CN211888726U - 抓取机构的配装结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取机构的配装结构，其对用于驱动抓取机构下移的驱动机构行程精度要求相对较低。一种抓取机构的配装结构，包括安装架和抓取机构，所述抓取机构通过滑轨副设置于安装架上，滑轨副沿着竖向安装，固定于抓取机构上的吊杆，在安装架上设置有通孔，吊杆穿过通孔而挂于安装架上，吊杆相对于安装架可相对移动，安装架可在滑轨副的滑动方向上移动。

Description

抓取机构的配装结构

技术领域

本实用新型属于机械手的技术领域，具体地说是涉及一种抓取机构的配装结构。

背景技术

连续模，指的是压力机在一次冲压行程中，采用带状冲压原材料，在一副模具上用几个不同的工位同时完成多道冲压工序的冷冲压冲模，模具每冲压完成一次，料带定距移动一次，至产品完成。可以理解的是，为使产品能够在连续模中移动，产品在最后一个冲压工序才完成其与料带相分离。由此，如果使单个独立的加工件在连续模的工位上移动是亟待本领域技术人员解决的技术问题。

随着自动化程度的提高，例如手指气缸等的抓取机构将在自动化程度高的设备中被经常运用，利用抓取机构对加工件进行抓取。

在现有技术中，抓取机构往往与直线往复运动机构的输出端形成刚性连接，因此，设备中对直线往复运动机构的行程精度要求较高，以实现抓取机构触及加工件，同时也要避免抓取机构过度位置而造成抓取机构受到撞击。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种抓取机构的配装结构，其对用于驱动抓取机构下移的驱动机构行程精度要求相对较低。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种抓取机构的配装结构，包括安装架和抓取机构，所述抓取机构通过滑轨副设置于安装架上，滑轨副沿着竖向安装，固定于抓取机构上的吊杆，在安装架上设置有通孔，吊杆穿过通孔而挂于安装架上，吊杆相对于安装架可相对移动，安装架可在滑轨副的滑动方向上移动。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述通孔内安装有供所述吊杆穿过的滑套，滑套与吊杆滑动配合。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述抓取机构包括装配座，在装配座上设置有吸盘。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述抓取机构包括手指气缸。

本实用新型相比现有技术突出且有益的技术效果是：

本实用新型的抓取机构的配装结构，其抓取机构通过滑轨副设置在安装架上，使得抓取机构形成柔性装配。当安装架在滑轨副的滑动方向上过度下移后，利用于滑轨副的结构使得抓取机构相应地上移，以避免抓取机构受到刚性冲击。不难理解，正是由于抓取机构被柔性装配，从而能够对驱动安装架下移的驱动机构行程精度要求相对较低。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的整体结构示意图。

图3是本实用新型的部分结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于已给出的实施例，本领域普通技术人员在未做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

本实用新型公开了一种连续模冲压移载机械手，其能够将待加工物在连续模的工位上依次移动。

本实施例的一种连续模冲压移载机械手，包括底座1，通过第一滑轨副21安装在底座1上的安装台3。如图中所示，第一滑轨副21的滑轨安装在底座1上，安装台3与第一滑轨副21的滑块固定连接。由此，在第一滑轨副21的导向下，安装台3相对于底座1可定向移动。

用于驱动安装台3的第一直线往复运动机构41。在本实施例中，所述第一直线往复运动机构41为气缸。该气缸的缸体与底座1固定连接，气缸的活塞杆与安装台3固定连接。在气缸工作时，安装台3在第一滑轨副21的导向下移动。

通过第二滑轨副22安装在安装台3上的安装板5。如图中所示，第二滑轨副22呈竖向安装。第二滑轨副22的滑轨安装在安装台3上，安装板5与第二滑轨副22的滑块固定连接。由此，在第二滑轨副22的导向下，安装板5相对于安装台3可定向移动。

用于驱动安装板5的第二直线往复运动机构42。在本实施例中，所述第二直线往复运动机构42为气缸。该气缸的缸体与安装台3固定连接，气缸的活塞杆与安装板5固定连接。在气缸工作时，安装板5在第二滑轨副22的导向下移动。

通过第三滑轨副23安装在安装板5上的安装架6。如图中所示，第三滑轨副23的滑轨固定在安装板5上，安装架6与第三滑轨副23的滑块相固定连接。由此，在第三滑轨副23的导向下，安装架6相对于安装板5可定向移动。

用于驱动安装架6的第三直线往复运动机构43。在本实施例中，所述第三直线往复运动机构43包括电机431和丝杆螺母副，丝杆螺母副的丝杆安装于安装板5上，电机431和丝杆螺母副的丝杆传动连接，丝杆螺母副的螺母与安装架6相连接。在第三直线往复运动机构43工作时，安装架6在第三滑轨副23的导向下移动。在一实施例中，所述电机为伺服电机或者步进电机。

第一滑轨副21的工作方向、第二滑轨副22的工作方向和第三滑轨副23的工作方向建立三维坐标轴。

设置在安装架6上的若干个抓取机构7，若干个抓取机构7沿着第三滑轨副23的工作方向排列。

在具体应用时，连续模打开，利用第一直线往复运动机构41将抓取机构7从连续模侧方的位置移进连续模内，以使抓取机构7位于加工件的上方。第二直线往复运动机构42工作，使抓取机构7落到抓取加工件的位置，抓取机构7执行抓取加工件，第二直线往复运动机构42工作使抓取机构7上升，第三直线往复运动机构43工作使抓取机构7移动到连续模的下一工位上，第二直线往复运动机构42工作以抓取机构7下移，抓取机构7释放加工件以使其落到工位上；第二直线往复工作使抓取机构7上移，第一直线往复机构工作使抓取机构7从连续模中的位置退出，第三直线往复运动机构43回位。

在一实施例中，所述抓取机构7通过滑轨副24设置于安装架6上，滑轨副24的滑轨安装在安装架6上，滑轨副24的滑块供抓取机构7安装。滑轨副2424沿着竖向安装，固定于抓取机构7上的吊杆8，在安装架6上设置有通孔，吊杆8穿过通孔而挂于安装架6上，吊杆8相对于安装架6可相对移动。在这种结构中，抓取机构7相对于安装架6可在竖向上移动，使得抓取机构7在落下的过程中具有一定的缓冲行程，可降低对第二直线往复运动机构42的行程精度要求。

在一实施例中，所述通孔内安装有供所述吊杆8穿过的滑套9，滑套9与吊杆8滑动配合。通过这种结构，减少吊杆8与安装架6的摩擦阻力。如图3中所示，吊杆8具有杆部81和头部82，头部82的外径略大于滑套9的内径，由此，吊杆8可吊挂在安装架6上。以使抓取机构7吊挂在安装架6上。

如图中所示，所述抓取机构7包括装配座71，在装配座上设置有吸盘72。通过设置吸盘72的结构，可利用真泵空所产生的负压，使吸盘吸附住加工件，由此利用吸盘来实现抓取和释放加工件。作为上述抓取机构7的另一种实施例，所述抓取机构7采用手指气缸73，由手指气缸73来实现抓取和释放加工件。

上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种抓取机构的配装结构，其特征在于：包括安装架和抓取机构，所述抓取机构通过滑轨副设置于安装架上，滑轨副沿着竖向安装，固定于抓取机构上的吊杆，在安装架上设置有通孔，吊杆穿过通孔而挂于安装架上，吊杆相对于安装架可相对移动，安装架可在滑轨副的滑动方向上移动。

2.根据权利要求1所述的抓取机构的配装结构，其特征在于：所述通孔内安装有供所述吊杆穿过的滑套，滑套与吊杆滑动配合。

3.根据权利要求1所述的抓取机构的配装结构，其特征在于：所述抓取机构包括装配座，在装配座上设置有吸盘。

4.根据权利要求1所述的抓取机构的配装结构，其特征在于：所述抓取机构包括手指气缸。

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