CN211916877U - 新型拆垛机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型拆垛机械抓手，包括安装座，所述安装座设有抓取工件的固定手指和活动手指组件；所述固定手指和所述活动手指组件分别设于安装座的两端；所述固定手指的内侧设有压箱块和第一气缸，第一气缸伸缩活塞杆能够驱动压箱块上下移动；所述活动手指组件包括活动手指和驱动活动手指动作的气缸组，所述气缸组包括第二气缸、第三气缸和第四气缸，所述第二气缸和第三气缸伸缩活塞杆能够驱动活动手指上下移动，所述第四气缸伸缩活塞杆能够驱动活动手指远离或靠近固定手指。本实用新型提供一种新型拆垛机械抓手，应用于满垛栈板上周转箱的抓取，解放人力，提高工作效率。

Description

新型拆垛机械抓手

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种新型拆垛机械抓手。

背景技术

码垛机器人在运输产品的过程中是将产品从一个地方搬运到另一个的地方进行有序地堆放，为了提取和释放产品，需要在码垛机器人的机械手臂上对应设置机械抓手。由于满垛栈板上的周转箱与周转箱的之间的间隔比较小，而机械比较抓手笨重，采用机械抓手直接抓取周转箱，难以抓取产品。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种新型拆垛机械抓手，应用于满垛栈板上周转箱的抓取，解放人力，提高工作效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种新型拆垛机械抓手，包括安装座，所述安装座设有抓取工件的固定手指和活动手指组件；所述固定手指和所述活动手指组件分别设于安装座的两端，且所述固定手指固定连接于安装座的下方，所述活动手指组件通过支撑架连接于安装座的上方；

所述固定手指的内侧设有压箱块和第一气缸，所述第一气缸的活塞杆固定连接压箱块，第一气缸伸缩活塞杆能够驱动压箱块上下移动，所述压箱块设于安装座的下方；

所述活动手指组件包括活动手指和驱动活动手指动作的气缸组，所述气缸组包括第二气缸、第三气缸和第四气缸，所述第二气缸固定连接于支撑架的上方且其活塞杆通过第一转接板连接位于下方的第三气缸，所述第三气缸的活塞杆通过第二转接板连接位于下方的第四气缸，所述第四气缸水平设置且其活塞杆固定连接活动手指；所述第二气缸和第三气缸伸缩活塞杆能够驱动活动手指上下移动，所述第四气缸伸缩活塞杆能够驱动活动手指远离或靠近固定手指。

进一步地说，所述安装座的中部设有与机器人手臂连接的法兰盘。

进一步地说，所述固定手指的内侧设有凸起。

进一步地说，所述第四气缸的固定座还设有防撞板。

进一步地说，所述防撞板设有两个且位于活动手指的两侧，所述防撞板的高度与所述活动手指的高度相同。

进一步地说，所述安装座的一侧设有激光测距传感器。

本实用新型的有益效果：

机器人移动机械抓手，当激光测距传感器检测到周转箱的轮廓与位置，固定手指靠近周转箱且其固定手指上的凸起能插进周转箱侧边的插槽内(由于机器人控制系统设置好的算法程序，根据激光测距传感器的检测信号，固定手指能够准确找准位置并插到周转箱的插槽内)，同时第一气缸伸出活塞杆驱动压箱块压住周转箱的边框，接着，机器人手臂往上提，周转箱被固定手指抓住的一侧跟着往上提，然后，第二气缸和第三气缸伸出活塞杆往下动作、第四气缸缩回活塞杆，活动手指夹住周转箱，如此机械抓手抓取动作完成；本实用新型应用于满垛栈板上周转箱的抓取，通过控制机械抓手先提起周转箱一侧，使满垛栈板上的周转箱与周转箱留有一定的距离，另一侧才能夹住箱子，解放人力，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图一；

图2为本实用新型的结构示意图二(未安装气缸组右侧的侧板)；

图中各部分的附图标记如下：

安装座1、法兰盘11、固定手指2、凸起21、活动手指组件3、活动手指31、钩指311、第二气缸32、第三气缸33、第三气缸的固定座331、第四气缸34、第四气缸的固定座341、防撞板342、第一转接板35、第二转接板36、支撑架4、侧板41、压箱块5、第一气缸6和支架7。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。在不背离本实用新型精神和实质的情况下，对本实用新型方法、步骤或条件所作的修改或替换，均属于本实用新型的保护范围。

实施例：一种新型拆垛机械抓手，如图1-图2所示，包括安装座1，所述安装座设有抓取工件(周转箱)的固定手指2和活动手指组件3；所述固定手指和所述活动手指组件分别设于安装座的两端，且所述固定手指固定连接于安装座的下方，所述活动手指组件通过支撑架4连接于安装座的上方；

所述固定手指的内侧设有压箱块5和第一气缸6，所述第一气缸的活塞杆穿过安装座并固定连接压箱块，所述第一气缸竖直方向设置，第一气缸伸缩活塞杆能够驱动压箱块上下移动，所述压箱块设于安装座的下方；

所述活动手指组件3包括活动手指31和驱动活动手指动作的气缸组，所述气缸组包括第二气缸32、第三气缸33和第四气缸34，所述第二气缸固定连接于支撑架的上方且其活塞杆通过第一转接板35固定连接位于下方的第三气缸的固定座331，所述第三气缸的活塞杆通过第二转接板36固定连接位于下方的第四气缸的固定座341，所述第四气缸水平设置且其活塞杆固定连接活动手指；所述第二气缸和第三气缸竖直方向设置，所述第二气缸和第三气缸伸缩活塞杆能够驱动活动手指上下移动，所述第四气缸伸缩活塞杆能够水平方向驱动活动手指远离或靠近固定手指。

所述支撑架包括位于两侧的侧板41。

所述活动手指设有钩指311。

所述安装座的中部设有与机器人手臂连接的法兰盘11。

所述固定手指的内侧设有凸起21。

所述第四气缸的固定座还设有防撞板342。

所述防撞板设有两个且位于活动手指的两侧，所述防撞板的高度与所述活动手指的高度相同。

所述安装座的一侧设有激光测距传感器(图未示意)。

所述激光测距传感器通过支架7连接于安装座。

所述激光测距传感器设于支架内。

本实施例中，所述激光测距传感器靠近固定手指处安装。

本实用新型的工作原理为：

机器人移动机械抓手，当漫反射光电仪器检测到周转箱边缘时，固定手指靠近周转箱且其固定手指上的凸起能插进周转箱侧边的插槽内，同时第一气缸伸出活塞杆驱动压箱块压住周转箱的边框，接着，机器人手臂往上提，周转箱被固定手指抓住的一侧跟着往上提，然后，第二气缸和第三气缸伸出活塞杆往下动作、第四气缸缩回活塞杆，活动手指夹住周转箱，如此机械抓手抓取动作完成。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种新型拆垛机械抓手，其特征在于：包括安装座，所述安装座设有抓取工件的固定手指和活动手指组件；所述固定手指和所述活动手指组件分别设于安装座的两端，且所述固定手指固定连接于安装座的下方，所述活动手指组件通过支撑架连接于安装座的上方；

所述固定手指的内侧设有压箱块和第一气缸，所述第一气缸的活塞杆固定连接压箱块，第一气缸伸缩活塞杆能够驱动压箱块上下移动，所述压箱块设于安装座的下方；

所述活动手指组件包括活动手指和驱动活动手指动作的气缸组，所述气缸组包括第二气缸、第三气缸和第四气缸，所述第二气缸固定连接于支撑架的上方且其活塞杆通过第一转接板连接位于下方的第三气缸，所述第三气缸的活塞杆通过第二转接板连接位于下方的第四气缸，所述第四气缸水平设置且其活塞杆固定连接活动手指；所述第二气缸和第三气缸伸缩活塞杆能够驱动活动手指上下移动，所述第四气缸伸缩活塞杆能够驱动活动手指远离或靠近固定手指。

2.根据权利要求1所述的新型拆垛机械抓手，其特征在于：所述安装座的中部设有与机器人手臂连接的法兰盘。

3.根据权利要求1所述的新型拆垛机械抓手，其特征在于：所述固定手指的内侧设有凸起。

4.根据权利要求1所述的新型拆垛机械抓手，其特征在于：所述第四气缸的固定座还设有防撞板。

5.根据权利要求4所述的新型拆垛机械抓手，其特征在于：所述防撞板设有两个且位于活动手指的两侧，所述防撞板的高度与所述活动手指的高度相同。

6.根据权利要求1所述的新型拆垛机械抓手，其特征在于：所述安装座的一侧设有激光测距传感器。

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