的作用下能够有效的固定，减少挡板在滑腔中来回晃动而影响铁屑的收集或定子从抓取腔内部顺利滑落的情况，同时当气囊中的气体被压入滑腔中时，此时一部分气体能够通过连通槽将卡块从其内部压出，从而使得卡块的固定效果失效并使得挡板的工作能够顺利进行。

一种机械手精确控制系统，该系统适用于上述的控制装置，该系统包括位置采集模块、分析模块与执行模块；其中，位置采集模块包括X方向位置采集单元与Y方向位置采集单元，且X方向位置采集单元与Y方向位置采集单元能够分别对抓取腔的X方向与Y方向位置进行定位与数据采集；而分析单元能够对采集模块收集的信息进行接收，并与抓取腔的目标位置进行比对与分析，若两者的差值大于设定的范围，则向执行单元发送运动终止的信号；而执行单元能够对分析单元传递的信号进行接收，若收到运动终止的信号，则执行单元控制机械手停止工作，从而使得机械手的运动误差控制在有效的范围内，减少机械手在运动过程中产生较大的累计偏差，导致机械手对定子漆包线碰伤的情况。

本发明的有益效果如下：

1.本发明通过设置机械手的结构，使得抓取腔底端进行封堵并对定子起到支撑的效果，减少定子从两夹板之间掉落损坏的情况，同时感应器能够通过与定子的接触贴合顺序对抓取腔是否偏移进行判断，方便工作人员对机械手的工作状态进行有效的掌握，并在需要时对机械手的运动轨迹进行调节，方便快捷的同时，也提高了机械手对定子的周转质量。

2.本发明通过在抓取腔的内部顶端设置伸缩囊与喷气组件，当抓取腔进入定子内部时，定子顶端能够逐渐对伸缩囊进行压缩，使得伸缩囊内部的气体能够通过喷气组件对定子上的漆包线圈进行吹气，并使其内部残留的灰尘铁屑吹出，提高漆包线圈内部的清洁度，进一步提高了定子的加工质量。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的立体示意图；

图2是本发明中抓取腔的结构示意图；

图3是图2中A处的放大图；

图4是本实施例二中喷气组件的结构示意图；

图5是本发明的系统框图；

图中：机械臂1、抓取腔2、推杆3、夹板4、气囊5、感应器6、滑腔7、挡板8、弹簧9、气管10、伸缩囊11、底板12、连杆13、气道14、分流管15、固定环16、转块17、连接杆18、气流槽19、一号喷头20、二号喷头21、漏孔22、封堵球23、弹性绳24、弧形槽25、磁性板26、弹性件27、收集层28、磁性块29、收集腔30、滑槽31、卡块32、弹性体33、连通槽34、磁性件35、X方向位置采集单元36、Y方向位置采集单元37。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1-图3所示，本发明所述的一种机械手精确控制装置，包括机械臂1；所述机械臂1端部设有抓取腔2，所述抓取腔2内部对称安装有推杆3，所述推杆3的另一端连接有弧形的夹板4，所述夹板4相互靠近的一侧安装有气囊5，且两气囊5相对称的位置处分别设有感应器6，所述抓取腔2的底端对称连接有滑腔7，所述滑腔7内部滑动连接有挡板8，所述挡板8与滑腔7内端之间连接有弹簧9，且所述气囊5与对应的滑腔7内端之间分别通过气管10相连；工作时，机械手夹持的定子是电机的重要组件，由铁芯与漆包线等组成，若机械手的抓手在运动的过程中出现位置偏差，则会出现抓手碰花漆包线的情况，从而影响定子的加工质量，虽然一些机械手能够通过设置传感器判断机械手是否抓取到物品，但却难以方便快捷的判断机械手是否偏移，使得工作人员难以对机械手的运动状态进行准确的把握；而本发明中的机械手控制装置在使用时，当需要对传送带上的定子进行夹取周转时，此时机械手控制抓取腔2罩住定子，随后推杆3工作并带动夹板4对定子进行夹紧，同时夹板4上的气囊5气体在定子侧壁的作用下通过气管10压入滑腔7内部，使得滑腔7内部的气压增大并带动挡板8从滑腔7内部滑出，从而能够对抓取腔2底端进行封堵并对定子起到支撑的效果，减少定子从两夹板4之间掉落损坏的情况，同时通过将感应器6设置成压力感应器6，使得感应器6能够通过与定子的接触贴合顺序对抓取腔2是否偏移进行判断，即两感应器6受到的挤压时间出现间隔时，此时抓取腔2的轴心与定子的轴心出现偏移，从而方便工作人员对机械手的工作状态进行有效的掌握，并在需要时对机械手的运动轨迹进行调节，方便快捷的同时，也提高了机械手对定子的周转质量。

所述抓取腔2的内部顶端设有伸缩囊11，所述伸缩囊11底端设有喷气组件；工作时，当抓取腔2进入定子内部时，定子顶端能够逐渐对伸缩囊11进行压缩，使得伸缩囊11内部的气体能够通过喷气组件对定子上的漆包线圈进行吹气，并使其内部残留的灰尘铁屑吹出，提高了漆包线圈内部的清洁度，从而进一步提高了定子的加工质量。

所述喷气组件包括位于伸缩囊11底端的固定环16，所述固定环16内部转动连接有转块17，所述转块17中部设有连接杆18，所述转块17与连接杆18内部分别开设有气流槽19，所述连接杆18沿其轴向连接有一组与气流槽19相连通的一号喷头20，所述一号喷头20的中部连接有与转块17侧壁相切的二号喷头21；工作时，当伸缩囊11内部的气体通过气流槽19从二号喷头21喷出时，由于二号喷头21处的气流与转块17侧壁相切，使得该处的气流能够对转块17施加转动的作用力，从而使得转块17在转动时能够带动连接杆18上的一号喷头20对定子进行旋转式喷气，不再需要设置环绕连接杆18一圈的喷头，减少气流的流出口，使得二号喷头21喷出的气量更足，并能对定子内部起到更有效的清理效果。

所述挡板8外端分别开设有漏孔22，所述漏孔22顶端的开口由内向外逐渐增大；工作时，当挡板8封堵在抓取腔2底端时，此时抓取腔2中的气流能够从漏孔22穿过，并将落在挡板8上的灰尘杂质带出，减少杂物在挡板8上的堆积，同时通过设置漏孔22的形状，使得挡板8上落下的杂物能够从开口更大的漏孔22外端滑出，提高了挡板8上杂物的清理效果。

所述漏孔22的截面形状设置成漏斗形，且所述漏孔22的下半孔内部设有封堵球23，所述封堵球23顶端与漏孔22的侧壁之间连接有弹性绳24；工作时，当伸缩囊11被压缩时，此时抓取腔2内部的气流能够将封堵球23从漏孔22下半孔顶开，使得气流能够带动杂质从封堵球23与漏孔22之间的间隙中顺利流出，当伸缩囊11复位吸气时，封堵球23在弹性绳24的作用下能够对漏孔22重新封堵，减少从漏孔22流出的杂质回流至抓取腔2的情况。

所述滑腔7与挡板8分别设置成半环形状，所述挡板8远离弹簧9的侧壁上开设有弧形槽25，所述弧形槽25内部滑动连接有弧形的磁性板26，所述磁性板26与弧形槽25内端连接有弹性件27，所述弧形槽25的外端连接有收集层28，所述滑腔7靠近弧形槽25的一端设有能够对磁性板26进行吸引的磁性块29，且所述滑腔7底端设有收集腔30；工作时，当挡板8对抓取腔2底端封堵时，此时磁性板26在弹性件27的作用下靠近收集层28处，并将定子上吹落的铁屑吸引堆积在收集层28侧壁上，当挡板8带动磁性板26滑入滑腔7端部的磁性块29处时，此时磁性块29对磁性板26进行吸引并使其向远离收集层28的一侧运动，从而使得收集层28上的铁屑因不再受到磁性板26的作用力，而下落至底端的收集腔30中并被有效的收集，减少工作台上因铁屑较多而将定子漆包线刮花的情况。

所述收集层28为弹性膜，且所述收集层28能够对弧形槽25内部进行密封；工作时，当磁性板26向靠近收集层28的一侧运动时，磁性板26能够压动弧形槽25内部的气体，并使得弹性膜鼓起，从而能够更大面积的对定子上吹落的铁屑进行收集，当磁性板26向远离收集层28的一侧运动时，此时收集层28在自身弹性的作用下来回抖动，并将表面堆积的铁屑有效的抖落至收集箱内部，减少铁屑在收集层28上的残留。

其中一封堵球23底端开设有滑槽31，所述滑槽31内部滑动连接有卡块32，所述卡块32底端设置有倒角，所述卡块32与滑槽31内端之间连接有弹性体33，所述滑腔7底面上开设有连通槽34，所述连通槽34靠近封堵球23的一端内部设有能够对卡块32进行吸引的磁性件35；工作时，当挡板8带动封堵球23向滑腔7内部滑动时，此时滑腔7侧壁能够对卡块32倒角施加作用力，并将其压入滑槽31内部，当滑槽31运动至与连通槽34端部相齐平的位置时，此时卡块32在磁性件35与弹性体33的作用下能够压入连通槽34内部，使得挡板8在卡块32的作用下能够有效的固定，减少挡板8在滑腔7中来回晃动而影响铁屑的收集或定子从抓取腔2内部顺利滑落的情况，同时当气囊5中的气体被压入滑腔7中时，此时一部分气体能够通过连通槽34将卡块32从其内部压出，从而使得卡块32的固定效果失效并使得挡板8的工作能够顺利进行。

实施例二：

如图4所示，对比实施例一，其中喷气组件的另一种实施方式为：所述喷气组件还包括位于伸缩囊11底端的底板12，所述底板12中部设有连杆13，所述底板12与连杆13内部分别开设有气道14，所述连杆13沿其轴向连接有若干组与气道14相连通的分流管15，且每组分流管15沿连杆13的轴心环形均布设置；工作时，当伸缩囊11在定子的作用下被压缩时，其内部的气体能够通过气道14从各个分流管15喷出，从而能够对定子上的漆包线圈进行充分均匀的吹气，大大提高了伸缩囊11对定子的清理效果。

一种机械手精确控制系统，该系统适用于上述的控制装置，该系统包括位置采集模块、分析模块与执行模块；其中，位置采集模块包括X方向位置采集单元36与Y方向位置采集单元37，且X方向位置采集单元36与Y方向位置采集单元37能够分别对抓取腔2的X方向与Y方向位置进行定位与数据采集；而分析单元能够对采集模块收集的信息进行接收，并与抓取腔2的目标位置进行比对与分析，若两者的差值大于设定的范围，则向执行单元发送运动终止的信号；而执行单元能够对分析单元传递的信号进行接收，若收到运动终止的信号，则执行单元控制机械手停止工作，从而使得机械手的运动误差控制在有效的范围内，减少机械手在运动过程中产生较大的累计偏差，导致机械手对定子漆包线碰伤的情况。

工作时，当需要对传送带上的定子进行夹取周转时，此时机械手控制抓取腔2罩住定子，随后推杆3工作并带动夹板4对定子进行夹紧，同时夹板4上的气囊5气体在定子侧壁的作用下通过气管10压入滑腔7内部，使得滑腔7内部的气压增大并带动挡板8从滑腔7内部滑出，从而能够对抓取腔2底端进行封堵并对定子起到支撑的效果，减少定子从两夹板4之间掉落损坏的情况，同时通过将感应器6设置成压力感应器6，使得感应器6能够通过与定子的接触贴合顺序对抓取腔2是否偏移进行判断，即两感应器6受到的挤压时间出现间隔时，此时抓取腔2的轴心与定子的轴心出现偏移，从而方便工作人员对机械手的工作状态进行有效的掌握，并在需要时对机械手的运动轨迹进行调节，方便快捷的同时，也提高了机械手对定子的周转质量；当抓取腔2进入定子内部时，定子顶端能够逐渐对伸缩囊11进行压缩，使得伸缩囊11内部的气体能够通过喷气组件对定子上的漆包线圈进行吹气，并使其内部残留的灰尘铁屑吹出，提高了漆包线圈内部的清洁度，从而进一步提高了定子的加工质量；当伸缩囊11内部的气体通过气流槽19从二号喷头21喷出时，由于二号喷头21处的气流与转块17侧壁相切，使得该处的气流能够对转块17施加转动的作用力，从而使得转块17在转动时能够带动连接杆18上的一号喷头20对定子进行旋转式喷气，不再需要设置环绕连接杆18一圈的喷头，减少气流的流出口，使得二号喷头21喷出的气量更足，并能对定子内部起到更有效的清理效果；其中喷气组件的结构还可以为：包括位于伸缩囊11底端的底板12，所述底板12中部设有连杆13，所述底板12与连杆13内部分别开设有气道14，所述连杆13沿其轴向连接有若干组与气道14相连通的分流管15，且每组分流管15沿连杆13的轴心环形均布设置；工作时，当伸缩囊11在定子的作用下被压缩时，其内部的气体能够通过气道14从各个分流管15喷出，从而能够对定子上的漆包线圈进行充分均匀的吹气，大大提高了伸缩囊11对定子的清理效果；当挡板8封堵在抓取腔2底端时，此时抓取腔2中的气流能够从漏孔22穿过，并将落在挡板8上的灰尘杂质带出，减少杂物在挡板8上的堆积，同时通过设置漏孔22的形状，使得挡板8上落下的杂物能够从开口更大的漏孔22外端滑出，提高了挡板8上杂物的清理效果；当伸缩囊11被压缩时，此时抓取腔2内部的气流能够将封堵球23从漏孔22下半孔顶开，使得气流能够带动杂质从封堵球23与漏孔22之间的间隙中顺利流出，当伸缩囊11复位吸气时，封堵球23在弹性绳24的作用下能够对漏孔22重新封堵，减少从漏孔22流出的杂质回流至抓取腔2的情况；当挡板8对抓取腔2底端封堵时，此时磁性板26在弹性件27的作用下靠近收集层28处，并将定子上吹落的铁屑吸引堆积在收集层28侧壁上，当挡板8带动磁性板26滑入滑腔7端部的磁性块29处时，此时磁性块29对磁性板26进行吸引并使其向远离收集层28的一侧运动，从而使得收集层28上的铁屑因不再受到磁性板26的作用力，而下落至底端的收集腔30中并被有效的收集，减少工作台上因铁屑较多而将定子漆包线刮花的情况；当磁性板26向靠近收集层28的一侧运动时，磁性板26能够压动弧形槽25内部的气体，并使得弹性膜鼓起，从而能够更大面积的对定子上吹落的铁屑进行收集，当磁性板26向远离收集层28的一侧运动时，此时收集层28在自身弹性的作用下来回抖动，并将表面堆积的铁屑有效的抖落至收集箱内部，减少铁屑在收集层28上的残留；当挡板8带动封堵球23向滑腔7内部滑动时，此时滑腔7侧壁能够对卡块32倒角施加作用力，并将其压入滑槽31内部，当滑槽31运动至与连通槽34端部相齐平的位置时，此时卡块32在磁性件35与弹性体33的作用下能够压入连通槽34内部，使得挡板8在卡块32的作用下能够有效的固定，减少挡板8在滑腔7中来回晃动而影响铁屑的收集或定子从抓取腔2内部顺利滑落的情况，同时当气囊5中的气体被压入滑腔7中时，此时一部分气体能够通过连通槽34将卡块32从其内部压出，从而使得卡块32的固定效果失效并使得挡板8的工作能够顺利进行。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种机械手精确控制装置，包括机械臂(1)；其特征在于：所述机械臂(1)端部设有抓取腔(2)，所述抓取腔(2)内部对称安装有推杆(3)，所述推杆(3)的另一端连接有弧形的夹板(4)，所述夹板(4)相互靠近的一侧安装有气囊(5)，且两气囊(5)相对称的位置处分别设有感应器(6)，所述抓取腔(2)的底端对称连接有滑腔(7)，所述滑腔(7)内部滑动连接有挡板(8)，所述挡板(8)与滑腔(7)内端之间连接有弹簧(9)，且所述气囊(5)与对应的滑腔(7)内端之间分别通过气管(10)相连；

所述抓取腔(2)的内部顶端设有伸缩囊(11)，所述伸缩囊(11)底端设有喷气组件；

所述喷气组件包括位于伸缩囊(11)底端的固定环(16)，所述固定环(16)内部转动连接有转块(17)，所述转块(17)中部设有连接杆(18)，所述转块(17)与连接杆(18)内部分别开设有气流槽(19)，所述连接杆(18)沿其轴向连接有一组与气流槽(19)相连通的一号喷头(20)，所述一号喷头(20)的中部连接有与转块(17)侧壁相切的二号喷头(21)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手精确控制装置，其特征在于：所述滑腔(7)与挡板(8)分别设置成半环形状，所述挡板(8)远离弹簧(9)的侧壁上开设有弧形槽(25)，所述弧形槽(25)内部滑动连接有弧形的磁性板(26)，所述磁性板(26)与弧形槽(25)内端连接有弹性件(27)，所述弧形槽(25)的外端连接有收集层(28)，所述滑腔(7)靠近弧形槽(25)的一端设有能够对磁性板(26)进行吸引的磁性块(29)，且所述滑腔(7)底端设有收集腔(30)。

3.根据权利要求2所述的一种机械手精确控制装置，其特征在于：所述收集层(28)为弹性膜，且所述收集层(28)能够对弧形槽(25)内部进行密封。

4.一种机械手精确控制系统，该系统适用于权利要求1-3中任意一项所述的控制装置，其特征在于：该系统包括位置采集模块、分析模块与执行模块；

其中，位置采集模块包括X方向位置采集模块(36)与Y方向位置采集模块(37)，且X方向位置采集模块(36)与Y方向位置采集模块(37)能够分别对抓取腔(2)的X方向与Y方向位置进行定位与数据采集；

所述分析模块能够对采集模块收集的信息进行接收，并与抓取腔(2)的目标位置进行比对与分析，若两者的差值大于设定的范围，则向执行模块发送运动终止的信号；

所述执行模块能够对分析模块传递的信号进行接收，若收到运动终止的信号，则执行模块控制机械手停止工作。

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