CN110842099B - 一种具有手指感应功能的机器人自动冲压夹具 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有手指感应功能的机器人自动冲压夹具，包括与机械臂连接的安装座，安装座远离机械臂的一侧与夹具转动轴连接，夹具转动轴一侧依次设有转动轴安装座与夹具气缸，夹具气缸下端设有直线滑槽与滑块，滑块与两个手指夹爪连接，两个手指夹爪外侧分别设有上吸盘卡座、下吸盘卡座与吸盘组件，吸盘组件一端设有吸盘。本发明的有益效果：机器人自动冲压夹具有感知功能，模腔中有夹到产品回安全位置再通知上一台机放料，无夹到产品会马上停止，上一台机也不会再叠料，在中途产品掉了也会停止。减少异常排除时间，保证了机器人安全生产，也保证了产品质量。

Description

一种具有手指感应功能的机器人自动冲压夹具
技术领域
本发明涉及机器人自动冲压技术领域，具体为一种具有手指感应功能的机器人自动冲压夹具。
背景技术
现有技术中，模具都是靠维修保养来实现其稳定性，但模具在短时间内可以确保不发生故障或问题，但是经过多次冲压使用后，各自零配件老化，寿命降低，问题千变万化，特别是机器人自动冲压上使用的模具，对其稳定性要求更高，而且具有一定的依赖性，产品如果卡住或者挂到上模，就会叠料，导致模具上模板爆裂，机器人之间发生碰撞，维护频率高，严重耽误交货时间，而且增加了企业的成本。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有手指感应功能的机器人自动冲压夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有手指感应功能的机器人自动冲压夹具，包括与机械臂连接的安装座，所述安装座远离所述机械臂的一侧与夹具转动轴连接，所述夹具转动轴远离所述安装座的另一端与转动轴安装座连接，所述转动轴安装座与夹具气缸连接，所述夹具气缸远离所述转动轴的另一端设有用于夹具移动的直线滑槽，所述直线滑槽内设有两个与手指夹爪相连接的滑块，两个所述手指夹爪靠近所述直线滑槽的外侧分别设有上吸盘卡座与下吸盘卡座，所述上吸盘卡座与下吸盘卡座之间设有吸盘组件，所述吸盘组件远离所述上吸盘卡座的另一端设有吸盘。
优选的，所述夹具转动轴可根据实际工况需求进行360°旋转。
优选的，所述夹具气缸驱动两个所述手指夹爪在所述直线滑槽内做往复动作。
优选的，所述吸盘组件中间设有与负压气管连接的连接口，所述负压气管另一端与信号接受控制器连接。
优选的，所述吸盘组件远离所述负压气管的另一端设有吸盘，所述吸盘与所述下吸盘卡座相对应。
优选的，所述吸盘组件具有可调节高低的螺纹段。
优选的，两个所述手指夹爪的前端内侧均设有用于夹取产品的防滑垫，所述防滑垫通过多颗螺丝与两个所述手指夹爪连接。
有益效果
机器人自动冲压夹具有感知功能，产品取放过程中，机器人夹手始终知道自己手上有无产品，模腔中有夹到产品回安全位置再通知上一台机放料，无夹到产品会马上停止，上一台机也不会再叠料上去，在中途产品掉了也会停止。减少了异常排除时间以及模具维护频率，保证了机器人安全生产，也保证了产品质量。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的主视示意图；
图3为本发明的侧视示意图；
图4为本发明的俯视示意图。
附图标记
1-安装座，2-夹具转动轴，3-转动轴安装座，4-夹具气缸，5-直线滑槽，6-滑块，7-上吸盘卡座，8-吸盘组件，9-吸盘，10-手指夹爪，11-下吸盘卡座。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
实施例
如图1-4所示，一种具有手指感应功能的机器人自动冲压夹具，包括与机械臂连接的安装座1，安装座1远离机械臂的一侧与夹具转动轴2连接，夹具转动轴2远离安装座1的另一端与转动轴安装座3连接，转动轴安装座3与夹具气缸4连接，夹具气缸4远离转动轴2的另一端设有用于夹具移动的直线滑槽5，直线滑槽5内设有两个与手指夹爪10相连接的滑块6，两个手指夹爪10靠近直线滑槽5的外侧分别设有上吸盘卡座7与下吸盘卡座11，上吸盘卡座7与下吸盘卡座11之间设有吸盘组件8，吸盘组件8远离上吸盘卡座7的另一端设有吸盘9。
优选的，夹具转动轴2可根据实际工况需求进行360°旋转。
优选的，夹具气缸4驱动两个手指夹爪10在直线滑槽5内做往复动作。
优选的，吸盘组件8中间设有与负压气管连接的连接口，负压气管另一端与信号接受控制器连接。
优选的，吸盘组件8远离负压气管的另一端设有吸盘，吸盘与下吸盘卡座11相对应。
优选的，吸盘组件8具有可调节高低的螺纹段。
优选的，两个手指夹爪10的前端内侧均设有用于夹取产品的防滑垫，防滑垫通过多颗螺丝与两个手指夹爪10连接。
机器人夹具增加了感知装置，通过吸盘组件一套配置在夹手的两夹指侧边，上指固定吸盘组可调高低，下指与吸盘相对固定平面板块。当气动夹具捏合时，吸盘吸力也同时开启了。上指吸盘与下指平面完全吸附在一起，吸盘负压信号为1，反馈给机器人判断为没有夹到产品。
反之，当气动夹具捏合时，上指吸盘与下指平面没有吸附在一起，说明有产品夹在中间了，将吸盘隔空了，此时负压信号为0，反馈给机器人判断为有夹到产品。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明性的保护范围之内的发明内容。

Claims (1)

1.一种具有手指感应功能的机器人自动冲压夹具，包括与机械臂连接的安装座（1），其特征在于：所述安装座（1）远离所述机械臂的一侧与夹具转动轴（2）连接，所述夹具转动轴（2）远离所述安装座（1）的另一端与转动轴安装座（3）连接，所述转动轴安装座（3）与夹具气缸（4）连接，所述夹具气缸（4）远离所述转动轴（2）的另一端设有用于夹具移动的直线滑槽（5），所述直线滑槽（5）内设有两个与手指夹爪（10）相连接的滑块（6），两个所述手指夹爪（10）靠近所述直线滑槽（5）的外侧分别设有上吸盘卡座（7）与下吸盘卡座（11），所述上吸盘卡座（7）与下吸盘卡座（11）之间设有吸盘组件（8），所述吸盘组件（8）远离所述上吸盘卡座（7）的另一端设有吸盘（9），所述夹具转动轴（2）可根据实际工况需求进行360°旋转，所述夹具气缸（4）驱动两个所述手指夹爪（10）在所述直线滑槽（5）内做往复动作，所述吸盘组件（8）中间设有与负压气管连接的连接口，所述负压气管另一端与信号接受控制器连接，所述吸盘与所述下吸盘卡座（11）相对应，所述吸盘组件（8）具有可调节高低的螺纹段，两个所述手指夹爪（10）的前端内侧均设有用于夹取产品的防滑垫，所述防滑垫通过多颗螺丝与两个所述手指夹爪（10）连接，所述吸盘（9）与所述下吸盘卡座（11）平面完全吸附在一起，吸盘负压信号为1，反馈给机器人判断为没有夹到产品。
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