CN206901335U - 一种料盘抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种料盘抓取机构，包括与机器手连接的连接板，连接板上设置有多个抓取部件，抓取部件包括抓取夹爪和设置在抓取夹爪上的分离夹爪，抓取夹爪包括与连接板固定连接的连接件、驱动抓取夹爪进行抓取动作的第一驱动、用于抓取工件的抓取卡爪和用于安装抓取卡爪和分离力夹爪的安装板，分离夹爪包括用于分离工件的分离卡爪和用于驱动分离卡爪的第二驱动，第二驱动安装在安装板上，第二驱动的活塞杆与分离卡爪连接，分离卡爪的设置能够有效的将被抓取的吸塑盘与被带动的下一个吸塑盘分离开，避免在抓取吸塑盘移至下一工位时将下一个或多个吸塑盘同时带动，有效的分离开相邻的吸塑盘，保证每次抓取到的吸塑盘均为一个，提升生产效率。

Description

一种料盘抓取机构

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种用于抓取吸塑料盘的机器手抓取机构。

背景技术

随着社会的发展，自动化行业的兴起，自动化设备被广泛使用，自动化设备的使用提升了生产效率，节省大量的人力和物力，且能够提高产品的精度，提升品质，自动化设备的发展是社会发展所必不可少的。

吸塑盘也叫吸塑托盘，或者塑料托盘，采用吸塑工艺将塑料影片制成特点凹槽的塑料，将产品置于凹槽内，起到保护的作用，也有运输型的托盘包装。在电子产品的生产中，电子元器件的体积小，数量需求多，所以需要使用到吸塑盘对工件进行转运，或者在生产出来后利用吸塑盘盛放和包装。然而吸塑盘一般为批量采购，层叠堆放在一起，在利用抓取机构进行抓取时，由于相邻的吸塑盘间间隙过小而吸合在一起，经常会带动到下面的吸塑盘，极其不方便自动化设备对吸塑盘进行抓取，无法提高工作效率，难以满足自动化生产的需要。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于：提供一种料盘抓取机构，能够保证在抓取吸塑盘料盘时下面的料盘不会被一起带动，方便分离相邻的料盘，提高作业效率。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种料盘抓取机构，包括与机器手连接的连接板，所述连接板上设置有多个抓取部件，所述抓取部件包括抓取夹爪和设置在所述抓取夹爪上的分离夹爪，

所述抓取夹爪包括与所述连接板固定连接的连接件、驱动所述抓取夹爪进行抓取动作的第一驱动、用于抓取工件的抓取卡爪和用于安装所述抓取卡爪和所述分离力夹爪的安装板，所述第一驱动水平固定设置在所述连接件上，所述第一驱动的驱动杆与所述安装板连接，所述抓取卡爪固定设置在所述安装板上，

所述分离夹爪包括用于分离工件的分离卡爪和用于驱动所述分离卡爪的第二驱动，所述第二驱动安装在所述安装板上，所述第二驱动的活塞杆与所述分离卡爪连接。

作为一种优选的技术方案，所述第一驱动上设置有第一连接杆与第二连接杆，所述第一连接杆的一端与所述驱动杆固定连接，另一端与所述第二连接杆的一端固定连接，所述第一连接杆与所述第二连接杆呈L形设置，所述第二连接杆为水平设置，所述第二连接杆的另一端与安装板固定连接。

作为一种优选的技术方案，所述连接件上设置有过孔，所述第二连接杆穿设于所述过孔内，所述第二连接杆可于所述过孔内沿水平方向滑动。

作为一种优选的技术方案，所述安装板上对应与所述驱动杆连接的位置沿竖直方向设置有第一腰型孔，通过螺栓穿过所述第一腰型孔将所述安装板固定在所述驱动杆上。

作为一种优选的技术方案，所述抓取结构还包括用于感应工件是否到达工件抓取工位的感应装置。

作为一种优选的技术方案，所述感应装置包括穿设于所述连接件内部的金属感应器、对应所述金属感应器的感应区在所述连接件上设置的观察通孔、对应所述金属感应器设置的可选择性靠近所述金属感应器的金属触头。

作为一种优选的技术方案，所述安装板上水平设置有用于安装所述第二驱动的安装部，所述第二驱动竖直固定安装于所述安装部上，所述活塞杆位于远离所述连接件的一侧，所述第二驱动的活塞杆穿过所述安装部，所述分离卡爪可与所述抓取卡爪选择性水平对齐。

作为一种优选的技术方案，所述分离夹爪还包括导向柱，所述导向柱的一端与所述分离卡爪固定连接，另一端穿过所述安装部上的导向孔延伸至所述安装部远离所述分离卡爪的一侧。

作为一种优选的技术方案，所述连接件包括竖直设置的第一部与水平设置的第二部，所述第一部与所述第二部呈L形，所述第一驱动水平设置于所述第一部上，所述第二部于连接板固定连接。

作为一种优选的技术方案，所述第二部上与所述连接板连接的位置对应设置有第二腰型孔，通过螺栓穿过所述第二腰型孔将所述第二部固定到连接板上。

本实用新型的有益效果为：通过分离卡爪的设置能够有效的将被抓取的吸塑盘与被带动的下一个吸塑盘分离开，避免在抓取吸塑盘移至下一工位时将下一个或多个吸塑盘同时带动，有效的分离开相邻的吸塑盘，保证每次抓取到的吸塑盘均为一个，提升生产效率。

附图说明

下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1为实施例所述料盘抓取机构立体结构示意图。

图2为实施例所述料盘抓取部件立体结构示意图。

图3为实施例所述料盘抓取部件侧视图。

图4为实施例所述料盘抓取部件另一视角立体结构示意图。

图中：

1、连接板；2、抓取部件；21、连接件；211、过孔；212、金属感应器；213、观察通孔；214、金属触头；215、第一部；216、第二部；217、第二腰型孔；22、第一驱动；221、驱动杆；222、第一连接杆；223、第二连接杆；23、抓取卡爪；24、安装板；241、第一腰型孔；242、安装部；25、分离卡爪；26、第二驱动；27、活塞杆；28、导向柱。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1～4所示，于本实施例中，本实用新型所述的一种料盘抓取机构，包括与机器手连接的连接板1，所述连接板1上设置有多个抓取部件2，所述抓取部件2包括抓取夹爪和设置在所述抓取夹爪上的分离夹爪，

所述抓取夹爪包括与所述连接板1固定连接的连接件21、驱动所述抓取夹爪进行抓取动作的第一驱动22、用于抓取工件的抓取卡爪23和用于安装所述抓取卡爪23和所述分离力夹爪的安装板24，所述第一驱动22水平固定设置在所述连接件21上，所述第一驱动22的驱动杆221与所述安装板24连接，所述抓取卡爪23固定设置在所述安装板24上，

所述分离夹爪包括用于分离工件的分离卡爪25和用于驱动所述分离卡爪25的第二驱动26，所述第二驱动26安装在所述安装板24上，所述第二驱动26的活塞杆27与所述分离卡爪25连接。

上述第一驱动22与第二驱动26为气缸、液压油缸或线性电机。上述工件为吸塑盘。

通过设置抓取夹爪抓取吸塑盘，然后利用分离夹爪对下一个吸塑盘进行分离步骤，可避免下一个吸塑盘同时被抓取夹爪带动。具体的工作过程为：

1、机器手将带有抓取部件2的料盘抓取机构移动到吸塑盘抓取位置处(抓取卡爪23对正最上面的吸塑盘与下一个吸塑盘之间的缝隙，此时抓取卡爪23与分离卡爪25位于同一水平面上)；

2、第一驱动22驱动抓取卡爪23夹取吸塑盘；

3、机器手带动料盘抓取机构上升一定距离(视具体吸塑盘厚度而定)；

4、第二驱动26的活塞杆27伸出驱动分离卡爪25往远离抓取卡爪22的方向运动将被抓取的吸塑盘与下一个吸塑盘分离；

5、第二驱动26收回使得分离卡爪25与抓取卡爪23处于同一水平面，并且机器手将抓取到的吸塑盘移至下一工位处。

通过分离卡爪25的设置能够有效的将被抓取的吸塑盘与被带动的下一个吸塑盘分离开，避免在抓取吸塑盘移至下一工位时将下一个或多个吸塑盘同时带动，有效的分离开相邻的吸塑盘，保证每次抓取到的吸塑盘均为一个，提升生产效率。

优选的，所述第一驱动22上设置有第一连接杆222与第二连接杆223，所述第一连接杆222的一端与所述驱动杆221固定连接，另一端与所述第二连接杆223的一端固定连接，所述第一连接杆222与所述第二连接杆223呈L形设置，所述第二连接杆223为水平设置，所述第二连接杆223的另一端与安装板24固定连接。

进一步的，所述连接件21上设置有过孔211，所述第二连接杆223穿设于所述过孔211内，所述第二连接杆223可于所述过孔211内沿水平方向滑动。

具体的动作过程为：第一驱动22的驱动杆221带动第一连接杆222运动，进而带动第二连接杆223运动，安装板24随第二连接杆223沿水平方向运动。在抓取吸塑盘时，第一驱动22的驱动杆221推出，带动第一连接杆222与第二连接杆223运动，进而带动安装板24往靠近吸塑盘的方向运动，安装板24上的抓取卡爪22将完成抓取吸塑盘的动作。将第二连接杆223穿设于连接件21上，可增强第一驱动22的驱动杆221的结构强度，将吸塑盘的重力对第一驱动22直接产生的作用力改为作用在第二连接杆223和连接件21上，由第二连接杆223与连接件21承载吸塑盘，能够保证第一驱动22的驱动杆221不会因为受到竖直方向上的作用力而变得弯折，保证第一驱动22的工作稳定性。

优选的，所述安装板24上对应与所述驱动杆221连接的位置沿竖直方向设置有第一腰型孔241，通过螺栓穿过所述第一腰型孔241将所述安装板24固定在所述驱动杆221上。

在安装板24上设置第一腰型孔241，通过螺栓穿过第一腰型孔241将安装板24固定在驱动杆221上。在更换不同厚度的吸塑盘时可通过调整安装板24的安装高度来调整抓取卡爪23的位置，以便能够更好抓取吸塑盘，能够适用于多种规格的吸塑盘的抓取。

在另一个优选的实施例中，所述抓取结构还包括用于感应抓取卡爪23是否到达吸塑盘抓取工位的感应装置。

具体的，所述感应装置包括穿设于所述连接件21内部的金属感应器212、对应所述金属感应器212的感应区在所述连接件21上设置的观察通孔213、对应所述金属感应器212设置的可选择性靠近所述金属感应器212的金属触头214。

通过设置感应装置可辅助机器手感应料盘抓取机构是否达到吸塑盘的抓取工位，确保料盘抓取机构抓取吸塑盘的有效性，防止料盘抓取机构下降位置过低压坏吸塑盘或下降位置不足而造成的抓取卡爪23不能牢固抓取吸塑盘或将吸塑盘损坏。当料盘抓取机构下降位置到位时，金属触头214被挤压退回到连接件21内部，金属触头214靠近金属感应器212的一端靠近金属感应器212，金属感应器212感应到金属触头214的靠近，然后发出反馈信号报告料盘抓取机构下降到位。连接件21上对应金属感应器212感应位置开设的观察通孔213可防止连接件21对金属感应器212的影响，保证工作的有效性。

作为本实用新型的一个优选的实施例，所述安装板24上水平设置有用于安装所述第二驱动26的安装部242，所述第二驱动26竖直固定安装于所述安装部242上，所述活塞杆27位于远离所述连接件21的一侧，所述第二驱动26的活塞杆27穿过所述安装部242，所述分离卡爪25可与所述抓取卡爪23选择性水平对齐。

进一步的，所述分离夹爪还包括导向柱28，所述导向柱28的一端与所述分离卡爪25固定连接，另一端穿过所述安装部242上的导向孔延伸至所述安装部242远离所述分离卡爪25的一侧。

分离卡爪25与抓取卡爪23初始状态下为水平对齐设置的，在抓取吸塑盘时，当机器手将料盘抓取机构移动到抓取工位时，分离卡爪25与抓取卡爪23同时插入到最上面的吸塑盘与下一个吸塑盘之间对最上面的吸塑盘进行抓取。将吸塑盘抓取牢固后，机器手带动料盘抓取机构上升一定高度，第二驱动26的活塞杆27伸出，带动分离卡爪25运动将下一个吸塑盘与最上面的吸塑盘分离开，随后机器手将抓取到的吸塑盘移动到下一工位上，完成抓取吸塑盘的动作。在分离卡爪25上设置导向柱28可防止分离卡爪25绕第二驱动26的活塞杆27转动，影响分离吸塑盘的工作的有效进行。

在另一个优选的实施例中，第二驱动26可在抓取卡爪23抓取吸塑盘后机器手提升的时候同步伸出。即在抓取卡爪23抓取到吸塑盘后，机器手带动料盘抓取机构上升的同时分离卡爪25朝远离抓取卡爪23的一侧运动分离吸塑盘，同步进行抓取和分离步骤，可减少等待时间，提高工作效率。

优选的，所述连接件21包括竖直设置的第一部215与水平设置的第二部216，所述第一部215与所述第二部216呈L形，所述第一驱动22水平设置于所述第一部215上，所述第二部216于连接板1固定连接。

进一步的，所述第二部216上与所述连接板1连接的位置对应设置有第二腰型孔217，通过螺栓穿过所述第二腰型孔217将所述第二部216固定到连接板1上。

在第二部216上设置腰型孔结构可方便调节抓取部件2之间的距离，适用于多种规格的吸塑盘的抓取，适用范围更广。一个料盘抓取机构就能够对多种规格的吸塑盘进行抓取，减少资源的浪费和更换料盘抓取机构的时间，提高料盘抓取机构的有效利用率。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于在描述上加以区分，不具有特殊含义。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理，在本实用新型所公开的技术范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员所容易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

以上通过具体的实施例对本实用新型进行了说明，但本实用新型并不限于这些具体的实施例。本领域技术人员应该明白，还可以对本实用新型做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本实用新型的精神，都应在本实用新型的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。此外，以上多处所述的“一个实施例”、“另一个实施例”等表示不同的实施例，当然也可以将其全部或部分结合在一个实施例中。

Claims (10)

1.一种料盘抓取机构，其特征在于,包括与机器手连接的连接板，所述连接板上设置有多个抓取部件，所述抓取部件包括抓取夹爪和设置在所述抓取夹爪上的分离夹爪，

所述抓取夹爪包括与所述连接板固定连接的连接件、驱动所述抓取夹爪进行抓取动作的第一驱动、用于抓取工件的抓取卡爪和用于安装所述抓取卡爪和所述分离力夹爪的安装板，所述第一驱动水平固定设置在所述连接件上，所述第一驱动的驱动杆与所述安装板连接，所述抓取卡爪固定设置在所述安装板上，

所述分离夹爪包括用于分离工件的分离卡爪和用于驱动所述分离卡爪的第二驱动，所述第二驱动安装在所述安装板上，所述第二驱动的活塞杆与所述分离卡爪连接。

2.根据权利要求1所述的料盘抓取机构，其特征在于，所述第一驱动上设置有第一连接杆与第二连接杆，所述第一连接杆的一端与所述驱动杆固定连接，另一端与所述第二连接杆的一端固定连接，所述第一连接杆与所述第二连接杆呈L形设置，所述第二连接杆为水平设置，所述第二连接杆的另一端与安装板固定连接。

3.根据权利要求2所述的料盘抓取机构，其特征在于，所述连接件上设置有过孔，所述第二连接杆穿设于所述过孔内，所述第二连接杆可于所述过孔内沿水平方向滑动。

4.根据权利要求1所述的料盘抓取机构，其特征在于，所述安装板上对应与所述驱动杆连接的位置沿竖直方向设置有第一腰型孔，通过螺栓穿过所述第一腰型孔将所述安装板固定在所述驱动杆上。

5.根据权利要求1所述的料盘抓取机构，其特征在于，所述抓取结构还包括用于感应抓取卡爪是否到达工件抓取工位的感应装置。

6.根据权利要求5所述的料盘抓取机构，其特征在于，所述感应装置包括穿设于所述连接件内部的金属感应器、对应所述金属感应器的感应区在所述连接件上设置的观察通孔、对应所述金属感应器设置的可选择性靠近所述金属感应器的金属触头。

7.根据权利要求1所述的料盘抓取机构，其特征在于，所述安装板上水平设置有用于安装所述第二驱动的安装部，所述第二驱动竖直固定安装于所述安装部上，所述活塞杆位于远离所述连接件的一侧，所述第二驱动的活塞杆穿过所述安装部，所述分离卡爪可与所述抓取卡爪选择性水平对齐。

8.根据权利要求7所述的料盘抓取机构，其特征在于，所述分离夹爪还包括导向柱，所述导向柱的一端与所述分离卡爪固定连接，另一端穿过所述安装部上的导向孔延伸至所述安装部远离所述分离卡爪的一侧。

9.根据权利要求1所述的料盘抓取机构，其特征在于，所述连接件包括竖直设置的第一部与水平设置的第二部，所述第一部与所述第二部呈L形，所述第一驱动水平设置于所述第一部上，所述第二部于连接板固定连接。

10.根据权利要求9所述的料盘抓取机构，其特征在于，所述第二部上与所述连接板连接的位置对应设置有第二腰型孔，通过螺栓穿过所述第二腰型孔将所述第二部固定到连接板上。