CN211916876U - 拆码垛机器人末端执行器 - Google Patents
拆码垛机器人末端执行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211916876U CN211916876U CN202020239478.0U CN202020239478U CN211916876U CN 211916876 U CN211916876 U CN 211916876U CN 202020239478 U CN202020239478 U CN 202020239478U CN 211916876 U CN211916876 U CN 211916876U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- manipulator
- mounting plate
- cylinder
- end effector
- air cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种拆码垛机器人末端执行器，包括机械手和机械手安装板，所述机械手包括相互配合夹取工件的第一机械手和第二机械手；所述机械手安装板的下端还设有驱动第一机械手和第二机械手动作的第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和第二气缸同时动作驱动第一机械手和第二机械手相互靠近或远离；所述第一气缸和所述第二气缸的两侧分别设有用于压紧工件边缘的压紧装置和检测与工件之间距离的第一传感器；所述机械手安装板的下端还设有检测工件位置的第二传感器。本实用新型提供一种拆码垛机器人末端执行器，不仅实现周转箱的拆垛、码垛，而且码垛时抓取周转箱位置准确使码垛整齐，解放人力，提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种拆码垛机器人末端执行器。
背景技术
机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动的优点。
拆码垛机器人是将产品从一个地方搬运到另一个的地方进行有序地堆放的机器人。在拆码垛机器人对周转箱进行拆垛、码垛时，由于放置于栈板的周转箱，上层周转箱底部与下一层周转箱框内部间隙有一定范围，当机械抓手码垛时，如果周转箱下落时位置稍有一点偏差或没落入底部，会影响上一层周转箱的放置，故要求码垛时机械抓手抓取周转箱位置准确。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种拆码垛机器人末端执行器，不仅实现周转箱的拆垛、码垛，而且码垛时抓取周转箱位置准确使码垛整齐，解放人力，提高工作效率。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种拆码垛机器人末端执行器，包括机械手和机械手安装板，所述机械手设于机械手安装板的下端，所述机械手包括相互配合夹取工件的第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和所述第二机械手分别设于机械手安装板的两端；
所述机械手安装板的下端还设有驱动第一机械手和第二机械手动作的第一气缸和第二气缸，所述第一气缸设于第一机械手的内侧且其活塞杆固定连接第一机械手，所述第二气缸设于第二机械手的内侧且其活塞杆固定连接第二机械手；所述第一气缸和第二气缸同时动作驱动第一机械手和第二机械手相互靠近或远离；
所述第一气缸和所述第二气缸的两侧分别设有用于压紧工件边缘的压紧装置和检测与工件之间距离的第一传感器；
所述机械手安装板的一侧还设有检测工件位置的第二传感器。
进一步地说，所述机械手安装板的上端设有与机器人手臂连接的法兰盘。
进一步地说，所述压紧装置包括压块、浮动杆、弹簧和弹簧座，所述弹簧设于浮动杆的外周，所述弹簧座设于弹簧的外周，所述弹簧座固定于机械手安装板，所述浮动杆的下端固定连接压块且上端连接有防转结构。
更进一步地说，所述防转结构包括防转杆，所述浮动杆的上端与防转杆的上端固定连接，所述防转杆滑动连接于机械手安装板，所述防转杆与所述浮动杆同步动作。
进一步地说，所述弹簧座设有外螺纹，所述弹簧座通过螺母和具有内螺纹的顶块固定于机械手安装板，所述顶块设于机械手安装板的上端，所述螺母设于机械手安装板的下端；所述弹簧和所述弹簧座的上端皆抵住顶块。
进一步地说，所述第一传感器为接近开关传感器。
进一步地说，所述第二传感器为激光测距传感器。
进一步地说，所述机械手安装板的一端设有固定手指。
进一步地说，所述第二传感器设于固定手指的侧边。
本实用新型的有益效果：
本实用新型在机械手安装板的两端设有第一、第二气缸并同时驱动第一、第二机械手动作，机械手抓取时周转箱中心与机械手安装板中心重合，实现周转箱的准确抓取，待指定位置释放周转箱，压紧装置内设有弹簧能使落下的周转箱有一推力，下落的周转箱底部扣入下一层周转箱框内部，使周转箱叠放整齐，完成码垛；本实用新型主要用于对位置要求比较高的码垛；
更加的是，机械手安装板的一端设有固定手指，当机械手释放周转箱在输送机上时，固定手指用于避免发生机械手松开后周转箱被输送线带跑，而使周转箱无法脱勾的现象；固定手指在机器人工作时，位于输送机的前进方向上。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图一；
图2为本实用新型的结构示意图二；
图3为图2中A1的放大图；
图4为本实用新型的结构示意图三；
图5为图4中A2的放大图；
图6为本实用新型的压紧装置的结构示意图；
图中各部分的附图标记如下：
机械手安装板1、第一机械手2、凸起21、第二机械手3、钩指31、第一气缸4、第二气缸5、压紧装置6、压块61、浮动杆62、弹簧63、弹簧座64、第一传感器7、第二传感器8、防转结构9、防转杆91、螺母10、顶块11、固定手指12、支架13和法兰盘14。
具体实施方式
以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。在不背离本实用新型精神和实质的情况下，对本实用新型方法、步骤或条件所作的修改或替换，均属于本实用新型的保护范围。
实施例：一种拆码垛机器人末端执行器，如图1-图6所示，包括机械手和机械手安装板1，所述机械手设于机械手安装板的下端，所述机械手包括相互配合夹取工件的第一机械手2和第二机械手3，所述第一机械手和所述第二机械手分别设于机械手安装板的两端；
所述机械手安装板的下端还设有驱动第一机械手和第二机械手动作的第一气缸4和第二气缸5，所述第一气缸设于第一机械手的内侧且其活塞杆固定连接第一机械手，所述第二气缸设于第二机械手的内侧且其活塞杆固定连接第二机械手；所述第一气缸和第二气缸同时动作驱动第一机械手和第二机械手相互靠近或远离；
所述第一气缸和所述第二气缸的两侧分别设有用于压紧工件边缘的压紧装置6和检测与工件之间距离的第一传感器7；
所述机械手安装板的一侧还设有检测工件位置的第二传感器8。
所述机械手安装板的上端设有与机器人手臂连接的法兰盘14。
所述压紧装置6包括压块61、浮动杆62、弹簧63和弹簧座64，所述弹簧设于浮动杆的外周，所述弹簧座设于弹簧的外周，所述弹簧座固定于机械手安装板，所述浮动杆的下端固定连接压块且上端连接有防转结构9。
所述防转结构9包括防转杆91，所述浮动杆的上端与防转杆的上端固定连接，所述防转杆滑动连接于机械手安装板，所述防转杆与所述浮动杆同步动作，即，防转杆随着浮动杆上下位移。
所述弹簧座设有外螺纹，所述弹簧座通过螺母10和具有内螺纹的顶块11固定于机械手安装板，所述顶块设于机械手安装板的上端，所述螺母设于机械手安装板的下端；所述弹簧和所述弹簧座的上端皆抵住顶块。
所述第一传感器为接近开关传感器。
所述第二传感器为激光测距传感器。
所述机械手安装板的一端设有固定手指12。
所述固定手指设有两个且分别位于机械手安装板的两侧。
本实施例中，所述固定手指设于第二机械手处。
所述第一机械手的内侧设有凸起。
所述第二机械手设有钩指。
所述第二传感器通过支架13设于固定手指的侧边。
本实用新型的工作原理为：
拆垛过程：末端执行器上的激光测距传感器能检测到周转箱在输送机上的位置，并把信号传递给机器人的控制系统，控制系统控制第一气缸、第二气缸伸出活塞杆驱动第一机械手和第二机械手相互远离，机器人控制机械手在周转箱的上方下降，压块压住周转箱边框，待周转箱逼近接近开关传感器预定距离时，接近开关传感器发出信号给机器人，机械手停止下降以防止周转箱与第一气缸、第二气缸相撞，第一气缸、第二气缸缩回活塞杆驱动第一机械手和第二机械手相互靠近，抓取周转箱；
码垛过程：激光测距传感器检测托盘或托盘上已放置的周转箱位置和距离，机器人移动机械手在需要放置的位置上方下降，下降到一定位置时伸出气缸活塞杆，压紧装置里面被压缩的弹簧复位使落下的周转箱有一推力，下落的周转箱底部扣入下一层周转箱框内部，使周转箱叠放整齐，完成码垛。
由于机器人控制系统设置好的算法程序，根据激光测距传感器的检测信号，机械手能够准确找准周转箱的位置。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。
Claims (9)
1.一种拆码垛机器人末端执行器，其特征在于：包括机械手和机械手安装板，所述机械手设于机械手安装板的下端，所述机械手包括相互配合夹取工件的第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和所述第二机械手分别设于机械手安装板的两端；
所述机械手安装板的下端还设有驱动第一机械手和第二机械手动作的第一气缸和第二气缸，所述第一气缸设于第一机械手的内侧且其活塞杆固定连接第一机械手，所述第二气缸设于第二机械手的内侧且其活塞杆固定连接第二机械手；所述第一气缸和第二气缸同时动作驱动第一机械手和第二机械手相互靠近或远离；
所述第一气缸和所述第二气缸的两侧分别设有用于压紧工件边缘的压紧装置和检测与工件之间距离的第一传感器；
所述机械手安装板的一侧还设有检测工件位置的第二传感器。
2.根据权利要求1所述的拆码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述机械手安装板的上端设有与机器人手臂连接的法兰盘。
3.根据权利要求1所述的拆码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述压紧装置包括压块、浮动杆、弹簧和弹簧座，所述弹簧设于浮动杆的外周，所述弹簧座设于弹簧的外周，所述弹簧座固定于机械手安装板，所述浮动杆的下端固定连接压块且上端连接有防转结构。
4.根据权利要求3所述的拆码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述防转结构包括防转杆，所述浮动杆的上端与防转杆的上端固定连接，所述防转杆滑动连接于机械手安装板，所述防转杆与所述浮动杆同步动作。
5.根据权利要求3所述的拆码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述弹簧座设有外螺纹，所述弹簧座通过螺母和具有内螺纹的顶块固定于机械手安装板，所述顶块设于机械手安装板的上端，所述螺母设于机械手安装板的下端；所述弹簧和所述弹簧座的上端抵住顶块。
6.根据权利要求1所述的拆码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述第一传感器为接近开关传感器。
7.根据权利要求1所述的拆码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述第二传感器为激光测距传感器。
8.根据权利要求1所述的拆码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述机械手安装板的一端设有固定手指。
9.根据权利要求8所述的拆码垛机器人末端执行器，其特征在于：所述第二传感器设于固定手指的侧边。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020239478.0U CN211916876U (zh) | 2020-03-02 | 2020-03-02 | 拆码垛机器人末端执行器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020239478.0U CN211916876U (zh) | 2020-03-02 | 2020-03-02 | 拆码垛机器人末端执行器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211916876U true CN211916876U (zh) | 2020-11-13 |
Family
ID=73350353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202020239478.0U Active CN211916876U (zh) | 2020-03-02 | 2020-03-02 | 拆码垛机器人末端执行器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211916876U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112976028A (zh) * | 2021-02-24 | 2021-06-18 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种机械抓手 |
-
2020
- 2020-03-02 CN CN202020239478.0U patent/CN211916876U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112976028A (zh) * | 2021-02-24 | 2021-06-18 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种机械抓手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207608066U (zh) | 一种带强制分离的料盘输送装置 | |
| US6746203B2 (en) | Gripping and transport clamp mounted at the end of a robotic arm and method for operating the same | |
| CN109823829B (zh) | 一种能实现堆叠状料盘进出的全自动供收料机构 | |
| CN107486693B (zh) | 压机系统及其控制方法 | |
| CN205471558U (zh) | 一种抓取移载机 | |
| CN108609391A (zh) | 一种拆码垛真空夹具、机器人及拆垛、码垛方法 | |
| CN103552849B (zh) | 用于箱体码垛-拆垛的机器人手爪 | |
| CN211916876U (zh) | 拆码垛机器人末端执行器 | |
| ITTO950999A1 (it) | Procedimento e dispositivo per il carico e lo scarico automatico di pezzi di lamiera. | |
| CN205112080U (zh) | 全自动制瓦机 | |
| CN113320987A (zh) | 一种上料设备 | |
| CN105128141A (zh) | 全自动制瓦机 | |
| CN115838081A (zh) | 一种码拆垛装置及方法 | |
| CN109676048B (zh) | 一种fms钣金数控生产线 | |
| CN208732141U (zh) | 托盘自动堆垛机构 | |
| CN109926818A (zh) | 一种转盘式电机装配生产线的波垫或红纸垫上料机构 | |
| CN109592411B (zh) | 玻璃吸取自动分片装置 | |
| CN213566871U (zh) | 铁氧体保护膜撕离机构 | |
| CN207158181U (zh) | 一种自动送料装置 | |
| CN206901335U (zh) | 一种料盘抓取机构 | |
| CN211916877U (zh) | 新型拆垛机械抓手 | |
| CN210763098U (zh) | 一种多位置智能抓取设备 | |
| CN114803392A (zh) | 一种Tray盘上下料装置及其上下料方法 | |
| CN211945280U (zh) | 一种可自检的盒胚输送系统 | |
| CN210884298U (zh) | 一种轮胎拆垛搬运设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |