CN207058591U - 一种用于夹取软包电池的机械手 - Google Patents
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Abstract
一种用于夹取软包电池的机械手，包括连接安装机架、第一夹取机构、第二夹取机构和升降驱动元件，第一夹取机构相对固定的设置于连接安装机架底部，升降驱动元件驱动第二夹取机构相对连接安装机构上下升降滑动，工作时，第一夹取机构和第二夹取机构依次先后工作，实现对软包电池的中部和两侧进行夹持；本实用新型有以下优点：1.有效的防止软包电池在搬运过程中发生变形；2.通过设置扫码元件对软包电池上的条形码和/或二维码进行扫描，能够把治具的条码与产品的条码绑定存储到系统中，并能把产品与生产系统进行关联，实现可追溯功能；3.第一夹取机构和第二夹取机构上分别设置有缓冲胶垫，有效保护软包电池表面；4.本结构中第一夹取机构和第二夹取机构可以适应一定厚度的产品抓取，具有很好的兼容性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种产品夹取设备，具体说是一种用于夹取软包电池的机械手。
背景技术
现有技术对软包电池的提拿和/或搬运操作一般由人手完成，但由于该种电池为软包装，所以在搬运过程中容易造成产品变形，严重影响软包电池的加工质量，而且重复的搬运劳动容易造成工人疲劳及工作，另外，搬运后人手排列不够整齐，容易造成下工序贴合烘烤的不良现象；因此，传统的软包电池搬运设备仍然有待于进一步改善。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种通过设置多个夹取机构，以防止软包电池在搬运过程中产生的变形的用于夹取软包电池的机械手。
本实用新型的目的是这样实现的：一种用于夹取软包电池的机械手，其特征在于：包括连接安装机架、第一夹取机构、第二夹取机构和升降驱动元件，第一夹取机构相对固定的设置于连接安装机架底部，升降驱动元件驱动第二夹取机构相对连接安装机构上下升降滑动，工作时，第一夹取机构和第二夹取机构依次先后工作，通过设置两套夹取机构，实现对软包电池的中部和两侧进行夹持，可有效防止软包电池在搬运过程中变形。
所述第二夹取机构包括偶数组夹爪组件，各夹爪组件线性排布，第一夹取机构设置于第二夹取机构的中央位置，第一夹取机构用于提起软包电池，再由第二夹取机构对软包电池的侧部进行夹持，从而有效避免软包电池变形。
各夹爪组件包括第二夹持气缸和一对第二夹爪，第二夹持气缸控制成对的两第二夹爪相互远离张开或靠拢夹紧。
所述第一夹取机构包括第一夹持气缸和一对第一夹爪，第一夹持气缸控制成对的两第一夹爪相互远离张开或靠拢夹紧。
所述第二夹爪上设置有用耐高温硅胶制成的缓冲胶垫，所述第一夹爪上设置有用耐高温硅胶制成的缓冲胶垫，可有效的对软包电池表面进行保护。
所述连接安装机架、第一夹取机构、第二夹取机构或升降驱动元件上设置有扫码元件，该扫码元件可读取软包电池的信息。
升降驱动元件具有以下方案：
方案一，升降驱动元件为无杆气缸，其固定于连接安装机架上；
方案二，升降驱动元件包括升降电机、主动轮、从动轮和同步带，升降电机相对连接安装机架固定设置，主动轮连接升降电机的输出轴，同步带传动连接主动轮和从动轮，第二夹取机构连接同步带；
方案三，升降驱动元件包括升降电机、传动齿轮和齿条，升降电机相对连接安装机架固定设置，传动齿轮连接升降电机的输出轴，齿条相对第二夹取机构固定设置，传动齿轮与齿条相啮合；
方案四，升降驱动元件包括升降电机、螺杆和螺母，升降电机相对连接安装机架固定设置，螺杆连接升降电机的输出轴，螺母相对第二夹取机构固定设置，螺杆与螺母相互螺接。
综上所述，本实用新型的用于夹取软包电池的机械手有以下优点：
1、通过设置第一夹取机构和第二夹取机构，在夹取软包电池的基础上，可有效的防止软包电池在搬运过程中发生变形，具体是夹取过程中，第一夹取机构首先夹持软包电池中央并提起，随后，第二夹取机构下降至指定位置对软包电池两侧进行夹持，从而通过多个夹取机构对软包电池进行夹取，有效的避免其变形；
2、为了确保产品与生产数据的采集，本机械手上设置了扫码元件对软包电池上的条形码和/或二维码进行扫描，能够把治具的条码与产品的条码绑定存储到系统中，并能把产品与生产系统进行关联，实现可追溯功能；
3、为了进一步防止软包电池变形，且保护其表面，第一夹取机构和第二夹取机构上分别设置有缓冲胶垫，有效的对软包电池起到缓冲作用，确保软包电池的产品质量；
4、本结构中第一夹取机构和第二夹取机构可以适应一定厚度的产品抓取，具有很好的兼容性，因此其不仅适用于抓取软包电池，还可以抓取其他软质的片状产品，适应性强。
附图说明
图1为本实用新型一实施例的装配结构示意图；
图2为本实用新型一实施例中第一夹取机构的侧视图；
图3为本实用新型一实施例中第二夹取机构的侧视图；
图4为本实用新型一实施例的工作状态示意图。
附图中标示如下：软包电池a、法兰1、无杆气缸2、加强板3、安装板4、扫码元件5、夹具固定板6、连接块7、第二夹持气缸8、第二夹爪9、缓冲胶垫10、第一夹持气缸11、第一夹爪12。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的描述，根据图1-图4所示，本用于夹取软包电池的机械手包括连接安装机架、第一夹取机构、第二夹取机构和升降驱动元件，第一夹取机构相对固定的设置于连接安装机架底部，升降驱动元件驱动第二夹取机构相对连接安装机构上下升降滑动，工作时，第一夹取机构和第二夹取机构依次先后工作，实现对软包电池的中部和两侧进行夹持。第一夹取机构用于夹持软包电池的中央，第二夹取机构用于夹持软包电池的侧部，通过两套夹取机构可对软包电池进行不变形夹取，有效的提高软包电池的加工质量，而且本机械手安全可靠，夹持效率高，实现自动化生产的要求。
连接安装机架包括加强板3和安装板4，加强板3与安装板4相互连接，提高整体性，使整体结构稳固可靠，加强板3上设置有法兰1，本机械手通过法兰固定连接六轴机器人。
参见图1和图2，第一夹取机构固定于安装板4底部；第一夹取机构包括第一夹持气缸11和一对第一夹爪12，第一夹持气缸11控制成对的两第一夹爪12相互远离张开或靠拢夹紧，第一夹爪12的活动方式为平移，该平移式有效防止损坏软包电池a表面，而且可适应一定厚度的产品抓取，适应性强；第一夹爪12内侧设置有用耐高温硅胶制成的缓冲胶垫10，对软包电池a产生缓冲效果，有效的保护其表面。
参见图1和图3，第二夹取机构包括两组夹爪组件和夹具固定板6，两夹爪组件线性排布于夹具固定板6上，并通过连接块7固接夹具固定板6，第一夹取机构设置于两组夹爪组件之间；各夹爪组件包括第二夹持气缸8和一对第二夹爪9，第二夹持气缸8控制成对的两第二夹爪9相互远离张开或靠拢夹紧，本夹爪组件的夹持方式同第一夹取机构，因此也能适用不同厚度的产品；第二夹爪9内侧设置有用耐高温硅胶制成的缓冲胶垫10，对软包电池a产生缓冲效果，有效的保护其表面。
连接安装机架上设置有扫码元件5，该扫码元件5能够把治具的条码与产品的条码绑定存储到系统中，并能把产品与生产系统进行关联，实现可追溯功能。
升降驱动元件为无杆气缸2，其固定于连接安装机架的安装板4上；为提高第二夹取机构的升降滑动精度，安装板4上还设置有导柱。
除此以外，升降驱动元件还可以是以下方案：
一、升降驱动元件包括升降电机、主动轮、从动轮和同步带，升降电机相对连接安装机架固定设置，主动轮连接升降电机的输出轴，同步带传动连接主动轮和从动轮，第二夹取机构连接同步带；
二、升降驱动元件包括升降电机、传动齿轮和齿条，升降电机相对连接安装机架固定设置，传动齿轮连接升降电机的输出轴，齿条相对第二夹取机构固定设置，传动齿轮与齿条相啮合；
三、升降驱动元件包括升降电机、螺杆和螺母，升降电机相对连接安装机架固定设置，螺杆连接升降电机的输出轴，螺母相对第二夹取机构固定设置，螺杆与螺母相互螺接。
具体工作原理
六轴机器人移动本机械手至软包电池a的定位处，第一夹取机构张开状态下移动至软包电池a的定位处，并对其进行夹取；随后，六轴机器人抬升机械手，使软包电池a上升，升降驱动元件驱动第二夹取结构下移到指定位置并对软包电池a两侧进行夹紧；六轴机器人将软包电池a移至下料位置上方，第二夹取机构松开软包电池a，升降驱动元件将第二夹取机构上移至初始位置，待软包电池a放置于指定位置后，第一夹取机构松开；上述完成一定搬运工序，对于软包电池a的搬运均按上述过程完成。
上述具体实施例仅为本实用新型效果较好的具体实施方式，凡与本结构相同或等同的结构，均在本申请的保护范围内。
Claims (8)
1.一种用于夹取软包电池的机械手，其特征在于：包括连接安装机架、第一夹取机构、第二夹取机构和升降驱动元件，第一夹取机构相对固定的设置于连接安装机架底部，升降驱动元件驱动第二夹取机构相对连接安装机构上下升降滑动，工作时，第一夹取机构和第二夹取机构依次先后工作，实现对软包电池(a)的中部和两侧进行夹持。
2.根据权利要求1所述用于夹取软包电池的机械手，其特征在于：所述第二夹取机构包括偶数组夹爪组件，各夹爪组件线性排布，第一夹取机构设置于第二夹取机构的中央位置。
3.根据权利要求2所述用于夹取软包电池的机械手，其特征在于：各夹爪组件包括第二夹持气缸(8)和一对第二夹爪(9)，第二夹持气缸(8)控制成对的两第二夹爪(9)相互远离张开或靠拢夹紧。
4.根据权利要求3所述用于夹取软包电池的机械手，其特征在于：所述第二夹爪(9)上设置有用耐高温硅胶制成的缓冲胶垫(10)。
5.根据权利要求1所述用于夹取软包电池的机械手，其特征在于：所述第一夹取机构包括第一夹持气缸(11)和一对第一夹爪(12)，第一夹持气缸(11)控制成对的两第一夹爪(12)相互远离张开或靠拢夹紧。
6.根据权利要求5所述用于夹取软包电池的机械手，其特征在于：所述第一夹爪(12)上设置有用耐高温硅胶制成的缓冲胶垫(10)。
7.根据权利要求1所述用于夹取软包电池的机械手，其特征在于：所述连接安装机架、第一夹取机构、第二夹取机构或升降驱动元件上设置有扫码元件(5)。
8.根据权利要求1所述用于夹取软包电池的机械手，其特征在于：所述升降驱动元件为无杆气缸(2)，其固定于连接安装机架上；
或者，所述升降驱动元件包括升降电机、主动轮、从动轮和同步带，升降电机相对连接安装机架固定设置，主动轮连接升降电机的输出轴，同步带传动连接主动轮和从动轮，第二夹取机构连接同步带；
或者，所述升降驱动元件包括升降电机、传动齿轮和齿条，升降电机相对连接安装机架固定设置，传动齿轮连接升降电机的输出轴，齿条相对第二夹取机构固定设置，传动齿轮与齿条相啮合；
或者，所述升降驱动元件包括升降电机、螺杆和螺母，升降电机相对连接安装机架固定设置，螺杆连接升降电机的输出轴，螺母相对第二夹取机构固定设置，螺杆与螺母相互螺接。
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