CN219217220U - 井下辅助运输自动化转载装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种井下辅助运输自动化转载装置，包括自动抓取吊具、转锁式标准容器以及平板车，自动抓取吊具的机架的拐角安装有吊具转锁机构、传动机构以及定位导向板，两侧安装有驱动机构；驱动机构为两级驱动，第一级驱动机构为液压缸，用于驱动吊具转锁机构转动，第二级驱动机构为液压摆动马达，用于驱动定位导向板翻转；转锁式标准容器上部设置有与吊具转锁机构配合的角件，底部的拐角处设置有容器转锁机构，通过传动机构带动容器转锁机构的转动；平板车的拐角处设置有与容器转锁机构相配合的角件以及定位导向板。本发明可以实现矿井下货物的自动化转载，提高货物转载的效率，同时可以避免损坏标准容器内的货物，降低企业运行成本。

Description

井下辅助运输自动化转载装置

技术领域

本实用新型涉及运输设备技术领域，更具体的说是涉及一种井下辅助运输自动化转载装置。

背景技术

目前矿井下的货物在转载时大多通过人工实现吊具与容器以及容器与平板车的连接与脱离，但人工操作时，通常会在吊具移动过程中产生晃动，若吊具上的转锁头没有对准容器上端的角件，则会造成吊具无法顺利与容器固定，甚至会损伤容器内的货物。

货物自动化转载装置是提升货物自动化转载水平的重要设备。目前国内外已有自动化货物转载装置，但是设备较大，成本较高且自动化程度及准确性不高，故障较多，设备柔性不足，无法适应矿井下的工作环境。

因此，如何实现矿井下货物的自动化转载是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种井下辅助运输自动化转载装置，针对目前货物转载设备自动化程度不低、转载过程繁琐、转载设备故障多以及不适用于矿井巷道中的作业等问题设计，该装置通过自动化抓取吊具、转锁式标准容器以及放置容器的平板车间的配合，有助于高效的完成货物的自动化转载工作。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

井下辅助运输自动化转载装置，包括自动抓取吊具、转锁式标准容器以及平板车；

所述自动抓取吊具上设置有驱动机构、转盘传动杆、吊具传动机构和吊具转锁机构，所述驱动机构通过所述转盘传动杆控制吊具转锁机构转动，通过所述吊具转锁机构转动压动所述吊具传动机构；

所述转锁式标准容器上部设置有容器角件和容器传动机构，所述容器传动机构与底部设置的容器转锁机构连接，所述吊具转锁机构通过转动连接或脱离所述容器角件，所述吊具传动机构压动所述容器传动机构，通过所述容器传动机构驱动所述容器转锁机构转动；

所述平板车上表面设置有平板车角件，所述容器转锁机构通过转动连接或脱离所述平板车角件。

上述技术方案的技术效果，驱动机构通过转盘传动杆转动吊具转锁机构，从而可以通过吊具转锁机构与转锁式标准容器连接或脱离，同时吊具转锁机构的转动带动吊具传动机构动作，从而压动容器传动机构，通过带动容器转锁机构转动，从而可以与平板车连接或脱离。当吊具转锁机构与容器角件连接时，容器转锁机构与平板角件脱离，当转锁式标准容器放置于平板车上进行转载时，容器转锁机构与平板角件连接，此时吊具转锁机构与容器角件脱离。

优选的，所述自动抓取吊具还包括机架，所述吊具转锁机构、所述吊具传动机构和所述驱动机构均设置在机架上；所述吊具转锁机构与所述吊具传动机构可按压接触；所述驱动机构与所述吊具转锁机构通过铰链连接；所述机架上还设置有吊板组件，通过吊板组件连接吊索。所述机架的四个拐角均设置有一组吊具转锁机构。

优选的，所述吊具转锁机构包括转盘和转锁；转锁头部通过杆件与转盘连接，所述转盘传动杆通过齿轮齿条机构带动转盘的转动，进而实现转锁的旋转。

优选的，驱动机构包括一级驱动机构和二级驱动机构；所述一级驱动机构为液压缸，安装在所述机架两侧；所述二级驱动机构为液压摆动马达，安装在机架拐角处；液压缸的液压缸伸缩杆的末端与摇杆连接，所述摇杆连接所述转盘传动杆。

上述技术方案的技术效果，通过摇杆带动转盘传动杆水平伸缩，转盘传动杆伸缩通过齿轮齿条机构推动转盘的旋转，从而带动转锁旋转。

优选的，所述吊具传动机构和所述容器传动机构均包括压杆、弹簧、弹簧座、锁紧螺母和弹簧调节螺母；弹簧套设在压杆末端，锁紧螺母和弹簧调节螺母依次设置于所述弹簧下端的压杆末端，在弹簧、锁紧螺母和弹簧调节螺母外部套设有弹簧座；所述吊具转锁机构的所述转盘挤压所述压杆进行传动；所述吊具传动机构的压杆下端挤压所述容器传动机构的压杆。

优选的，所述机架的四个拐角处均设置有定位导向板，通过铰链与液压摆动马达连接，通过液压摆动马达可以驱动定位导向板上下翻转。

上述技术方案的技术效果，定位导向板是用于吊具与容器连接时，其四个拐角处的转锁可以与容器的四个角件准确配合。

优选的，容器转锁机构包括圆柱凸轮机构和转锁；所述圆柱凸轮机构包括凸轮外壳、圆柱凸轮传动杆、滑块固定支架、滑块和圆柱凸轮；位于凸轮外壳内的所述圆柱凸轮传动杆连接滑块固定支架，所述圆柱凸轮传动杆贯穿所述凸轮外壳，顶部与所述容器传动机构的压杆连接；所述圆柱凸轮位于所述滑块固定支架内，通过设置的滑槽与滑块固定支架上固定的滑块滑动连接；所述圆柱凸轮底部贯穿所述凸轮外壳，与所述凸轮外壳转动连接，所述所述圆柱凸轮底端连接转锁头部；所述压杆连接所述圆柱凸轮传动杆上端。

上述技术方案的技术效果，所述凸轮外壳固定在所述标准容器内；圆柱凸轮传动杆向下运动，带动滑块顺着滑槽向下滑动，进而带动圆柱凸轮旋转，圆柱凸轮传动杆向上运动，带动滑块顺着滑槽向上滑动，进而带动圆柱凸轮反向旋转，从而实现转锁的正转和反转。

优选地，所述转锁式标准容器包括盛放货物的标准容器，容器角件设置在标准容器上部拐角处，与所述吊具转锁机构的转锁配合；所述容器转锁机构设置在所述标准容器底面拐角处，通过转锁与平板车角件配合。所述标准容器为集装箱式箱体，其大小根据自动抓取吊具及平板车设计。

优选地，所述平板车包括平板车车板、车轮支撑架和车轮；所述平板车车板上表面的拐角处固定所述平板车角件和定位导向板，所述平板车角件与所述容器转锁机构的转锁配合，下表面固定所述车轮支撑架，通过所述车轮支撑架连接所述车轮。转锁式标准容器设置有四个转锁，则平板车配合设置有四个平板车角件以及四个定位导向板。

上述技术方案的技术效果，平板车上的定位导向板是用于平板车上的转锁可以与容器的四个角件准确配合。

优选地，所述容器角件和所述平板车角件中间均设计有一个槽口，角件与转锁头部相配合，当装载货物时转锁头部卡入槽口内，从而令转锁卡住角件，当卸载货物时转锁头部脱离槽口，转锁脱离角件。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种井下辅助运输自动化转载装置，包括自动抓取吊具、转锁式标准容器以及放置转锁式标准容器的平板车；自动抓取吊具的机架的四个拐角安装有四个转锁机构、传动机构以及定位导向板，两侧安装有驱动机构；驱动机构为两级驱动，第一级驱动机构为液压缸，用于驱动转锁机构转动，第二级驱动机构为液压摆动马达，用于驱动定位导向板翻转；转锁式标准容器四个底部的拐角处设置有四个转锁，并与圆柱凸轮机构连接，通过压杆和传动杆带动圆柱凸轮机构移动，实现转锁的转动；平板车的四个拐角处设置有与转锁式标准容器的转锁相配合的角件以及定位导向板。本发明通过转锁与驱动机构和传动机构的配合可以实现吊具与转锁式标准容器、转锁式标准容器和平板车之间的连接和脱离，可以实现矿井下货物的自动化转载，提高货物转载的效率，同时可以避免损坏标准容器内的货物，降低企业运行成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本实用新型提供的自动抓取吊具主视图结构示意图；

图2附图为本实用新型提供的自动抓取吊具俯视图结构示意图；

图3附图为本实用新型提供的吊具转锁机构示意图；

图4附图为本实用新型提供的传动机构结构示意图；

图5附图为本实用新型提供的容器转锁机构示意图；

图6附图为本实用新型提供的转锁式标准容器结构示意图；

图7附图为本实用新型提供的平板车结构示意图；

图8附图为本实用新型提供的井下辅助运输自动化转载装置液压系统示意图；

图9附图为本实用新型提供的井下辅助运输自动化转载装置工作流程图；

图10附图为本实用新型提供的容器转锁机构三维示意图；

图11附图为本实用新型提供的容器转锁机构剖面示意图。

附图中：1-机架，2-吊板组件，3-液压缸，4-液压缸伸缩杆，5-摇杆，6-转盘传动杆，7-转盘，8-转锁，9-液压摆动马达，10-定位导向板，11-压杆，12-弹簧，13-弹簧座，14-锁紧螺母，15-弹簧调节螺母，16-容器角件，17-圆柱凸轮传动杆，18-滑块固定支架，19-滑块，20-圆柱凸轮，21-平板车角件，22-车轮，23-平板车车板，24-车轮支撑架，25-齿轮齿条机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例公开了一种井下辅助运输自动化转载装置，包括自动抓取吊具、转锁式标准容器以及平板车；

自动抓取吊具上设置有驱动机构、转盘传动杆6、吊具传动机构和吊具转锁机构，驱动机构通过转盘传动杆6控制吊具转锁机构转动，通过吊具转锁机构转动压动吊具传动机构；

转锁式标准容器上部设置有容器角件16和容器传动机构，容器传动机构与底部设置的容器转锁机构连接，吊具转锁机构通过转动连接或脱离容器角件16，吊具传动机构压动容器传动机构，通过容器传动机构驱动容器转锁机构转动；

平板车上表面设置有平板车角件21，容器转锁机构通过转动连接或脱离平板车角件21。

为了进一步优化上述技术方案，自动抓取吊具还包括机架1，吊具转锁机构、吊具传动机构和驱动机构均设置在机架1上；吊具转锁机构与吊具传动机构可按压接触；驱动机构与吊具转锁机构通过铰链连接；机架上还设置有吊板组件2，通过吊板组件2连接吊索。机架1的四个拐角均设置有一组吊具转锁机构。

为了进一步优化上述技术方案，吊具转锁机构包括转盘7和转锁8；转锁头部通过杆件与转盘7连接，转盘传动杆6通过齿轮齿条机构25带动转盘7的转动，进而实现转锁8的旋转。

为了进一步优化上述技术方案，驱动机构包括一级驱动机构和二级驱动机构；一级驱动机构为液压缸3，安装在机架1两侧；二级驱动机构为液压摆动马达9，安装在机架1拐角处；液压缸3的液压缸伸缩杆4的末端与摇杆5连接，摇杆5连接转盘传动杆6。

为了进一步优化上述技术方案，吊具传动机构和容器传动机构均包括压杆11、弹簧12、弹簧座13、锁紧螺母14和弹簧调节螺母15；弹簧12套设在压杆11末端，锁紧螺母14和弹簧调节螺母15依次设置于弹簧12下端的压杆11末端，在弹簧12、锁紧螺母14和弹簧调节螺母15外部套设有弹簧座13；吊具转锁机构的转盘7挤压压杆11进行传动；吊具传动机构的压杆11下端挤压容器传动机构的压杆11。

为了进一步优化上述技术方案，机架1的四个拐角处均设置有定位导向板10，通过铰链与液压摆动马达9连接，通过液压摆动马达9可以驱动定位导向板10上下翻转。

为了进一步优化上述技术方案，容器转锁机构包括圆柱凸轮机构和转锁8；圆柱凸轮机构包括凸轮外壳、圆柱凸轮传动杆17、滑块固定支架18、滑块19和圆柱凸轮20；位于凸轮外壳内的圆柱凸轮传动杆17连接滑块固定支架18，圆柱凸轮传动杆17贯穿凸轮外壳，顶部与容器传动机构的压杆11连接；圆柱凸轮20位于滑块固定支架18内，通过设置的滑槽与滑块固定支架18上固定的滑块19滑动连接；圆柱凸轮20底部贯穿凸轮外壳，与凸轮外壳转动连接，圆柱凸轮20底端连接转锁头部；压杆11连接圆柱凸轮传动杆17上端。

为了进一步优化上述技术方案，转锁式标准容器包括盛放货物的标准容器，容器角件16设置在标准容器上部拐角处，与吊具转锁机构的转锁8配合；容器转锁机构设置在标准容器底面拐角处，通过转锁8与平板车角件21配合。标准容器为集装箱式箱体，其大小根据自动抓取吊具及平板车设计。

为了进一步优化上述技术方案，平板车包括平板车车板23、车轮支撑架24和车轮22；平板车车板23上表面的拐角处固定平板车角件21和定位导向板10，平板车角件21与容器转锁机构的转锁8配合，下表面固定车轮支撑架24，通过车轮支撑架24连接车轮22。转锁式标准容器设置有四个转锁8，则平板车配合设置有四个平板车角件21以及四个定位导向板10。

为了进一步优化上述技术方案，容器角件16和平板车角件21中间均设计有一个槽口，角件与转锁头部相配合，当装载货物时转锁头部卡入槽口内，从而令转锁卡住角件，当卸载货物时转锁头部脱离槽口，转锁脱离角件。

实施例1

在一个具体实施例中，如图1-3所示，为具有自动抓取功能的自动抓取吊具结构示意图，该吊具包括机架1用以安装固定相应的构件，吊板组件2用以连接吊索。第一级驱动机构为液压缸3，液压缸伸缩杆4通过铰链连接摇杆5，摇杆5设置在机架1的两侧，摇杆5通过铰链连接转盘传动杆6，进一步地转盘传动杆6通过铰链与转盘7连接。当液压缸伸缩杆4伸出时推动摇杆5，通过摇杆5带动转盘传动杆6水平伸出，转盘传动杆6伸缩通过齿轮齿条机构推动吊具转锁机构的转盘7旋转，转盘7与转锁8固定，通过转盘7转动使得转锁8旋转。当液压缸伸缩杆4收回时拉动转盘传动杆6收回，进而使得转锁8反方向转动。

第二级驱动机构为液压摆动马达9，其用于驱动定位导向板10的翻转，其中定位导向板通过铰链与液压摆动马达连接。

吊具传动机构由压杆11、弹簧12、弹簧座13、锁紧螺母14以及弹簧调节螺母15构成。转盘7转动时挤压压杆11，进而压杆11向下挤压转锁式标准容器上容器传动机构的压杆11。当转盘7继续反向转动时脱离压杆11，压杆11由于失去挤压力，在弹簧12弹力的作用下弹回。

实施例2

在一个具体实施例中，如图4所示，为本发明的转锁式标准容器结构示意图，容器角件16安装在标准容器的四个拐角处，其中间设有与自动抓取吊具的转锁机构的转锁8头部相配合的槽口，当装载货物时转锁8头部卡住槽口，进而实现吊具与容器的连接。当卸载货物时转锁8头部从槽口脱离，进而实现吊具与容器的脱离。

容器传动机构的压杆11与圆柱凸轮传动杆17平行错开安装连接，压杆11下方安装有弹簧12、弹簧座13，锁紧螺母14以及弹簧调节螺母15。

圆柱凸轮传动杆17贯穿凸轮外壳，与凸轮外壳滑动连接，底端连接滑块固定支架18，圆柱凸轮传动杆17、滑块固定支架18、滑块19和圆柱凸轮20均位于凸轮外壳内，滑块固定在滑块固定支架18上，圆柱凸轮20位于滑块固定支架18内，与滑块19与圆柱凸轮20上开设的滑槽滑动连接，圆柱凸轮20可贯穿凸轮外壳，与凸轮外壳转动连接，与设置在凸轮外壳外部的转锁8头部固定连接；

当自动抓取吊具的压杆11将挤压力传输至转锁式标准容器的压杆11，转锁式标准容器的压杆11进一步通过圆柱凸轮传动杆17将力传输至滑块固定支架18，进而滑块固定支架18上的滑块18在圆柱凸轮20的滑槽内滑动，圆柱凸轮20开始旋转，进一步带动转锁8转动。当吊具的压杆11离开转锁式标准容器的压杆11时，转锁式标准容器的压杆在弹簧力的作用下弹回，进而带动圆柱凸轮传动杆17弹回，使得转锁8反方向的转动。

实施例3

在一个具体实施例中，如图5所示为本发明平板车结构示意图，该平板车包括车轮22、平板车车板23、车轮支撑架24、定位导向板10以及与转锁式标准容器的转锁8相配合的平板车角件21。转锁式标准容器与平板车连接及脱离原理同实施例1-2中抓取吊具与转锁式标准容器连接及脱离的原理相似，当转锁式标准容器需要固定在平板车上时，转锁式标准容器的转锁8头部卡住转载平板车的平板车角件21上的槽口，使得转锁式标准容器固定在平板车上，当转锁式标准容器需要脱离平板车时，转锁8旋转，转锁8头部脱离平板车角件21上的槽口，进而实现平板车与转锁式标准容器的脱离。

实施例4

在一个具体实施例中，如图6所示为本发明井下辅助运输自动化转载装置液压系统图，其装置设有四个液压摆动马达，分别安置于吊具机架的四个拐角处，用于控制定位导向板的翻转。设有两个液压缸伸缩杆，分别安置于吊具机架的两侧，用于实现吊具转锁机构中转锁的旋转，达到自动抓取吊具自动抓取标准容器的目的。

实施例5

在一个具体实施例中，如图7所示为本发明井下辅助运输自动化转载装置工作流程图。当抓取容器时，自动抓取吊具下降，液压摆动马达带动定位导向板翻转，装置就位。自动抓取吊具的转锁转动，卡住转锁式标准容器的四个角件，同时通过传动机构的压杆挤压转锁式标准容器的压杆使得转锁式标准容器的转锁旋转，进而使得容器脱离平板车，完成货物抓取工作。

当移动货物时，单轨吊运输机器人通过吊索连接吊板组件进而提升自动抓取吊具及转锁式标准容器，进一步地依靠单轨吊运输机器人移动，将货物移动至指定位置。

当卸下货物时，单轨吊运输机器人通过吊索使得自动抓取吊具和转锁式标准容器下降，转锁式标准容器在平板车上的定位导向板作用下就位。自动抓取吊具的转锁转动，与转锁式标准容器脱离，同时通过容器传动机构的压杆带动转锁式标准容器的转锁转动，令转锁式标准容器的转锁与平板车角件卡接，进而使得容器与平板车固定，完成容器与平板车的固定工作。

本发明的井下辅助运输自动化转载装置安装于单轨吊运输机器人上，用于矿井下货物的自动化转载工作。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种井下辅助运输自动化转载装置，其特征在于，包括：包括自动抓取吊具、转锁式标准容器和平板车；

所述自动抓取吊具上设置有驱动机构、转盘传动杆、吊具传动机构和吊具转锁机构，所述驱动机构通过所述转盘传动杆控制吊具转锁机构转动，通过所述吊具转锁机构转动压动所述吊具传动机构；

所述转锁式标准容器上部设置有容器角件和容器传动机构，所述容器传动机构通过与底部设置的容器转锁机构连接，所述吊具转锁机构通过转动连接或脱离所述容器角件，所述吊具传动机构压动所述容器传动机构，通过所述容器传动机构驱动所述容器转锁机构转动；

所述平板车上表面设置有平板车角件，所述容器转锁机构通过转动连接或脱离所述平板车角件。

2.根据权利要求1所述的井下辅助运输自动化转载装置，其特征在于，所述自动抓取吊具还包括机架，所述吊具转锁机构、所述吊具传动机构和所述驱动机构均设置在机架上；所述吊具转锁机构与所述吊具传动机构可按压接触；所述驱动机构与所述吊具转锁机构通过铰链连接；所述机架上还设置有吊板组件，通过吊板组件连接吊索。

3.根据权利要求2所述的井下辅助运输自动化转载装置，其特征在于，所述吊具转锁机构包括转盘和转锁；转锁头部通过杆件与转盘连接，所述转盘传动杆通过齿轮齿条机构带动转盘的转动，进而实现转锁的旋转。

4.根据权利要求3所述的井下辅助运输自动化转载装置，其特征在于，驱动机构包括一级驱动机构和二级驱动机构；所述一级驱动机构为液压缸，安装在所述机架两侧；所述二级驱动机构为液压摆动马达，安装在机架拐角处；液压缸的液压缸伸缩杆的末端与摇杆连接，所述摇杆连接所述转盘传动杆。

5.根据权利要求3所述的井下辅助运输自动化转载装置，其特征在于，所述吊具传动机构和所述容器传动机构均包括压杆、弹簧、弹簧座、锁紧螺母和弹簧调节螺母；弹簧套设在压杆末端，锁紧螺母和弹簧调节螺母依次设置于所述弹簧下端的压杆末端，在弹簧、锁紧螺母和弹簧调节螺母外部套设有弹簧座；所述吊具转锁机构的所述转盘挤压所述吊具传动机构的压杆进行传动；所述吊具传动机构的压杆下端挤压所述容器传动机构的压杆。

6.根据权利要求5所述的井下辅助运输自动化转载装置，其特征在于，容器转锁机构包括圆柱凸轮机构和转锁；所述圆柱凸轮机构包括凸轮外壳、圆柱凸轮传动杆、滑块固定支架、滑块和圆柱凸轮；位于凸轮外壳内的所述圆柱凸轮传动杆连接滑块固定支架，所述圆柱凸轮传动杆贯穿所述凸轮外壳，顶部与所述容器传动机构的压杆连接；所述圆柱凸轮位于所述滑块固定支架内，通过设置的滑槽与滑块固定支架上固定的滑块滑动连接；所述圆柱凸轮底部贯穿所述凸轮外壳，与所述凸轮外壳转动连接，所述圆柱凸轮底端连接转锁头部；所述压杆连接所述圆柱凸轮传动杆上端。

7.根据权利要求4所述的井下辅助运输自动化转载装置，其特征在于，所述机架的拐角处设置有定位导向板，通过铰链与液压摆动马达连接。

8.根据权利要求1所述的井下辅助运输自动化转载装置，其特征在于，所述转锁式标准容器包括标准容器，容器角件设置在标准容器上部拐角处，与所述吊具转锁机构配合；所述容器转锁机构设置在所述标准容器底面拐角处与平板车角件配合。

9.根据权利要求1所述的井下辅助运输自动化转载装置，其特征在于，所述平板车包括平板车车板、车轮支撑架和车轮；所述平板车车板上表面的拐角处固定所述平板车角件和定位导向板，所述平板车角件与所述容器转锁机构配合，下表面固定所述车轮支撑架，通过所述车轮支撑架连接所述车轮。

10.根据权利要求3所述的井下辅助运输自动化转载装置，其特征在于，所述平板车角件和所述容器角件的中间均设置有槽口，所述槽口与所述转锁相适配。

Images