CN110921302B - 一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法 - Google Patents

一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，包括：首先通过检测装置对轮胎的尺寸进行检测；控制器根据接收到的数据后，将根据结果将抓手杆调整到合适的的张、合角度；然后将机械手抓取轮胎，即支撑杆插入到轮胎的中部，抓手杆卡于轮胎的外侧；待轮胎放到机械手上后，对轮胎进行限位；待一侧的轮胎定位好后，将悬挂架进行旋转。本发明中一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，通过机械手对轮胎进行搬运，很好的解决了当前人工搬运的工作量大的问题，同时本申请中所述机械手呈对称式设置，不仅能够同时搬运多个轮胎，同时还能够保持整个机械手的平衡性，避免其向一侧倾倒，大大的提高了其搬运的稳定性和安全性。

Description

一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法
技术领域
本发明属于机械手技术领域，特别涉及一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法。
背景技术
随着社会经济的快速发展，人们的生活水平和生活质量都在不断的提高，且无论是生产还是生活，人们的节奏都在不断的加快，各行各业都实现了自动化和智能化，这就促生了机械手、机器人的长生。
轮胎由于其体积大，且较重，传统的人工搬运给工人带来了诸多的不便，且需要耗费大量的人力、物力，不仅严重的影响其搬运的效率，同时搬运过程中，还会对轮胎造成磨损，因而现有的轮胎搬运问题还有待于解决。
发明内容
发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，其结构简单，设计合理，便于安装，机械手的尺寸能够根据轮胎的实际尺寸进行调节，让其能够同时满足不同型号、尺寸的需求，减少了企业设备的成本投入，也大大的提高其搬运的效率。
技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，其中用于搬运轮胎的机械手包括：基座、立柱、机械臂和一组机械手，所述立柱设于基座上，所述机械臂安装于立柱上，所述机械手安装于机械臂上；所述机械手中设有悬挂架和抓取手，所述悬挂架安装于机械臂的安装轴上，所述悬挂架上相对设有一组抓取手，所述抓取手采用对称、错位式设置，所述安装轴与机械臂采用旋转式设置。
本发明中一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，通过机械手对轮胎进行搬运，很好的解决了当前人工搬运的工作量大的问题，同时本申请中所述机械手呈对称式设置，不仅能够同时搬运多个轮胎，同时还能够保持整个机械手的平衡性，避免其向一侧倾倒，大大的提高了其搬运的稳定性和安全性。
本发明中所述抓取手中设有安装座、支撑杆和抓手杆，所述支撑杆设于安装座的中部，所述抓手杆设于安装座的四周，且所述抓手杆的张、合角度可调节。所述抓手杆的张、合角度可调节，大大的提高了其适用的范围，让其能够同时满足不同尺寸轮胎的搬运需求，减少企业的设备成本支出，从而让其更好的满足生产的需要。
本发明中所述悬挂架上设有用于检测轮胎尺寸的检测装置，所述检测装置与控制装置连接。检测装置的设置，便于其根据实际的需要对机械手的尺寸进行调节，让其实现整个机械手的智能化。
本发明中所述安装座的内部设有一组滑轨，所述抓手杆通过滑块b与滑轨连接，且所述滑块b与移动驱动机构连接。
本发明中所述悬挂架呈到的Y型，其两分支上分别设有用于安装安装座的安装槽，所述安装座通过滑块c与安装槽连接，所述滑块c与滑块驱动机构b连接。
本发明中所述支撑杆采用可伸缩式杆件，其一端设有用于防止轮胎滑落的挡板，所述挡板采用伸缩式挡板，且所述挡板与支撑杆滑动式连接。便于其根据实际轮胎的尺寸，进行调节。
本发明中所述抓手杆中设有张、合控制杆和抓杆，所述张、合控制杆呈三角状，其尾部通过滑块a与安装座连接，所述滑块a与滑块驱动机构a连接，所述抓杆安装于张、合控制杆远离安装座的一端，且所述抓杆采用伸缩式杆件，其端部设有用于限位和防脱的限位块，所述限位块与抓杆采用可移动式连接。
本发明中所述控制装置中设有机械臂控制模块、机械手控制模块、检测控制模块、驱动控制模块和控制器模块，所述机械臂控制模块与机械臂连接，所述机械手控制模块与机械手连接，所述检测控制模块与检测装置连接，所述驱动控制模块中设有多组滑块驱动控制单元，所述滑块驱动控制单元与对应的滑块连接，所述机械臂控制模块、机械手控制模块、检测控制模块、驱动控制模块均与控制器模块连接。
本发明中所述的用于搬运轮胎的机械手的工作方法，具体的工作方法如下：1）：首先通过检测装置对轮胎的尺寸进行检测，然后将检测的信息传送给控制器模块中，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出轮胎的具体位置，并将位置信息传送给控制器；
2）：控制器根据接收到的数据，根据数据将抓手杆调整到合适的的张、合角度，即：控制器命令驱动控制模块命令移动驱动机构驱动滑块b移动，在滑块b移动的过程中带动抓手杆进行移动，调整到合适的位置；
3）：然后用机械手抓取轮胎，即支撑杆插入到轮胎的中部，抓手杆卡于轮胎的外侧；
4）：待轮胎放到机械手上后，对轮胎进行限位，即，根据轮胎的实际宽度对支撑杆上的挡板位置以及抓杆上的限位块位置进行调节，待两者调节到合适位置后；
5）：待一侧的轮胎定位好后，将悬挂架进行旋转，让另一个机械手重复上述步骤1至4继续进行抓取；
6）：待另一个机械手到位后，通过检测装置对轮胎的尺寸进行检测，然后将检测的信息传送给控制器模块中，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出轮胎的具体位置，并将位置信息传送给控制器；
7）：控制器根据接收到的数据，根据数据将抓手杆调整到合适的的张、合角度，即：控制器命令驱动控制模块命令移动驱动机构驱动滑块b移动，在滑块b移动的过程中带动抓手杆进行移动，调整到合适的位置；
8）：然后用机械手抓取轮胎，即支撑杆插入到轮胎的中部，抓手杆卡于轮胎的外侧；
9）：待轮胎放到机械手上后，对轮胎进行限位，即，根据轮胎的实际宽度对支撑杆上的挡板位置以及抓杆上的限位块位置进行调节，待两者调节到合适位置后；
10）：最后将轮胎搬运至合适位置即可。
本发明中在机械手工作的过程中，还能够将轮胎分别放在两边让机械手同时工作。
上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：
1、本发明中一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，通过机械手对轮胎进行搬运，很好的解决了当前人工搬运的工作量大的问题，同时本申请中所述机械手呈对称式设置，不仅能够同时搬运多个轮胎，同时还能够保持整个机械手的平衡性，避免其向一侧倾倒，大大的提高了其搬运的稳定性和安全性。
2、本发明中所述抓取手中设有安装座、支撑杆和抓手杆，所述支撑杆设于安装座的中部，所述抓手杆设于安装座的四周，且所述抓手杆的张、合角度可调节。所述抓手杆的张、合角度可调节，大大的提高了其适用的范围，让其能够同时满足不同尺寸轮胎的搬运需求，减少企业的设备成本支出，从而让其更好的满足生产的需要。
3、 本发明中所述悬挂架上设有用于检测轮胎尺寸的检测装置，所述检测装置与控制装置连接。检测装置的设置，便于其根据实际的需要对机械手的尺寸进行调节，让其实现整个机械手的智能化。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中抓取手的局部示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。
实施例1
如图所示一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，包括：基座1、立柱2、机械臂3和一组机械手4，所述立柱2设于基座1上，所述机械臂3安装于立柱2上，所述机械手4安装于机械臂3上；所述机械手4中设有悬挂架41和抓取手42，所述悬挂架41安装于机械臂3的安装轴5上，所述悬挂架41上相对设有一组抓取手42，所述抓取手42采用对称、错位式设置，所述安装轴5与机械臂3采用旋转式设置。
进一步的，所述抓取手42中设有安装座421、支撑杆422和抓手杆423，所述支撑杆422设于安装座421的中部，所述抓手杆423设于安装座421的四周，且所述抓手杆423的张、合角度可调节。
进一步的，所述悬挂架41上设有用于检测轮胎尺寸的检测装置，所述检测装置与控制装置连接。
实施例2
如图所示一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，包括：基座1、立柱2、机械臂3和一组机械手4，所述立柱2设于基座1上，所述机械臂3安装于立柱2上，所述机械手4安装于机械臂3上；所述机械手4中设有悬挂架41和抓取手42，所述悬挂架41安装于机械臂3的安装轴5上，所述悬挂架41上相对设有一组抓取手42，所述抓取手42采用对称、错位式设置，所述安装轴5与机械臂3采用旋转式设置。
进一步的，所述抓取手42中设有安装座421、支撑杆422和抓手杆423，所述支撑杆422设于安装座421的中部，所述抓手杆423设于安装座421的四周，且所述抓手杆423的张、合角度可调节。
进一步的，所述悬挂架41上设有用于检测轮胎尺寸的检测装置，所述检测装置与控制装置连接。
进一步的，所述安装座421的内部设有一组滑轨，所述抓手杆423通过滑块b与滑轨连接，且所述滑块b与移动驱动机构连接。
进一步的，所述悬挂架41呈到的Y型，其两分支上分别设有用于安装安装座421的安装槽，所述安装座421通过滑块c与安装槽连接，所述滑块c与滑块驱动机构b连接。
进一步的，所述支撑杆422采用可伸缩式杆件，其一端设有用于防止轮胎滑落的挡板4221，所述挡板4221采用伸缩式挡板，且所述挡板4221与支撑杆422滑动式连接。
进一步的，所述抓手杆423中设有张、合控制杆4231和抓杆4232，所述张、合控制杆4231呈三角状，其尾部通过滑块a与安装座421连接，所述滑块a与滑块驱动机构连接，所述抓杆4232安装于张、合控制杆4231远离安装座421的一端，且所述抓杆4232采用伸缩式杆件，其端部设有用于限位和防脱的限位块4233，所述限位块4233与抓杆4232采用可移动式连接。
进一步的，所述控制装置中设有机械臂控制模块、机械手控制模块、检测控制模块、驱动控制模块和控制器模块，所述机械臂控制模块与机械臂3连接，所述机械手控制模块与机械手4连接，所述检测控制模块与检测装置连接，所述驱动控制模块中设有多组滑块驱动控制单元，所述滑块驱动控制单元与对应的滑块连接，所述机械臂控制模块、机械手控制模块、检测控制模块、驱动控制模块均与控制器模块连接。
实施例3
如图所示一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，包括：基座1、立柱2、机械臂3和一组机械手4，所述立柱2设于基座1上，所述机械臂3安装于立柱2上，所述机械手4安装于机械臂3上；所述机械手4中设有悬挂架41和抓取手42，所述悬挂架41安装于机械臂3的安装轴5上，所述悬挂架41上相对设有一组抓取手42，所述抓取手42采用对称、错位式设置，所述安装轴5与机械臂3采用旋转式设置。
进一步的，所述抓取手42中设有安装座421、支撑杆422和抓手杆423，所述支撑杆422设于安装座421的中部，所述抓手杆423设于安装座421的四周，且所述抓手杆423的张、合角度可调节。
进一步的，所述悬挂架41上设有用于检测轮胎尺寸的检测装置，所述检测装置与控制装置连接。
进一步的，所述安装座421的内部设有一组滑轨，所述抓手杆423通过滑块b与滑轨连接，且所述滑块b与移动驱动机构连接。
进一步的，所述悬挂架41呈到的Y型，其两分支上分别设有用于安装安装座421的安装槽，所述安装座421通过滑块c与安装槽连接，所述滑块c与滑块驱动机构b连接。
进一步的，所述支撑杆422采用可伸缩式杆件，其一端设有用于防止轮胎滑落的挡板4221，所述挡板4221采用伸缩式挡板，且所述挡板4221与支撑杆422滑动式连接。
进一步的，所述抓手杆423中设有张、合控制杆4231和抓杆4232，所述张、合控制杆4231呈三角状，其尾部通过滑块a与安装座421连接，所述滑块a与滑块驱动机构a连接，所述抓杆4232安装于张、合控制杆4231远离安装座421的一端，且所述抓杆4232采用伸缩式杆件，其端部设有用于限位和防脱的限位块4233，所述限位块4233与抓杆4232采用可移动式连接。
进一步的，所述控制装置中设有机械臂控制模块、机械手控制模块、检测控制模块、驱动控制模块和控制器模块，所述机械臂控制模块与机械臂3连接，所述机械手控制模块与机械手4连接，所述检测控制模块与检测装置连接，所述驱动控制模块中设有多组滑块驱动控制单元，所述滑块驱动控制单元与对应的滑块连接，所述机械臂控制模块、机械手控制模块、检测控制模块、驱动控制模块均与控制器模块连接。
本实施例中所述的用于搬运轮胎的机械手的工作方法，具体的工作方法如下：
1）：首先通过检测装置对轮胎的尺寸进行检测，然后将检测的信息传送给控制器模块中，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出轮胎的具体位置，并将位置信息传送给控制器；
2）：控制器根据接收到的数据，根据数据将抓手杆423调整到合适的的张、合角度，即：控制器命令驱动控制模块命令移动驱动机构驱动滑块b移动，在滑块b移动的过程中带动抓手杆423进行移动，调整到合适的位置；
3）：然后用机械手4抓取轮胎，即支撑杆422插入到轮胎的中部，抓手杆423卡于轮胎的外侧；
4）：待轮胎放到机械手4上后，对轮胎进行限位，即，根据轮胎的实际宽度对支撑杆422上的挡板4221位置以及抓杆4232上的限位块4233位置进行调节，待两者调节到合适位置后；
5）：待一侧的轮胎定位好后，将悬挂架41进行旋转，让另一个机械手4重复上述步骤1至4继续进行抓取；
6）：待另一个机械手4到位后，通过检测装置对轮胎的尺寸进行检测，然后将检测的信息传送给控制器模块中，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出轮胎的具体位置，并将位置信息传送给控制器；
7）：控制器根据接收到的数据，根据数据将抓手杆423调整到合适的的张、合角度，即：控制器命令驱动控制模块命令移动驱动机构驱动滑块b移动，在滑块b移动的过程中带动抓手杆423进行移动，调整到合适的位置；
8）：然后用机械手4抓取轮胎，即支撑杆422插入到轮胎的中部，抓手杆423卡于轮胎的外侧；
9）：待轮胎放到机械手4上后，对轮胎进行限位，即，根据轮胎的实际宽度对支撑杆422上的挡板4221位置以及抓杆4232上的限位块4233位置进行调节，待两者调节到合适位置后；
10）：最后将轮胎搬运至合适位置即可。
进一步的，在机械手工作的过程中，还能够将轮胎分别放在两边让机械手4同时工作。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，其特征在于：具体的工作方法如下：
1）：首先通过检测装置对轮胎的尺寸进行检测，然后将检测的信息传送给控制器模块中，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出轮胎的具体位置，并将位置信息传送给控制器；
2）：控制器根据接收到的数据，根据数据将抓手杆（423）调整到合适的的张、合角度，即：控制器命令驱动控制模块命令移动驱动机构驱动滑块b移动，在滑块b移动的过程中带动抓手杆（423）进行移动，调整到合适的位置；
3）：然后用机械手（4）抓取轮胎，即支撑杆（422）插入到轮胎的中部，抓手杆（423）卡于轮胎的外侧；
4）：待轮胎放到机械手（4）上后，对轮胎进行限位，即，根据轮胎的实际宽度对支撑杆（422）上的挡板（4221）位置以及抓杆（4232）上的限位块（4233）位置进行调节，将两者调节到合适位置后；
5）：待一侧的轮胎定位好后，将悬挂架（41）进行旋转，让另一个机械手（4）重复上述步骤1) 至4) 继续进行抓取；
6）：待另一个机械手（4）到位后，通过检测装置对轮胎的尺寸进行检测，然后将检测的信息传送给控制器模块中，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出轮胎的具体位置，并将位置信息传送给控制器；
7）：控制器根据接收到的数据，根据数据将抓手杆（423）调整到合适的的张、合角度，即：控制器命令驱动控制模块命令移动驱动机构驱动滑块b移动，在滑块b移动的过程中带动抓手杆（423）进行移动，调整到合适的位置；
8）：然后用机械手（4）抓取轮胎，即支撑杆（422）插入到轮胎的中部，抓手杆（423）卡于轮胎的外侧；
9）：待轮胎放到机械手（4）上后，对轮胎进行限位，即，根据轮胎的实际宽度对支撑杆（422）上的挡板（4221）位置以及抓杆（4232）上的限位块（4233）位置进行调节，待两者调节到合适位置后；
10）：最后将轮胎搬运至合适位置即可；
在机械手工作的过程中，还能够将轮胎分别放在两边让机械手（4）同时工作；
其中用于搬运轮胎的机械手包括：基座（1）、立柱（2）、机械臂（3）和一组机械手（4），所述立柱（2）设于基座（1）上，所述机械臂（3）安装于立柱（2）上，所述机械手（4）安装于机械臂（3）上；所述机械手（4）中设有悬挂架（41）和抓取手（42），所述悬挂架（41）安装于机械臂（3）的安装轴（5）上，所述悬挂架（41）上相对设有一组抓取手（42），所述抓取手（42）采用对称、错位式设置，所述安装轴（5）与机械臂（3）采用旋转式设置；所述抓取手（42）中设有安装座（421）、支撑杆（422）和抓手杆（423），所述支撑杆（422）设于安装座（421）的中部，所述抓手杆（423）设于安装座（421）的四周，且所述抓手杆（423）的张、合角度可调节；所述悬挂架（41）上设有用于检测轮胎尺寸的检测装置，所述检测装置与控制装置连接；所述支撑杆（422）采用可伸缩式杆件，其一端设有用于防止轮胎滑落的挡板（4221），所述挡板（4221）采用伸缩式挡板，且所述挡板（4221）与支撑杆（422）滑动式连接；所述抓手杆（423）中设有张、合控制杆（4231）和抓杆（4232），所述张、合控制杆（4231）呈三角状，其尾部通过滑块a与安装座（421）连接，所述滑块a与滑块驱动机构a连接，所述抓杆（4232）安装于张、合控制杆（4231）远离安装座（421）的一端，且所述抓杆（4232）采用伸缩式杆件，其端部设有用于限位和防脱的限位块（4233），所述限位块（4233）与抓杆（4232）采用可移动式连接。
2.根据权利要求1所述的用于搬运轮胎的机械手的工作方法，其特征在于：所述安装座（421）的内部设有一组滑轨，所述抓手杆（423）通过滑块b与滑轨连接，且所述滑块b与移动驱动机构连接。
3.根据权利要求1所述的用于搬运轮胎的机械手的工作方法，其特征在于：所述悬挂架（41）呈到的Y型，其两分支上分别设有用于安装安装座（421）的安装槽，所述安装座（421）通过滑块c与安装槽连接，所述滑块c与滑块驱动机构b连接。
4.根据权利要求1所述的用于搬运轮胎的机械手的工作方法，其特征在于：所述控制装置中设有机械臂控制模块、机械手控制模块、检测控制模块、驱动控制模块和控制器模块，所述机械臂控制模块与机械臂（3）连接，所述机械手控制模块与机械手（4）连接，所述检测控制模块与检测装置连接，所述驱动控制模块中设有多组滑块驱动控制单元，所述滑块驱动控制单元与对应的滑块连接，所述机械臂控制模块、机械手控制模块、检测控制模块、驱动控制模块均与控制器模块连接。
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