CN207386450U - 一种单臂三次元锻压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型一种单臂三次元锻压机械手，包括控制机箱、控制主机，移动组件和机械臂，机械臂一端安装在控制机箱上，另一端延伸出控制机箱的外侧，机械臂上安装有若干夹持机构，本实用新型可以实现机械臂三个范围的调节，主要用于锻压生产线领域，机械臂占用空间小，实现对较小空间内的锻压产品的快速夹取，实现自动化生产，增大机械臂的使用范围。

Description

一种单臂三次元锻压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械自动化，尤其是涉及一种单臂三次元锻压机械手。

背景技术

锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻压机械的锤头、砧块、冲头或通过模具对坯料施加压力，使之产生塑性变形，从而获得所需形状和尺寸的制件的成形加工方法，锻压设备在工作时，传统的工作模式都由人工手工完成，安全性差、生产效率低下，锻压产品在收取时如果采用人工方式收取，不仅人工的劳动强度较大，同时人工收取时很难保证在收取时锻压产品的完好，而且收取的速度不易得到保证，不利于锻压产品的自动化流水线操作。

申请号为CN201620661079.7的中国专利，公开了一种锻压单边三次元机械手，包括一个控制机箱，控制机箱上端安装一个工作面板，工作面板上安装一个控制主机，控制主机上端伸出于控制机箱的上端面，该控制主机的前端面设置有一个X轴组件；X轴组件上安装有一个以上的机械手组件，控制机箱内部设置有Y轴组件和Z轴组件；X轴组件、Y轴组件和Z轴组件统称为移动组件，X轴组件的底部设置有两个滑杆，分别为第一滑杆与第二滑杆，采用多个水平位移的机械手组件，通过独立设置的气缸实现逐一装夹，装夹完成后实现水平移动运输，运输平稳，且夹爪可通过产品的结构进行选择最合适的夹爪型号，拆装方便，夹紧力大，使用灵活，用于锻压工序中的输送使用。

该专利的不足之处在于该锻压单边三次元机械手，对空间位置要求比较高，不利于大量的推广应用，遇到机械手的安装空间位置比较小，或加工生产线上还要安装冲床等加工设备时，锻压单边三次元机械手就满足不了要求，因此需要一种可适用于较小空间的锻压机械手。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种单臂三次元锻压机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种单臂三次元锻压机械手，包括控制机箱、控制主机，移动组件和机械臂，机械臂一端安装在控制机箱上，另一端延伸出控制机箱的外侧，机械臂上安装有若干夹持机构。

通过采用上述技术方案，移动组件控制机械臂在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向作滑移运动，对机械臂进行三维定位，夹持机构对锻压产品进行夹取，机械臂一端悬空在控制机箱外，降低机械臂的占用空间，满足较小空间的机械臂使用，增大机械臂的运行范围。

本实用新型进一步设置为：机械臂远离控制机箱的一端设有防撞板，防撞板上设有复位弹簧、距离传感器和沿机械臂长度方向的滑动通道，机械臂上固定连接有限位杆，限位杆安装在滑动通道内且滑移配合，复位弹簧的两端分别连接在限位杆的外壁和滑动通道的一端，距离传感器与控制主机电连接。

通过采用上述技术方案，机械臂移动灵活，防撞板可以减少机械臂的末端触碰到外界障碍物，由防撞板先触碰到外界障碍物，防撞板沿滑动通道滑移，距离传感器检测限位杆与距离传感器之间的相对位置，防撞板移动至抵接在限位杆时，距离传感器反馈信号至控制主机，使机械臂停止运行，对机械臂起一定保护作用，杜绝了碰撞时产生的震荡造成机械臂上零部件松动以及电子元件损坏的情况，从而有效延长机械臂的使用寿命。

本实用新型进一步设置为：夹持机构包括双向气缸和位于双向气缸两侧的两个夹持臂，夹持臂通过双向气缸的驱动松开或夹紧锻压产品。

通过采用上述技术方案，双向气缸驱动两个夹紧臂相向或相背移动，实现夹持臂夹紧或松开锻压产品。

本实用新型进一步设置为：双向气缸包括两个活塞杆，两个活塞杆位于双向气缸的两侧，活塞杆一端插接在双向气缸内且滑移配合，另一端固定连接有导向板，导向板连接在夹持臂上。

通过采用上述技术方案，当两个活塞杆向远离双向气缸移动时，导向板上的夹持臂也向远离双向气缸移动，松开锻压产品；当两个活塞杆向靠近双向气缸移动时，导向板上的夹持臂也向靠近双向气缸移动，夹紧锻压产品。

本实用新型进一步设置为：夹持臂通过螺丝连接在导向板的一侧上。

通过采用上述技术方案，采用螺丝连接的方式，实现夹持臂的可拆卸，更换需要的夹持臂，实现更好地夹取。

本实用新型进一步设置为：夹持臂上设有夹持爪，两个夹持臂上的夹持爪相对设置。

通过采用上述技术方案，夹持爪拆卸地连接在夹持臂上，便于夹持爪磨损时，快速更换，不影响生产速度。

本实用新型进一步设置为：夹持爪内卡接有夹持垫块，夹持垫块内侧设有防滑齿槽。

通过采用上述技术方案，防滑齿槽可以增大夹持爪与锻压产品的摩擦力，防止锻压产品从夹持爪内滑出。

本实用新型进一步设置为：机械臂上设有若干定位孔和若干安装板，安装板通过螺丝穿过定位孔连接在机械臂上，双向气缸安装在安装板上。

通过采用上述技术方案，可以调整若干夹持机构的间距，适用不同锻压生产线的生产距离，增大机械臂的适用范围。

本实用新型进一步设置为：控制主机的顶部安装有报警指示灯，报警指示灯与控制主机电连接。

通过采用上述技术方案，当防撞板移动至抵接在限位杆时，距离传感器反馈信号至控制主机，控制主机控制报警指示灯发出警示信号，及时提醒工作人员，快速排除故障，避免机械臂损坏，避免加工的锻压产品不合格造成浪费，有利于锻压产品的自动化流水线操作。

与现有技术相比，本实用新型运行范围大，可实现锻压产品的快速夹取，实现自动化生产，降低机械臂的工作空间，适用于一些对安装空间有较高要求的机械臂工作环境。

附图说明

图1为单臂三次元锻压机械手的立体图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为图1中B处的放大图。

附图标记：1、控制机箱；2、移动组件；3、距离传感器；4、控制主机；5、夹持机构；6、机械臂；7、双向气缸；8、夹持臂；9、活塞杆；10、导向板；11、夹持爪；12、报警指示灯；13、夹持垫块；14、防滑齿槽；15、定位孔；16、安装板；17、防撞板；18、限位杆；19、滑动通道；20、限位板；21、稳压阀；22、复位弹簧。

具体实施方式

参照图1至图3对本实用新型一种单臂三次元锻压机械手的实施例做进一步说明。

一种单臂三次元锻压机械手，包括控制机箱1、控制主机4，移动组件2和机械臂6，机械臂6一端安装在控制机箱1上，另一端延伸出控制机箱1的外侧，机械臂6上安装有若干夹持机构5；控制机箱1的一侧设有稳压阀21，提高双向气缸7运行的稳定性；机械臂6安装在控制主机4的一端连接在X轴组件上，X轴组件分别与Y轴组件和Z轴组件，Y轴组件和Z轴组件设置在控制机箱1上；夹持机构5为四个，沿机械臂6长度方向依次固定；X轴组件的行程为400mm，Y轴组件的行程为250mm，Z轴组件的行程为100mm。

机械臂6远离控制机箱1的一端设有防撞板17，防撞板17上设有复位弹簧22、距离传感器3和沿机械臂6长度方向的滑动通道19，机械臂6上固定连接有限位杆18，限位杆18安装在滑动通道19内且滑移配合，复位弹簧22的两端分别连接在限位杆18的外壁和滑动通道19的一端，距离传感器3与控制主机4电连接；距离传感器3固定在防撞板17上，距离传感器3与限位杆18的侧面相对应，位于同一水平面上，初始状态时，防撞板17部分超出机械臂6，延伸至机械臂6外部，防撞板17延伸出机械臂6外部的长度大于防撞板17的滑移距离；限位杆18的截面可以为长方形，限位杆18优选设置为二个以上，使得防撞板17的滑移平稳，复位弹簧22可以设置在滑动通道19内远离控制机箱1的一端，复位弹簧22也可以设置在滑动通道19内靠近控制机箱1的一端，防撞板17触碰到外界障碍物后，机械臂6恢复正常运行时，还能恢复到初始状态，为下一次防撞做准备，限位杆18远离机械臂6的一端上设有限位板20，限位板20可以设置为圆形片或多边形片，限制防撞板17在滑移时从机械臂6上滑落。

夹持机构5包括双向气缸7和位于双向气缸7两侧的两个夹持臂8，夹持臂8通过双向气缸7的驱动松开或夹紧锻压产品；双向气缸7包括两个活塞杆9，两个活塞杆9位于双向气缸7的两侧，活塞杆9一端插接在双向气缸7内且滑移配合，另一端固定连接有导向板10，导向板10连接在夹持臂8上；夹持臂8通过螺丝连接在导向板10的一侧上；夹持臂8上设有夹持爪11，两个夹持臂8上的夹持爪11相对设置；夹持爪11内卡接有夹持垫块13，夹持垫块13内侧设有防滑齿槽14；防滑齿槽14为等距圆弧槽形齿面，可起到防滑作用，夹持爪11的内侧面可以设有用于卡接夹持垫块13的卡接腔，两个导向板10对称设置在双向气缸7的两侧。

机械臂6上设有若干定位孔15和若干安装板16，安装板16通过螺丝穿过定位孔15连接在机械臂6上，双向气缸7安装在安装板16上；定位孔15沿机械臂6长度方向均匀分布在机械臂6上，定位孔15优选设置为两排。

控制主机4的顶部安装有报警指示灯12，报警指示灯12与控制主机4电连接；报警指示灯12可以分为三段，从下到上依次为正常运行指示灯、停止作业指示灯及发生故障指示灯。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种单臂三次元锻压机械手，包括控制机箱、控制主机，移动组件和机械臂，其特征在于：所述机械臂一端安装在控制机箱上，另一端延伸出控制机箱的外侧，所述机械臂上安装有若干夹持机构。

2.根据权利要求1所述的一种单臂三次元锻压机械手，其特征在于：所述机械臂远离控制机箱的一端设有防撞板，所述防撞板上设有复位弹簧、距离传感器和沿机械臂长度方向的滑动通道，所述机械臂上固定连接有限位杆，所述限位杆安装在滑动通道内且滑移配合，所述复位弹簧的两端分别连接在限位杆的外壁和滑动通道的一端，所述距离传感器与控制主机电连接。

3.根据权利要求1所述的一种单臂三次元锻压机械手，其特征在于：所述夹持机构包括双向气缸和位于双向气缸两侧的两个夹持臂，所述夹持臂通过双向气缸的驱动松开或夹紧锻压产品。

4.根据权利要求3所述的一种单臂三次元锻压机械手，其特征在于：所述双向气缸包括两个活塞杆，两个活塞杆位于双向气缸的两侧，所述活塞杆一端插接在双向气缸内且滑移配合，另一端固定连接有导向板，所述导向板连接在夹持臂上。

5.根据权利要求4所述的一种单臂三次元锻压机械手，其特征在于：所述夹持臂通过螺丝连接在导向板的一侧上。

6.根据权利要求3所述的一种单臂三次元锻压机械手，其特征在于：所述夹持臂上设有夹持爪，两个夹持臂上的夹持爪相对设置。

7.根据权利要求6所述的一种单臂三次元锻压机械手，其特征在于：所述夹持爪内卡接有夹持垫块，所述夹持垫块内侧设有防滑齿槽。

8.根据权利要求3所述的一种单臂三次元锻压机械手，其特征在于：所述机械臂上设有若干定位孔和若干安装板，所述安装板通过螺丝穿过定位孔连接在机械臂上，所述双向气缸安装在安装板上。

9.根据权利要求1所述的一种单臂三次元锻压机械手，其特征在于：所述控制主机的顶部安装有报警指示灯，所述报警指示灯与控制主机电连接。