CN212710623U - 一种稳定性高的周转箱夹持机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型揭示了一种稳定性高的周转箱夹持机构，其包括支撑板、固定在所述支撑板上的伺服电机、受所述伺服电机驱动进行相互靠近或远离运动的一对活动板、固定在所述活动板上的夹爪单元、以及固定在所述活动板上且对称位于所述夹爪单元两侧的压紧单元。本实用新型降低了成本，结构简单可靠，方便拆卸，便于维修，可识别多种不同周转箱，实现从单一到多种周转箱抓取，弥补单一抓取弊端。
Description
【技术领域】
本实用新型属于夹持机构设计技术领域，特别是涉及一种稳定性高的周转箱夹持机构。
【背景技术】
在物流行业，物料的堆垛是常见的物料操作动作，尤其是对于周转箱的搬运夹持。现有技术中，专利号为201020582394.3公开了一种周转箱用抓手及机械臂，通过活塞缸抽动活塞杆，以带动驱动杆，进而驱动抓手围绕旋转座转动，调整抓手位置使抓手插入周转箱内并将周转箱承载起。专利号为201220743506.8公开了一种用于搬运周转箱的抓手设备，通过纵向气缸驱动压箱组件向下运动压紧周转箱，横向气缸带动抓手组件抓取周转箱，将周转箱搬至指定位置。现有的周转箱抓手成本高、结构简单、拆卸不方便、不易维修、抓取单一。
对于周转箱的夹持，现有技术存在的一个问题就是在抓取的过程中晃动严重，尤其是在周转箱堆垛过程中，周转箱的晃动严重影响了堆垛的稳定性。现有技术另一个问题就是对于不同的尺寸的周转箱，其夹持机构不能更好的配合，需要重新调整夹持结构的位置或者改变气缸行程，无法在线式的满足不同规格尺寸的周转箱抓取。
因此，有必要提供一种新的稳定性高的周转箱夹持机构来解决上述问题。
【实用新型内容】
本实用新型的主要目的在于提供一种稳定性高的周转箱夹持机构，降低了成本，结构简单可靠，方便拆卸，便于维修，可识别多种不同周转箱，实现从单一到多种周转箱抓取，弥补单一抓取弊端。
本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种稳定性高的周转箱夹持机构，其包括支撑板、固定在所述支撑板上的伺服电机、受所述伺服电机驱动进行相互靠近或远离运动的一对活动板、固定在所述活动板上的夹爪单元、以及固定在所述活动板上且对称位于所述夹爪单元两侧的压紧单元。
进一步的，所述活动板包括受所述伺服电机驱动进行相互靠近或远离的第一活动板与第二活动板。
进一步的，所述第一活动板与所述第二活动板上均设置有一个所述夹爪单元和两个所述压紧单元。
进一步的，所述夹爪单元包括夹爪气缸、受所述夹爪气缸驱动进行水平运动的子夹爪。
进一步的，所述子夹爪的底端设置有向内侧延伸形成的卡钩。
进一步的，所述压紧单元包括升降气缸、受所述升降气缸驱动进行上下运动的且向下压紧周转箱被夹持位置旁上表面部位的压板。
进一步的，所述子夹爪的外侧表面设置有检测至周转箱侧围表面距离的距离传感器。
进一步的，还包括一机器人，所述支撑板设置在所述机器人的活动端。
进一步的，所述子夹爪的外侧表面还设置有一检测所述子夹爪是否抓取周转箱的传感器。
与现有技术相比，本实用新型一种稳定性高的周转箱夹持机构的有益效果在于：通过利用伺服电机驱动夹爪单元来靠近物料的两侧，再利用气缸夹爪实现夹紧，配合测距传感器来感应物料的尺寸，从而能够实现不同规格尺寸物料的自动识别与自动调整夹持，大大提高了周转箱夹持的通用性；通过在两个夹持单元的两侧对称设置两个压紧单元，利用四个向下的压力与夹爪对周转箱向上的支撑力实现作用力的相互抵持，大大提高了周转箱夹持的稳定性，有效的解决了周转箱夹持过程中的晃动问题，保障了周转箱堆垛的稳定性。
【附图说明】
图1为本实用新型实施例的结构示意图；
图2为本实用新型实施例中的部分结构示意图；
图中数字表示：
100稳定性高的周转箱夹持机构；
1机器人；2支撑板；3伺服电机；4活动板，41第一活动板，42第二活动板；5夹爪单元，51夹爪气缸，52子夹爪，53卡钩；6压紧单元，61升降气缸，62压板；7距离传感器。
【具体实施方式】
实施例：
请参照图1-图2，本实施例为稳定性高的周转箱夹持机构100，其包括机器人1、设置在机器人活动端的支撑板2、固定在支撑板2上的伺服电机3、受伺服电机3驱动进行相互靠近或远离运动的一对活动板4、固定在活动板4上的夹爪单元5、以及固定在活动板4上且对称位于夹爪单元5两侧的压紧单元6。
活动板4包括受伺服电机3驱动进行相互靠近或远离的第一活动板41与第二活动板42。第一活动板41与第二活动板42上均设置有一个夹爪单元5和两个压紧单元6。
夹爪单元5包括夹爪气缸51、受夹爪气缸51驱动进行水平运动的子夹爪52。两个夹爪单元5中的子夹爪52通过水平运动实现相互夹持或松开周转箱的动作。子夹爪52的底端设置有向内侧延伸形成的卡钩53。通过卡钩53的设置，在夹持过程中卡入周转箱周边下表面的凸条卡槽内，可以提高了周转箱夹持的稳定性和有效性，不会出现掉落现象。
压紧单元6包括升降气缸61、受升降气缸61驱动进行上下运动的且向下压紧周转箱被夹持位置旁上表面部位的压板62。
子夹爪52的外侧表面设置有检测至周转箱侧围表面距离的距离传感器7。所述子夹爪52的外侧表面还设置有一检测所述子夹爪52是否抓取周转箱的传感器，保障子夹爪52已经钩住周转箱。
本实施例稳定性高的周转箱夹持机构100的工作原理为：机器人1驱动支撑板2移动至周转箱上方位置，然后通过伺服电机3驱动两个活动板相对运动靠近周转箱，当距离传感器7检测到至周转箱侧围表面的距离达到设定距离时，伺服电机3停止运动，夹爪气缸51启动，驱动两个子夹爪52夹紧周转箱的两侧，然后四个升降气缸61启动，驱动四个压板62对称压紧周转箱的两侧边上表面，且压紧部位对称位于夹持部位的两侧，有效的保障了周转箱夹持的稳定性，且有效的避免了周转箱晃动。
本实施例稳定性高的周转箱夹持机构100，通过利用伺服电机驱动夹爪单元来靠近物料的两侧，再利用气缸夹爪实现夹紧，配合测距传感器来感应物料的尺寸，从而能够实现不同规格尺寸物料的自动识别与自动调整夹持，大大提高了周转箱夹持的通用性；通过在两个夹持单元的两侧对称设置两个压紧单元，利用四个向下的压力与夹爪对周转箱向上的支撑力实现作用力的相互抵持，大大提高了周转箱夹持的稳定性，有效的解决了周转箱夹持过程中的晃动问题，保障了周转箱堆垛的稳定性。
以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种稳定性高的周转箱夹持机构，其特征在于：其包括支撑板、固定在所述支撑板上的伺服电机、受所述伺服电机驱动进行相互靠近或远离运动的一对活动板、固定在所述活动板上的夹爪单元、以及固定在所述活动板上且对称位于所述夹爪单元两侧的压紧单元。
2.如权利要求1所述的稳定性高的周转箱夹持机构，其特征在于：所述活动板包括受所述伺服电机驱动进行相互靠近或远离的第一活动板与第二活动板。
3.如权利要求2所述的稳定性高的周转箱夹持机构，其特征在于：所述第一活动板与所述第二活动板上均设置有一个所述夹爪单元和两个所述压紧单元。
4.如权利要求1所述的稳定性高的周转箱夹持机构，其特征在于：所述夹爪单元包括夹爪气缸、受所述夹爪气缸驱动进行水平运动的子夹爪。
5.如权利要求4所述的稳定性高的周转箱夹持机构，其特征在于：所述子夹爪的底端设置有向内侧延伸形成的卡钩。
6.如权利要求1所述的稳定性高的周转箱夹持机构，其特征在于：所述压紧单元包括升降气缸、受所述升降气缸驱动进行上下运动的且向下压紧周转箱被夹持位置旁上表面部位的压板。
7.如权利要求4所述的稳定性高的周转箱夹持机构，其特征在于：所述子夹爪的外侧表面设置有检测至周转箱侧围表面距离的距离传感器。
8.如权利要求1所述的稳定性高的周转箱夹持机构，其特征在于：还包括一机器人，所述支撑板设置在所述机器人的活动端。
9.如权利要求4所述的稳定性高的周转箱夹持机构，其特征在于：所述子夹爪的外侧表面还设置有一检测所述子夹爪是否抓取周转箱的传感器。
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