CN208289918U - 一种玻璃热弯设备的机械手及玻璃热弯设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃热弯设备的机械手及玻璃热弯设备，所述机械手包括夹持装置，所述夹持装置包括用于夹持模具的模具夹持爪、设于模具夹持爪内中部的用于吸取玻璃的玻璃吸盘、设于模具夹持爪上的用于推动模具的推模杆。本实用新型的机械手的夹持装置集成了夹持模具、吸取玻璃和推动模具的动作，大大提高了机械手的功能多样性，将该机械手应用在玻璃热弯设备中时，可降低玻璃热弯设备的结构复杂性，降低玻璃热弯设备的维修难度。

Description

一种玻璃热弯设备的机械手及玻璃热弯设备

技术领域

本实用新型涉及一种工业机械手，具体涉及一种玻璃热弯设备的机械手及玻璃热弯设备。

背景技术

现有的玻璃热弯设备需要完成模具夹持、玻璃吸取和模具推动的动作，为了完成以上动作，现有的玻璃加工设备需要针对上述单个的动作配以单独的机械手或传动机构，这样会造成玻璃加工设备结构复杂、维修困难的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种玻璃热弯设备的机械手，一种能集成模具夹持、玻璃吸取和模具推动的功能的机械手。本实用新型的另一个目的在于提出一种玻璃热弯设备。

为实现以上目的，本实用新型公开了一种玻璃加工设备的机械手，所述机械手包括夹持装置，所述夹持装置包括用于夹持模具的模具夹持爪、设于模具夹持爪内的用于吸取玻璃的玻璃吸盘、设于模具夹持爪上的用于推动模具的推模杆。

本实用新型的机械手中，模具夹持爪可完成模具夹持的动作，玻璃吸盘可完成取放玻璃的动作，推模杆可完成模具推动的动作，以上三个动作集成在一个夹持装置中，大大提高了机械手的功能多样性，将该机械手应用在玻璃热弯设备中时，可降低玻璃热弯设备的结构复杂性，降低玻璃热弯设备的维修难度。

优选地，所述夹持装置包括第一气缸，所述第一气缸与所述玻璃吸盘连接，所述第一气缸可驱动玻璃吸盘移动。第一气缸具体可驱动玻璃吸盘从模具夹持爪中伸出和缩回到模具夹持爪中。第一气缸的设置可提高机械手的灵活性。

优选地，所述模具夹持爪由两个夹爪组成，每个所述夹爪包括内侧面和外侧面，所述两个夹爪的内侧面相对设置；所述两个夹爪相互靠近时可完成夹紧模具的动作，所述两个夹爪相互远离时可完成松开模具的动作。

优选地，所述玻璃吸盘的横截面与夹爪的横截面平行。

优选地，所述玻璃吸盘的中心与每个夹爪的垂直距离相同。

优选地，所述推模杆为多个，多个所述推模杆间隔设置在所述其中一个夹爪的外侧面上。

优选地，所述夹持装置包括第二气缸，所述第二气缸和所述两个夹爪连接，所述第二气缸可驱动所述两个夹爪相互靠近和相互远离。

优选地，所述机械手包括工作臂，所述夹持装置包括与所述工作臂的一端固定连接的连接座。

本实用新型还公开了一种玻璃热弯设备，其包括工作台和以上所述的任意一种机械手。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型一实施例所述的夹持装置的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例所述的玻璃热弯设备的结构简图。

附图标记：

1、机械手；11、夹持装置；111、模具夹持爪；111a、夹爪；112、玻璃吸盘；113、第一气缸；114、第二气缸；115、推模杆；116、连接座；12、工作臂；

2、玻璃；3、模具；31、下模；32、上模；4、工作台。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图2所示，如本领域技术人员所公知的，玻璃热弯设备包括模具3，模具3包括上模32和下模31，上模32和下模31之间可放置平面状态的玻璃2，模具3进入玻璃热弯设备的加热炉内后，通过对模具3施加合模力和以及加热作用，最终可使玻璃2加工成具有曲面玻璃。在玻璃热弯设备的前端工序中，需要完成玻璃的上下料步骤，即需要完成开模→拿出曲面玻璃→放入平面玻璃→初步合模→将模具推入加热炉的步骤。因此在玻璃热弯设备的前端工序中，需要做出三种动作：夹持模具、吸取玻璃和推动模具。

如图1、2所示，本实施例提供一种玻璃热弯设备的机械手1（以下简称机械手），其包括工作臂12和与工作臂12一端固定连接的夹持装置11，夹持装置11包括：

用以夹持模具3的模具夹持爪111；

设于模具夹持爪111中部的用以吸取玻璃2的玻璃吸盘112；

与玻璃吸盘112连接的第一气缸113；

与模具夹持爪111连接的第二气缸114；

设于模具夹持爪111上的用以推动模具3的推模杆115；

用于连接夹持装置11和工作臂12的连接座116。

具体地，模具夹持爪111由两个夹爪111a组成，每个夹爪111a包括内侧面和外侧面，其中，两个夹爪111a的内侧面相对设置。第二气缸114具体与两个夹爪111a连接，第二气缸114可驱动两个夹爪111a互相靠近和互相远离。当两个夹爪111a互相靠近，即两个夹爪111a的内侧面互相靠近时，两个夹爪111a的内侧面最终会和模具3接触，最终完成夹紧模具3的动作；当两个夹爪111a相互远离时，即两个夹爪111a的内侧面互相远离时，两个夹爪111a的内侧面会与模具3分离，最终完成松开模具3的动作。两个动作相结合即可完成夹持模具3和转移模具3的操作。

由图2可知，玻璃2会平放在下模31的中部，因此在取放玻璃时，玻璃2都是和下模31或上模32保持平行的。因此，发明人在设计玻璃吸盘112和模具夹持爪111的相对位置时，把玻璃吸盘112设于模具夹持爪111的内部，优选地，玻璃吸盘112的横截面与夹爪111a的横截面平行，这样设计可避免工作臂进行大幅度的动作。举个相反的例子，若玻璃吸盘112的横截面与模具夹持爪111的横截面垂直，当机械手1做完夹持模具的动作后，工作臂12需要将夹持装置11进行90度的翻转，接着机械手1才能继续进行吸取玻璃的动作，在这过程中，工作臂12需要进行大幅度的动作，这样会增加机械手1的编程难度，还会影响夹持装置11和玻璃2、模具3之间的位置精度。

具体地，如图1所示，玻璃吸盘112设于两个夹爪111a之间，即设于两个夹爪的内且玻璃吸盘112的中心与每个夹爪111a的垂直距离相等。第一气缸113与玻璃吸盘112连接，以驱动玻璃吸盘112从模具夹持爪111中伸出或缩回到模具夹持爪111中。若玻璃吸盘112一直保持在模具夹持爪111内，那当玻璃吸盘112需要吸取玻璃时，夹爪111a有可能会与其他部件（例如下模31）触碰，因此，为了避免上述情况，发明人在夹持装置11中添加第一气缸113，以驱动玻璃吸盘112完成伸出和缩回的动作。

此外，第一气缸113的设计可使本实施例的机械手1适应于叠片式料架。当玻璃热弯设备采用叠片式料架时，由于玻璃2在料架中是采用堆叠的方式放置的，因此各个玻璃之间的高度是不一样的，因此玻璃吸盘112在吸取玻璃时，需要适应性地调节自身的高度位置，而第一气缸113的设置可完美地解决上述问题。因此，第一气缸113的设计可提高机械手1的灵活性。

具体地，推模杆115设于其中一个夹爪111a的外侧面，由于夹爪111a内侧面会与模具3接触，为避免推模杆115和模具3发生干涉，将推模杆115设于夹爪111a的外侧面会显得更加合理。为了合理的平均推模杆115的受力，推模杆115优选为多个，多个推模杆115间隔设置在其中一个夹爪111a的外侧面上。本实施例中，推模杆115为两个。

下面将结合图1、2来描述本实施例的机械手1在玻璃热弯设备中的作用。

开模的步骤：模具3从加热炉中出来后返回到第一工位，机械手1会通过模具夹持爪111（即夹爪111a）夹持上模32，使上模32和下模31分开。

拿出曲面玻璃的步骤：机械手1通过玻璃吸盘112吸取模具3中的玻璃2，将已经变成曲面玻璃的玻璃2放置到成品架（未图示）中。

放入平面玻璃的步骤：机械手1通过玻璃吸盘112吸取一片叠片式料架（未图示）中的平面状态的玻璃2，然后将玻璃2放置到下模31上。

初步合模的步骤：机械手1通过模具夹持爪111夹持上模32，将上模32覆盖在玻璃2和下模31的顶部，使上模32和下模31初步配合。

将模具推入加热炉的步骤：机械手1通过推模杆115推动模具3，将模具3从第一工位推至第二工位。一方面，第二工位可直接设置为加热炉；另一方面，第二工位可设计模具推缸，进一步通过所述模具推缸将模具3推入加热炉中。

本实用新型的其他实施例还提供一种玻璃热弯设备，所述玻璃热弯设备包括工作台4和本实施例所述的机械手1。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种玻璃热弯设备的机械手，其特征在于，所述机械手包括夹持装置，所述夹持装置包括用于夹持模具的模具夹持爪、设于模具夹持爪内的用于吸取玻璃的玻璃吸盘、设于模具夹持爪上的用于推动模具的推模杆。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持装置包括第一气缸，所述第一气缸与所述玻璃吸盘连接，所述第一气缸可驱动玻璃吸盘移动。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述模具夹持爪由两个夹爪组成，每个所述夹爪包括内侧面和外侧面，所述两个夹爪的内侧面相对设置；所述两个夹爪相互靠近时可完成夹紧模具的动作，所述两个夹爪相互远离时可完成松开模具的动作。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述玻璃吸盘的横截面与夹爪的横截面平行。

5.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述玻璃吸盘的中心与每个夹爪的垂直距离相同。

6.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述推模杆为多个，多个所述推模杆间隔设置在所述其中一个夹爪的外侧面上。

7.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述夹持装置包括第二气缸，所述第二气缸和所述两个夹爪连接，所述第二气缸可驱动所述两个夹爪相互靠近和相互远离。

8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手包括工作臂，所述夹持装置包括与所述工作臂的一端固定连接的连接座。

9.一种玻璃热弯设备，其特征在于，包括工作台和如权利要求1-8任一项所述的机械手。