CN212121570U - 一种送钉机械手 - Google Patents

Abstract

一种送钉机械手，包括X轴驱动机构、Z轴驱动机构及用于抓取所述钉的取料机构，所述X轴直线驱动机构通过Z轴驱动机构驱动沿竖直方向作直线往复运动，所述取料机构由X轴直线驱动机构驱动沿水平方向作直线往复运动；所述取料机构包括平行气缸及两个相对设置的取料爪，所述取料爪具有一传动端，两所述取料爪的传动端由平行气缸驱动作相向或背向的运动，与传统拍钉操作相比其减少了操作人员数量，可降低人工成本；同时机械夹爪代替人工放置铆钉，在压铆机构拍钉过程中，减少了人工操作的安全风险；抓取所述钉时，两夹持部的V型卡槽分别抵靠于所述钉的两侧以夹持铆钉，以避免铆钉在抓取过程中产生晃动，铆钉的夹持稳定性较好。

Description

一种送钉机械手

技术领域

本实用新型属于钣金加工领域，具体涉及一种送钉机械手。

背景技术

钣金加工是针对金属薄板的一种综合冷加工工艺，包括剪、冲/切/复合、折、铆接、拼接、成型等，其显著的特征就是加工出的同一钣金件厚度一致。

钣金件具有重量轻、强度高、导电（能够用于电磁屏蔽）、成本低、大规模量产性能好等特点，在电子电器、通信、汽车工业、医疗器械等领域得到了广泛应用，例如在电脑机箱、手机中，钣金件是必不可少的组成部分。随着钣金件的应用越来越广泛，对钣金加工的要求越来越高。

目前钣金在拍钉时，通常需要两人配合完成，其中一人从料盘中取料并放置铆钉，另一人进行拍钉操作，在进行批量生产时，人员的劳动强度较高，人工成本也难以降低，此外由于压铆机构在拍钉过程中不断下压，放置铆钉的人员还存在一定安全隐患。

发明内容

本实用新型目的是提供一种送钉机械手。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种送钉机械手，包括X轴驱动机构、Z轴驱动机构及用于抓取所述钉的取料机构，所述X轴驱动机构通过Z轴驱动机构驱动沿竖直方向作直线往复运动，所述取料机构由X轴驱动机构驱动沿水平方向作直线往复运动；

所述取料机构包括平行气缸及两个相对设置的取料爪，所述取料爪具有一传动端，两所述取料爪的传动端由平行气缸驱动作相向或背向的运动，两所述取料爪均由传动端从左至右向下倾斜延伸出一夹持部，所述夹持部上对应所述钉开设有一V型卡槽，该V型卡槽的槽宽小于所述钉的直径，两所述夹持部的V型卡槽相对设置；

抓取所述钉时，两所述夹持部作相向运动，两所述夹持部的V型卡槽分别抵靠于所述钉的两侧。

上述方案中，所述X轴驱动机构包括导轨及直线驱动机构，所述导轨通过直线驱动机构驱动作直线往复运动，所述取料机构固定于导轨的一端。

上述方案中，所述直线驱动机构为齿轮齿条驱动机构，该齿轮齿条驱动机构的齿轮由伺服电机驱动作旋转运动，所述齿轮齿条驱动机构的齿条固定于所述导轨上。

上述方案中，所述直线驱动机构上对应导轨设置有一光电位移检测传感器。

上述方案中，所述V型卡槽朝向所述钉的一侧设置橡胶垫层。

本实用新型具有以下效果：机械夹爪可取拿铆钉至拍钉工位，与传统拍钉操作相比其减少了操作人员数量，可降低人工成本；同时机械夹爪代替人工放置铆钉，在压铆机构拍钉过程中，减少了人工操作的安全风险；抓取所述钉时，两夹持部的V型卡槽分别抵靠于所述钉的两侧以夹持铆钉，以避免铆钉在抓取过程中产生晃动，铆钉的夹持稳定性较好。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的取料机构立体图。

以上附图中：1-X轴驱动机构、11-导轨、12-直线驱动机构、2-Z轴驱动机构、3-取料机构、31-平行气缸、32-取料爪、321-传动端、322-夹持部、323-V型卡槽。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例：参见图1-2所示：一种送钉机械手，包括X轴驱动机构1、Z轴驱动机构2及用于抓取所述钉的取料机构3，所述X轴驱动机构1通过Z轴驱动机构2驱动沿竖直方向作直线往复运动，所述取料机构3由X轴驱动机构1驱动沿水平方向作直线往复运动；

具体的，所述X轴驱动机构1包括导轨11及直线驱动机构12，所述导轨11通过直线驱动机构12驱动作直线往复运动，所述取料机构3固定于导轨11的一端，所述直线驱动机构12为齿轮齿条驱动机构，该齿轮齿条驱动机构的齿轮由伺服电机驱动作旋转运动，所述齿轮齿条驱动机构的齿条固定于所述导轨11上；Z轴驱动机构2是现有的直线模组；

所述取料机构3包括平行气缸31及两个相对设置的取料爪32，其中，平行气缸31为现有的气动驱动机构，其能够驱动取料爪32作相向或背向的运动，所述取料爪32具有一传动端321，两所述取料爪32的传动端321由平行气缸31驱动作相向或背向的运动，两所述取料爪32均由传动端321从左至右向下倾斜延伸出一夹持部322，所述夹持部322上对应所述钉开设有一V型卡槽323，该V型卡槽323的槽宽小于所述钉的直径，两所述夹持部322的V型卡槽323相对设置；

抓取所述钉时，先通过Z轴驱动机构2驱动取料机构3下降至放钉处，两所述夹持部322在平行气缸31的驱动下相向运动，两所述夹持部322的V型卡槽323分别抵靠于所述钉的两侧，完成对钉的夹持，之后Z轴驱动机构2驱动取料机构3上升，最后通过X轴驱动机构1驱动取料机构3水平位移，将取料机构3上的钉伸出至钣金拍钉工位，通过机械夹爪代替人工放置铆钉，在压铆机构拍钉过程中，减少了人工操作的安全风险；

所述送钉机械手的控制部分可以采用现有的PLC控制器，也可以采用单片机或者MCU，其控制和各机构的连接方法均为现有技术；

所述直线驱动机构12上对应导轨11设置有一光电位移检测传感器，光电位移检测传感器用于精确检测导轨11的位移距离，以提高机械手放料的位置的准确性。

所述V型卡槽323朝向所述钉的一侧设置橡胶垫层，橡胶垫层具有柔性可起到一定缓冲作用，以避免取料爪32的夹持力过大，对钉造成损伤。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种送钉机械手，其特征在于：包括X轴驱动机构（1）、Z轴驱动机构（2）及用于抓取所述钉的取料机构（3），所述X轴驱动机构（1）通过Z轴驱动机构（2）驱动沿竖直方向作直线往复运动，所述取料机构（3）由X轴驱动机构（1）驱动沿水平方向作直线往复运动；

所述取料机构（3）包括平行气缸（31）及两个相对设置的取料爪（32），所述取料爪（32）具有一传动端（321），两所述取料爪（32）的传动端（321）由平行气缸（31）驱动作相向或背向的运动，两所述取料爪（32）均由传动端（321）从左至右向下倾斜延伸出一夹持部（322），所述夹持部（322）上对应所述钉开设有一V型卡槽（323），该V型卡槽（323）的槽宽小于所述钉的直径，两所述夹持部（322）的V型卡槽（323）相对设置；

抓取所述钉时，两所述夹持部（322）作相向运动，两所述夹持部（322）的V型卡槽（323）分别抵靠于所述钉的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种送钉机械手，其特征在于：所述X轴驱动机构（1）包括导轨（11）及直线驱动机构（12），所述导轨（11）通过直线驱动机构（12）驱动作直线往复运动，所述取料机构（3）固定于导轨（11）的一端。

3.根据权利要求2所述的一种送钉机械手，其特征在于：所述直线驱动机构（12）为齿轮齿条驱动机构，该齿轮齿条驱动机构的齿轮由伺服电机驱动作旋转运动，所述齿轮齿条驱动机构的齿条固定于所述导轨（11）上。

4.根据权利要求3所述的一种送钉机械手，其特征在于：所述直线驱动机构（12）上对应导轨（11）设置有一光电位移检测传感器。

5.根据权利要求1所述的一种送钉机械手，其特征在于：所述V型卡槽（323）朝向所述钉的一侧设置橡胶垫层。

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