CN102335918A - 自动送料下料机械手 - Google Patents

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张开友
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Abstract

本发明公开了一种自动送料下料机械手，主要包括机架、抓取机构、用于实现抓取机构运动的丝杆传动机构、连接控制丝杆传动机构运动的控制系统和传送材料的输送装置，所述丝杆传动机构包括实现抓取机构水平面上两垂直方向运动的第一丝杆传动机构、第二丝杆传动机构及实现抓取机构竖直方向运动的第三传动机构，该机械手具有手动和自动操作模式，可以通过控制系统设定程序，实现整个过程的完全自动操作，代替了原有的手工操作，提高了生产效率，避免了操作过程中存在的安全隐患。

Description

自动送料下料机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，特别涉及一种自动送料下料机械手。
背景技术
在产品冲压过程中，一般需要手工上料和下料，这种方式存在以下缺点：1、手工上下料耗费时间多，导致人力成本增加，生产效率降低；2、手工操作需将手伸入机器中，存在安全隐患。
发明内容
为了克服上述缺陷，本发明提供了一种自动送料下料机械手，该机械手能实现冲压加工过程中送料、下料的全程自动操作，提高了生产效率。
本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动送料下料机械手，主要包括机架、抓取机构、用于实现抓取机构运动的丝杆传动机构、连接控制丝杆传动机构运动的控制系统和传送材料的输送装置，所述丝杆传动机构包括实现抓取机构水平面上两垂直方向运动的第一丝杆传动机构、第二丝杆传动机构及实现抓取机构竖直方向运动的第三传动机构，所述第一丝杆传动机构包括设于机架滑轨上的下滑板、第一丝杆及第一气缸，下滑板通过第一丝杆与第一气缸相连；所述第二丝杆传动机构设于下滑板上，第二丝杆传动机构包括设于下滑板滑轨上的上滑板、第二丝杆及马达，上滑板通过第二丝杆与马达相连，机架上滑轨方向与下滑板上滑轨方向垂直，即抓取机构在水平面上的两垂直运动方向，所述第三传动机构设于上滑板上，第三传动机构包括支撑架、第三气缸，所述支撑架固定于上滑板上，第三气缸设于支撑架上端，所述抓取机构的一端穿设于支撑架中并连接第三气缸。
作为本发明的进一步改进，所述抓取机构包括抓手机构及实现抓手机构运动的抓取气缸，还设有一用于控制抓手机构翻转的旋转气缸，抓取机构上设有一固定座，旋转气缸固定于固定座上。
作为本发明的进一步改进，所述支撑架两内侧设有若干排列的轴承，所述第三气缸连接抓取机构上的固定座，固定座设于支撑架的轴承之间，依靠轴承的滑动实现固定座及整个抓取机构的在支撑架内的上下滑动。
作为本发明的进一步改进，所述机架滑轨和下滑板滑轨两侧均设有行程感应器及限位开关，控制上滑板、下滑板的行程及最大位移。
作为本发明的进一步改进，所述支撑架的底端两内侧设有缓冲装置，用于缓冲抓取机构下滑运动。
作为本发明的进一步改进，所述输送装置的传送带一侧设有产品感应器，产品感应器上设有两感应灯，两感应灯感应到产品并同时亮起时表示产品无倾斜，传送带停止，抓取机构抓取产品，当产品被抓走后，感应器熄灭，传送带重新启动，直至感应器再次感应到产品亮起。
作为本发明的进一步改进，所述控制系统连接第一气缸、马达、第三气缸、旋转气缸、抓取气缸、行程感应器、产品感应器及限位开关，机架侧设有用于固定气管和线类的坦克链。
本发明的有益效果是：该机械手具有手动和自动操作模式，可以通过控制系统设定程序，实现整个过程的完全自动操作，代替了原有的手工操作，提高了生产效率，避免了操作过程中存在的安全隐患。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为本发明结构中输送装置的示意图。
具体实施方式
实施例：一种自动送料下料机械手，主要包括机架1、抓取机构2、用于实现抓取机构2运动的丝杆传动机构、连接控制丝杆传动机构运动的控制系统10和传送材料的输送装置，所述丝杆传动机构包括实现抓取机构2水平面上两垂直方向运动的第一丝杆传动机构、第二丝杆传动机构及实现抓取机构2竖直方向运动的第三传动机构，所述第一丝杆传动机构包括设于机架滑轨6上的下滑板31、第一丝杆32及第一气缸33，下滑板31通过第一丝杆32与第一气缸33相连；所述第二丝杆传动机构设于下滑板31上，第二丝杆42传动机构包括设于下滑板滑轨7上的上滑板41、第二丝杆42及马达43，上滑板41通过第二丝杆42与马达43相连，机架1上滑轨方向与下滑板31上滑轨方向垂直，即抓取机构2在水平面上的两垂直运动方向，所述第三传动机构设于上滑板41上，第三传动机构包括支撑架51、第三气缸52，所述支撑架51固定于上滑板41上，第三气缸52设于支撑架51上端，所述抓取机构2的一端穿设于支撑架51中并连接第三气缸52。
所述抓取机构2包括抓手机构21及实现抓手机构运动的抓取气缸22，还设有一用于控制抓手机构21翻转的旋转气缸23，抓取机构2上设有一固定座24，旋转气缸23固定于固定座24上。
所述支撑架51两内侧设有若干排列的轴承53，所述第三气缸52连接抓取机构2上的固定座，固定座设于支撑架51的轴承之间，依靠轴承的滑动实现固定座及整个抓取机构2的在支撑架51内的上下滑动。
所述机架滑轨6和下滑板滑轨7两侧均设有行程感应器及限位开关，控制上滑板41、下滑板31的行程及最大位移。
所述支撑架51的底端两内侧设有缓冲装置8，用于缓冲抓取机构2下滑运动。
所述输送装置的传送带一侧设有产品感应器9，产品感应器上设有两感应灯，两感应灯感应到产品并同时亮起时表示产品无倾斜，传送带停止，抓取机构2抓取产品，当产品被抓走后，感应器熄灭，传送带重新启动，直至感应器再次感应到产品亮起。
所述控制系统10连接第一气缸33、马达、第三气缸52、旋转气缸23、抓取气缸22、行程感应器、产品感应器9及限位开关，机架1侧设有用于固定气管和线类的坦克链11。
本例操作过程如下：首先控制系统给第一气缸一个信号，第一气缸让第一丝杆转动，从而带动下滑板X轴方向上的正向直线运动，当抓手机构到达传送带上产品的正上方时，第三气缸驱动抓手机构下降，当对准产品时，控制系统控制抓取气缸拉开实现产品抓取动作；抓取完成后控制系统控制第一气缸驱动第一丝杆反向转动，下滑板实现X轴方向上的负向直线运动，然后马达驱动第二丝杆转动，上滑板实现Y轴方向上的正向直线运动，将产品送至所需加工位置；抓取气缸驱动抓手机构放开，完成产品下料动作后，抓取气缸继续驱动抓手机构抓取余料，第三气缸驱动抓手机构上升同时马达驱动第二丝杆反向转动，抓手机构到达指定位置后，抓手机构松开，放掉余料，回到初始状态，重复完成上述动作。

Claims (7)

1.一种自动送料下料机械手，其特征在于：主要包括机架(1)、抓取机构(2)、用于实现抓取机构(2)运动的丝杆传动机构、连接控制丝杆传动机构运动的控制系统(10)和传送材料的输送装置，所述丝杆传动机构包括实现抓取机构(2)水平面上两垂直方向运动的第一丝杆传动机构、第二丝杆传动机构及实现抓取机构(2)竖直方向运动的第三传动机构，所述第一丝杆传动机构包括设于机架滑轨(6)上的下滑板(31)、第一丝杆(32)及第一气缸(33)，下滑板(31)通过第一丝杆(32)与第一气缸(33)相连；所述第二丝杆传动机构设于下滑板(31)上，第二丝杆(42)传动机构包括设于下滑板滑轨(7)上的上滑板(41)、第二丝杆(42)及马达(43)，上滑板(41)通过第二丝杆(42)与马达(43)相连；所述第三传动机构设于上滑板(41)上，第三传动机构包括支撑架(51)、第三气缸(52)，所述支撑架(51)固定于上滑板(41)上，第三气缸(52)设于支撑架(51)上端，所述抓取机构(2)的一端穿设于支撑架(51)中并连接第三气缸(52)。
2.根据权利要求1所述的自动送料下料机械手，其特征在于：所述抓取机构(2)包括抓手机构(21)及实现抓手机构运动的抓取气缸(22)，还设有一用于控制抓手机构(21)翻转的旋转气缸(23)，抓取机构(2)上设有一固定座(24)，旋转气缸(23)固定于固定座(24)上。
3.根据权利要求1和2所述的自动送料下料机械手，其特征在于：所述支撑架(51)两内侧设有若干排列的轴承(53)，所述第三气缸(52)连接抓取机构(2)上的固定座，固定座设于支撑架(51)的轴承之间。
4.根据权利要求1所述的自动送料下料机械手，其特征在于：所述机架滑轨(6)和下滑板滑轨(7)两侧均设有行程感应器及限位开关。
5.根据权利要求1所述的自动送料下料机械手，其特征在于：所述支撑架(51)的底端两内侧设有缓冲装置(8)。
6.根据权利要求1所述的自动送料下料机械手，其特征在于：所述输送装置的传送带一侧设有产品感应器(9)。
7.根据权利要求1、2、4或6所述的自动送料下料机械手，其特征在于：所述控制系统(10)连接第一气缸(33)、马达、第三气缸(52)、旋转气缸(23)、抓取气缸(22)、行程感应器、产品感应器(9)及限位开关，机架(1)侧设有用于固定气管和线类的坦克链(11)。
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