CN202845630U

CN202845630U - 冲压机械手

Info

Publication number: CN202845630U
Application number: CN 201220526332
Authority: CN
Inventors: 李军
Original assignee: FOSHAN IROBOT AUTOMATIC Co Ltd
Current assignee: FOSHAN IROBOT AUTOMATIC Co Ltd
Priority date: 2012-10-12
Filing date: 2012-10-12
Publication date: 2013-04-03
Anticipated expiration: 2022-10-12

Abstract

本实用新型公开了冲压机械手，包括机械手本体和与该机械手本体配合且用于装载工件的上料台；机械手本体包括与上料台配合的上料机械手、与该上料机械手配合的中转输送带和用于控制上料机械手与中转输送带的电控箱，中转输送带设于上料机械手下方位置处，上料机械手和电控箱连接，中转输送带和电控箱连接；上料机械手设有用于将上料台上的工件转移到中转输送带上的第一手抓，该第一手抓与上料台配合；上料机械手还设有用于转移中转输送带上的工件的第二手抓。本实用新型采用以上结构，能实现冲压或拉伸工序自动化进料，能提高生产效率，减少操作人员，避免工伤事故的发生，而且减少成本、提高生产效率、增大产量，增强产品的稳定性强。

Description

冲压机械手

技术领域

本实用新型涉及生产设备领域，具体涉及冲压机械手。

背景技术

目前国内冲压工艺、拉升工艺的送料工序几乎都是采用人工作业，这种落后的纯人力生产方式不仅对人员的依赖性强、易导致工伤事故的发生，而且生产成本高、生产效率低下，工人劳动强度强，生产出的产品合格率也较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于公开了冲压机械手，解决了冲压行业企业人力及生产成本的问题。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

冲压机械手，包括机械手本体和与该机械手本体配合且用于装载工件的上料台；机械手本体包括与上料台配合的上料机械手、与该上料机械手配合的中转输送带和用于控制上料机械手与中转输送带的电控箱，中转输送带设于上料机械手下方位置处，上料机械手和电控箱连接，中转输送带和电控箱连接；上料机械手设有用于将上料台上的工件转移到中转输送带上的第一手抓，该第一手抓与上料台配合；上料机械手还设有用于转移中转输送带上的工件的第二手抓。

进一步，上料机械手包括沿着水平方向X轴布置的X轴本体、设于X轴本体上的X轴传动机构、X轴伺服马达、沿着竖直方向Y轴布置的Y轴本体、设于Y轴本体上的Y轴传动机构和Y轴伺服马达；

第一手抓通过X轴传动机构与X轴伺服马达连接，第一手抓沿着X轴本体在X轴方向上位移；第一手抓通过Y轴传动机构与Y轴伺服马达连接，第一手抓沿着Y轴本体在Y轴方向上位移；

第二手抓通过X轴传动机构与X轴伺服马达连接，第二手抓沿着X轴本体在X轴方向上位移；第二手抓通过Y轴传动机构与Y轴伺服马达连接，第二手抓沿着Y轴本体在Y轴方向上位移。

进一步，第一手抓位置处设有分料装置，该分料装置包括用于预吸取工件的分料吸盘和用于分料的分料气缸，该分料气缸与分料吸盘连接。

进一步，第一手抓包括用于吸取工件的至少一个第一吸盘和与该第一吸盘连接的第一抽真空阀。

进一步，第二手抓包括用于吸取工件的至少一个第二吸盘和与该第二吸盘连接的第二抽真空阀。

进一步，上料台包括用于承载工件且活动的上料板、用于驱动该上料板上升或下降的步进电机和用于检测上料台上工件的光电检测装置，光电检测装置设于与第一手抓相配合的位置处以实现控制上料板的上升高度和/或下降位置，步进电机和上料板之间通过螺杆连接。

进一步，上料台、机械手本体和电控箱设于同一个机架上，电控箱与上料台连接。

进一步，上料台和机械手本体相互独立，上料台底部设有滚轮，上料台还包括上料台控制系统，该上料台控制系统与步进电机连接且与光电检测装置连接以控制上料板上升时的步进频率。

进一步，该冲压机械手还包括与电控箱连接且用于人机交互的触摸屏。

进一步，中转输送带设有双张检测装置，该双张检测装置为用于检测中转输送带输送的工件厚度的检测装置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

1、采用上料机械手、中转输送带和上料台配合的结构，利用电控箱控制进料频率，结构简单，制造成本低廉。

2、上料机械手在X-Y坐标系内位移，采用的结构简单，调试、维修、制造都很方便。

3、设有分料装置的结构，第一手爪在抓取工件的同时能进行双张分料，防止抓料时二个以上的工件叠加在一起，同时对冲压设备和拉伸设备的模具也能起到保护作用；

4、设有双张检测装置，当有双张工件出现时能自动检测，避免模具拉爆。

本实用新型采用以上结构，能实现冲压或拉伸工序自动化进料，能提高生产效率，减少操作人员，一个工人可以同时操作多台冲压设备，避免工伤事故的发生，而且减少成本、提高生产效率、增大产量，增强产品的稳定性强。本实用新型可用于电饭煲内胆、电压力锅内胆的冲压成型工艺中，能大幅度提高电饭煲内胆、电压力锅内胆的产量和生产效率，提高流水线生产的自动化能力，实现一体化生产。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型冲压机械手的实施例的主视示意图；

图2是图1中冲压机械手和油压拉伸机配合时的立体示意图；

图3是图2的主视示意图；

图4是图2的俯视视示意图；

图5是图2动作流程示意图。

图中，1-机械手本体；11-上料机械手；12-中转输送带；121-定位结构；13-电控箱；14-第一手抓；141-第一吸盘；15-第二手抓；151-第二吸盘；161-X轴本体；17-Y轴本体；18-分料装置；181-分料吸盘；182-分料气缸；19-触摸屏；2-上料台；21-上料板；3-冲压设备；4-工件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1至图4所示本实施例冲压机械手，包括用于与冲压设备3(例如油压拉伸机)或拉伸设备配合的机械手本体1和与该机械手本体1配合且用于装载圆片状工件4的上料台2；机械手本体1包括与上料台2配合的上料机械手11、与该上料机械手配合的中转输送带12和用于控制上料机械手11与中转输送带12的电控箱13，中转输送带12设于上料机械手11下方位置处，上料机械手11和电控箱13连接，中转输送带12和电控箱13连接；上料机械手11设有用于将上料台上的工件转移到中转输送带上的第一手抓14，该第一手抓14与上料台2配合；上料机械手11还设有用于将中转输送带12上的工件4转移到冲压设备3中的第二手抓15，该第二手抓15与冲压设备3配合。本实施例中，工件4不局限于圆片状工件，也可为方片形等其它片状结构，工件4依次叠加后放在上料台2上。本实施例采用上料机械手、中转输送带和上料台配合的结构，利用电控箱控制进料频率，结构简单，制造成本低廉。

上料机械手11包括沿着水平方向X轴布置的X轴本体16、设于X轴本体16上的X轴传动机构、X轴伺服马达、沿着竖直方向Y轴布置的Y轴本体17、设于Y轴本体上的Y轴传动机构和Y轴伺服马达。上料机械手在X-Y坐标系内位移，采用的结构简单，调试、维修、制造都很方便。

第一手抓14通过X轴传动机构与X轴伺服马达连接，第一手抓14沿着X轴本体16在X轴方向上位移。第一手抓14通过Y轴传动机构与Y轴伺服马达连接，第一手抓14沿着Y轴本体17在Y轴方向上位移。第一手抓14包括用于吸取工件4的至少一个第一吸盘141和与该第一吸盘连接的第一抽真空阀。本实施例中，第一吸盘141的个数优选三个，但不局限于三个。

第二手抓15通过X轴传动机构与X轴伺服马达连接，第二手抓15沿着X轴本体16在X轴方向上位移。第二手抓15通过Y轴传动机构与Y轴伺服马达连接，第二手抓15沿着Y轴本体17在Y轴方向上位移。第二手抓15包括用于吸取工件4的至少一个第二吸盘151和与该第二吸盘151连接的第二抽真空阀。本实施例中，第二吸盘151的个数优选三个，但不局限于三个。

作为对本实施例的进一步改进，第一手抓14位置处设有分料装置18，该分料装置18包括用于预吸取工件4的分料吸盘181和与该分料吸盘181连接的分料气缸182。采用分料装置18，第一手抓14在抓取工件的同时能进行双张分料，防止抓料时二个以上的工件叠加在一起，同时对冲压设备和拉伸设备的模具能起到保护作用；

本实施例中，中转输送带12设于冲压设备3与上料台2之间，用于承接输送由第一手爪14在上料台2上抓取的工件4，运行速度可手工调节，也可通过电控箱13调节。

本实施例中，上料台2包括用于承载工件4且活动的上料板21、用于驱动该上料板上升或下降的步进电机和用于检测上料台上工件的光电检测装置，光电检测装置设于与第一手抓相配合的位置处以实现控制上料板21上升高度，步进电机和上料板之间通过螺杆或丝杆连接。

本实施中，上料台2和机械手本体1设于同一个机架上，电控箱13与上料台2连接。

作为对本实施例的另一种实施方式，上料台2和机械手本体1相互独立，即不是固定在同一个机架上，上料台2底部设有滚轮，上料台2还包括用于上料台控制系统，该上料台控制系统与步进电机和光电检测装置连接以控制上料板上升时的步进频率。此时上料台2还可设有推手架，以便于上料台移动。上料台2采用独立的结构时，可采用两个以上的上料台2和一个机械手本体1的配套设置，可在第一个上料台上的工件4全部吸取完时移走，第二个上料台移到与第一抓手14配合的位置处，节省了上料台放料时间，提高生产效率，增加产量。

本实施例中，冲压机械手还包括与电控箱连接且用于人机交互的触摸屏19。

本实施例中，中转输送带12在与第二手抓15相对应的位置处设有用于定位工件4的定位结构121，该定位结构由气缸和同向调节螺杆构成，通过调节螺杆适应不同规格的工件。

作为对本实施例的进一步改进，中转输送带12设有双张检测装置，该双张检测装置为用于检测中转输送带12上的工件4厚度的检测装置。设定一定的厚度参数值，当双张检测装置检测到通过的工件4厚度大于设定参数就报警，避免模具拉爆。

作为对本实施例的进一步说明，本实施例放置于冲压设备3的侧方，起着对工件4上料、下料的作用。由于设于冲压设备3的模具的开模高度一般较高，因此在进行机械手的手抓设计时可根据不同材质的工件，采取不同形式的抓取方式。例如工件4为铝圆片时，可采用本实施例中的吸盘作为手抓，但不局限于吸盘。同时手爪位置处设有能对铝圆片进行预分料的分料装置18实现分料动作，保证第一手抓14每次只吸取一个工件4。

本实施例冲压机械手的其它结构参见现有技术。

如图5所示，作为对本实施例的进一步说明，现说明本实施例的工作原理：

1、人手将工件4放置在上料台2上，按下冲压机械手的启动按钮，上料台2检测到有工件4，上料板21开始上升，光电检测装置检测到工件时，上料板21上升到上限位停止；

2、上料机械手下降，第一手爪14下降后抓取工件4，同时分料装置18进行预分料，第一手爪14将抓好的工件4放置在中转输送带12上；

3、工件4通过中转输送带12传送到输送带靠近冲压设备3的一端，在输送过程中用双张检测装置进行双张检测，当两片工件4叠加通过时，两片工件4的厚度超过预设值，双张检测装置停止并报警。

4、定位结构121检测到有工件4时，气缸上升对工件4进行二次定位。

5、第二手抓15抓取定位好的工件4送入冲压设备3或拉伸设备中拉伸，同时第二手抓15的端部将冲压或拉伸好的工件顶出冲压设备3或拉伸设备，工件从设于冲压设备3或拉伸设备的出料滑槽滑出，第一手抓14同时抓取工件4放入中转输送带12。

以上对本实用新型实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

本实用新型并不局限于上述实施方式，如果对本实用新型的各种改动或变型不脱离本实用新型的精神和范围，倘若这些改动和变型属于本实用新型的权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型。

Claims

1.冲压机械手，其特征在于：包括机械手本体和与该机械手本体配合且用于装载工件的上料台；机械手本体包括与上料台配合的上料机械手、与该上料机械手配合的中转输送带和用于控制上料机械手与中转输送带的电控箱，中转输送带设于上料机械手下方位置处，上料机械手和电控箱连接，中转输送带和电控箱连接；上料机械手设有用于将上料台上的工件转移到中转输送带上的第一手抓，该第一手抓与上料台配合；上料机械手还设有用于转移中转输送带上的工件的第二手抓。

2.如权利要求1所述冲压机械手，其特征在于：上料机械手包括沿着水平方向X轴布置的X轴本体、设于X轴本体上的X轴传动机构、X轴伺服马达、沿着竖直方向Y轴布置的Y轴本体、设于Y轴本体上的Y轴传动机构和Y轴伺服马达；

3.如权利要求2所述冲压机械手，其特征在于：第一手抓位置处设有分料装置，该分料装置包括用于预吸取工件的分料吸盘和用于分料的分料气缸，该分料气缸与分料吸盘连接。

4.如权利要求1至3任意一项所述冲压机械手，其特征在于：第一手抓包括用于吸取工件的至少一个第一吸盘和与该第一吸盘连接的第一抽真空阀。

5.如权利要求1或2所述冲压机械手，其特征在于：第二手抓包括用于吸取工件的至少一个第二吸盘和与该第二吸盘连接的第二抽真空阀。

6.如权利要求1所述冲压机械手，其特征在于：上料台包括用于承载工件且活动的上料板、用于驱动该上料板上升或下降的步进电机和用于检测上料台上工件的光电检测装置，光电检测装置设于与第一手抓相配合的位置处以实现控制上料板的上升高度和/或下降位置，步进电机和上料板之间通过螺杆连接。

7.如权利要求1或6所述冲压机械手，其特征在于：上料台、机械手本体和电控箱设于同一个机架上，电控箱与上料台连接。

8.如权利要求6所述冲压机械手，其特征在于：上料台和机械手本体相互独立，上料台底部设有滚轮，上料台还包括上料台控制系统，该上料台控制系统与步进电机连接且与光电检测装置连接以控制上料板上升时的步进频率。

9.如权利要求1所述冲压机械手，其特征在于：该冲压机械手还包括与电控箱连接且用于人机交互的触摸屏。

10.如权利要求1所述冲压机械手，其特征在于：中转输送带设有双张检测装置，该双张检测装置为用于检测中转输送带输送的工件厚度的检测装置。