CN207288673U - 一种多手爪冲压机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及冲压设备领域，具体的说是一种多手爪冲压机器人。包括冲压机及喂料系统；喂料系统包括传输料道及机架，在传输料道上设有多个托盘总成；机架上设有可沿水平方向往复直线运动的线性模组以及用于控制线性模组升降的第二升降机构，线性模组直线运动的两端分别对应冲压机和传输料道设置，在线性模组上均匀间隔设有多个用于将托盘总成中最上端的工件抓取至冲压机中进行冲压的吸盘，在机架上位于线性模组的下方以及冲压机中位于冲座靠近机架的一侧均匀间隔设有多个用于暂存工件的承台模具。本实用新型上料速度快、冲压节拍快且工伤事故率低，有利于进行连续高效的冲压作业。
Description
技术领域
本实用新型涉及冲压设备领域，具体的说是一种多手爪冲压机器人。
背景技术
冲压机是将圆周运动转换为直线运动，由主电动机输出动力，带动飞轮，经离合器带动齿轮、曲轴（或偏心齿轮）、连杆等运转，来达成滑块的直线运动，最终由冲头对冲座上的工件施以压力，使其塑性变形，而得到所要求的形状与精度。
现有钣金冲压行业主要靠人工操作冲压机作业，人工劳动强度大、成本高、效率低，工伤事故率高，不能24小时连续工作，无法发挥冲压机的高效能。
实用新型内容
本实用新型旨在提供一种上料速度快、冲压节拍快且工伤事故率低的高效多手爪冲压机器人。
为了解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种多手爪冲压机器人，包括冲压机以及用于向冲压机上的冲头和冲座之间连续输送工件的喂料系统；喂料系统包括传输料道以及设置在传输料道和冲压机之间的机架，在所述传输料道上沿其输送方向间隔设有多个托盘工位，任意一个托盘工位上均配合安装有用于码放工件的托盘总成，托盘总成包括用于与托盘工位配合安装的底板、间隔垂直固定在底板外缘的多根滑柱、滑动套设在滑柱上并用于支撑工件的支撑板以及设置在底板上用于控制支撑板升降的第一升降机构；所述机架上设有可沿水平方向往复直线运动的线性模组以及用于控制线性模组升降的第二升降机构，所述线性模组直线运动的两端分别对应冲压机和传输料道设置，在线性模组上均匀间隔设有多个用于将托盘总成中最上端的工件抓取至冲压机中进行冲压的吸盘，在机架上位于线性模组的下方以及冲压机中位于冲座靠近机架的一侧均匀间隔设有多个用于暂存工件的承台模具。
优选的，所述承台模具的设置高度与冲座的设置高度相同，且承台模具的数量为吸盘的数量减去一。
优选的，所述第一升降机构和第二升降机构均为电动推杆。
优选的，在所述机架上设有用于控制第一升降机构的行程开关，行程开关包括红外感应器以及与红外感应器连接的控制器，红外感应器的设置高度与冲座相同，控制器通过红外感应器的信号来控制第一升降机构的启闭。
优选的，所述底板和支撑板均为圆形，在底板上均匀间隔设有三根滑柱。
优选的，在所述底板和支撑板上分别沿各自径向设有三条滑槽，三根滑柱对应穿设在滑槽中，在任意一根滑柱上位于底板的两侧均设有用于将滑柱固定在底板上的锁紧螺母。
有益效果
本实用新型的传输料道上设有多个托盘总成，任意一个托盘总成上均可码垛多个工件，可通过吸盘随线性模组的水平移动以及第二升降机构的竖直移动的将位于托盘总成最顶端的工件沿多个承台磨具逐个送入到冲压机中进行冲压。托盘总成上的剩余工件可在第一升降机构的作用下升高至与冲压机冲座高度相同的位置，使吸盘可连续的从托盘总成上抓取工件，提高了上料速度、冲压节拍，大大降低了冲压机的工伤事故率。
附图说明
图1为本实用新型的主视图；
图2为本实用新型的俯视图；
图3为本实用新型的托盘总成部分的立体结构示意图；
图中标记：1、冲压机，101、冲头，102、冲座，2、传输料道，3、机架，4、托盘工位，5、托盘总成，501、底板，502、滑柱，503、支撑板，504、第一升降机构，6、线性模组，7、第二升降机构，8、吸盘，9、承台模具。
具体实施方式
如图1至图3所示，本实用新型的一种多手爪冲压机1器人，包括冲压机1以及用于向冲压机1上的冲头101和冲座102之间连续输送工件的喂料系统。
喂料系统包括传输料道2以及设置在传输料道2和冲压机1之间的机架3。传输料道2上沿其输送方向间隔设有多个托盘工位4，任意一个托盘工位4上均配合安装有用于码放工件的托盘总成5，托盘总成5包括用于与托盘工位4配合安装的底板501、间隔垂直固定在底板501外缘的多根滑柱502、滑动套设在滑柱502上并用于支撑工件的支撑板503以及设置在底板501上用于控制支撑板503升降的第一升降机构504。本实施例中的底板501和支撑板503均为圆形，在底板501上均匀间隔设有三根滑柱502。三根滑柱502除了可供支撑板503在第一升降机构504的作用下导向升降以外，还可对码垛在支撑板503上的工件起到一定的定位作用，使得工件码垛的更加整齐，便于取出。进一步的，在底板501和支撑板503上分别沿各自径向设有三条滑槽，三根滑柱502对应穿设在滑槽中，在任意一根滑柱502上位于底板501的两侧均设有用于将滑柱502固定在底板501上的锁紧螺母，可根据待冲压工件的轮廓调整三根滑柱502距离底板501和支撑板503圆心之间的距离，从而将待冲压工件码垛在支撑板503上后，通过三根滑柱502对待冲压工件进行准确定位。
机架3上设有可沿水平方向往复直线运动的线性模组6以及用于控制线性模组6升降的第二升降机构7，线性模组6直线运动的两端分别对应冲压机1和传输料道2设置，在线性模组6上均匀间隔设有多个用于将托盘总成5中最上端的工件抓取至冲压机1中进行冲压的吸盘8，在机架3上位于线性模组6的下方以及冲压机1中位于冲座102靠近机架3的一侧均匀间隔设有多个用于暂存工件的承台模具9。承台模具9的设置高度与冲座102的设置高度相同，且承台模具9的数量为吸盘8的数量减去一。
在本实用新型的实施过程中，如图1所示，首先由传输料道2将托盘总成5输送至线性模组6的一端，由吸盘8通过线性模组6和第二升降机构7的配合将位于托盘总成5最上端的一个工件夹取并放置在最左端的一个承台模具9上暂存。然后由第一升降机构504将支撑板503向上顶起，使得位于最上端的一个工件与冲压机1的冲座102高度相同，再由吸盘8继续将托盘总成5最上端的工件向夹取并防止在最左端的一个承台模具9上暂存，同时将原来暂存于最左端承台模具9上的工件夹取并放置在从左数第二个承台模具9上，依次类推，最终将工件放置于冲压机1的冲头101和冲座102之间进行冲压。具体实施中，可在冲压机1的右侧对称设置另一组传输料道2和机架3用于将冲压完成后的工件取出。
本实施例中的第一升降机构504和第二升降机构7均为电动推杆，也可采用滚珠丝杠及丝杠螺母结构等其他常规手段代替。在机架3上设有用于控制第一升降机构504的行程开关，行程开关包括红外感应器以及与红外感应器连接的控制器，红外感应器的设置高度与冲座102相同，控制器通过红外感应器的信号来控制第一升降机构504的启闭，当红外感应器感应不到工件时，第一升降机构504持续将支撑盘向上方顶起，一旦红外感应器感应到工件，则将感应信息传递至控制器，由控制器控制第一升降机构504停止工作，保持位于托盘总成5最上端的工件与冲座102高度持平，有利于吸盘8准确的抓取，实现了冲压机1上料的自动化。
Claims (6)
1.一种多手爪冲压机器人，其特征在于：包括冲压机（1）以及用于向冲压机（1）上的冲头（101）和冲座（102）之间连续输送工件的喂料系统；喂料系统包括传输料道（2）以及设置在传输料道（2）和冲压机（1）之间的机架（3），在所述传输料道（2）上沿其输送方向间隔设有多个托盘工位（4），任意一个托盘工位（4）上均配合安装有用于码放工件的托盘总成（5），托盘总成（5）包括用于与托盘工位（4）配合安装的底板（501）、间隔垂直固定在底板（501）外缘的多根滑柱（502）、滑动套设在滑柱（502）上并用于支撑工件的支撑板（503）以及设置在底板（501）上用于控制支撑板（503）升降的第一升降机构（504）；所述机架（3）上设有可沿水平方向往复直线运动的线性模组（6）以及用于控制线性模组（6）升降的第二升降机构（7），所述线性模组（6）直线运动的两端分别对应冲压机（1）和传输料道（2）设置，在线性模组（6）上均匀间隔设有多个用于将托盘总成（5）中最上端的工件抓取至冲压机（1）中进行冲压的吸盘（8），在机架（3）上位于线性模组（6）的下方以及冲压机（1）中位于冲座（102）靠近机架（3）的一侧均匀间隔设有多个用于暂存工件的承台模具（9）。
2.根据权利要求1所述的一种多手爪冲压机器人，其特征在于：所述承台模具（9）的设置高度与冲座（102）的设置高度相同，且承台模具（9）的数量为吸盘（8）的数量减去一。
3.根据权利要求1所述的一种多手爪冲压机器人，其特征在于：所述第一升降机构（504）和第二升降机构（7）均为电动推杆。
4.根据权利要求3所述的一种多手爪冲压机器人，其特征在于：在所述机架（3）上设有用于控制第一升降机构（504）的行程开关，行程开关包括红外感应器以及与红外感应器连接的控制器，红外感应器的设置高度与冲座（102）相同，控制器通过红外感应器的信号来控制第一升降机构（504）的启闭。
5.根据权利要求1所述的一种多手爪冲压机器人，其特征在于：所述底板（501）和支撑板（503）均为圆形，在底板（501）上均匀间隔设有三根滑柱（502）。
6.根据权利要求5所述的一种多手爪冲压机器人，其特征在于：在所述底板（501）和支撑板（503）上分别沿各自径向设有三条滑槽，三根滑柱（502）对应穿设在滑槽中，在任意一根滑柱（502）上位于底板（501）的两侧均设有用于将滑柱（502）固定在底板（501）上的锁紧螺母。
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