CN201711445U - 一种自动上下料机械手 - Google Patents

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一种自动上下料机械手，属于一种冲压机床的代替人工操作安全机械手装备。采用计算机PLC程序控制与机械和气压原理相结合设计而成，将技术参数编入计算机里，利用计算机程序控制气缸，使机械手实现上下料抓夹、送料动作程序，同时，在计算机内设定不同的命令参数，需要实现某种动作时，只要输入相应的命令参数，即可使机械手的某部实现操作，命令机械手完成任务。调换夹爪，可实现抓夹不同几何形状的冲压零件，提高机器的性能及安全可靠性，并且操作安全、方便，减轻工人劳动强度，节省人力物力，提高了生产效率。

Description

一种自动上下料机械手
技术领域
本实用新型涉及一种冲压机床的代替人工操作安全机械手装备，特别是一种自动上下料机械手。
背景技术
随着科技的发展，社会的进步，我国的民族工业得到快速的发展，在机械工业生产中，特别在冲床、压料成型机，在加工金属板材过程中，由操作工用手将需加工金属板材送入冲切模具上，再将冲切好的钣金零件用手工取出，一不留神就容易将手冲伤，使人造成终生残疾，不但增加了工人的劳动强度，而且工效低，危及到工人的生命安全。机械手完全能够代替人工操作，实现生产的机械化和自动化，保证操作工人身安全性，得到广泛的应用，其按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸，改善了工人的劳动条件，机械手是关键，显著地提高劳动生产率。目前国内进口配套昂贵机械手配置数控伺服电机等系统，机械手主要由定位、夹紧、翻转三部分组成，不仅设备售价高，使用成本也较高，不能满足不同几何形状工件的加工需要，整体机构复杂，联动性低，体积大，维修困难，回转角度及灵活性均有待提高。所以：在国内同行业中，科研单位和企业科技人员在不断地研究、探索，不断改进机械手的机械结构与功能，虽然在技术上取得一些进展，但在实际运用中仍然存在着尚未克服的技术问题，希望研究出操作方便、实用，安全性能好，生产率高的机械手。
发明内容
本实用新型的目的在于克服以上不足，提供一种自动上下料机械手，采用计算机PLC程序控制与机械和气压原理相结合设计而成，将技术参数编入计算机里，利用计算机程序控制气缸，使机械手实现上下料抓夹、送料动作程序，同时，在计算机内设定不同的命令参数，需要实现某种动作时，只要输入相应的命令参数，即可使机械手的某部实现操作，命令机械手完成任务。调换夹爪，可实现抓夹不同几何形状的冲压零件，提高机器的性能及安全可靠性，并且操作安全、方便，减轻工人劳动强度，节省人力物力，提高了生产效率。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：含有底座、支架、旋转气缸、水平导杆气缸、垂直导杆气缸、夹爪装置，底座是一个正方形状，由螺栓固定于地面，底座上方设有支架，支架呈柱状，支架上设有旋转气缸，旋转气缸呈长方体形状，旋转气缸上方设有垂直导杆气缸，垂直导杆气缸是一个垂直的长方体形状，在气缸内设有导杆，水平导杆气缸横向设置在垂直导杆气缸上，呈“十”字形，水平导杆气缸是一个横向的长方体形状，内部设有导杆，每只气缸均设有电气控制阀，并设有进气管与回气管，电气控制阀的线路均与计算机集成线路相连接，水平导杆气缸的一端设有夹爪装置，水平导杆气缸可摆动180°的范围，构成了一种自动上下料机械手。
该自动上下料机械手的技术原理是：该机械手采用计算机PLC程序控制与机械和气压原理相结合设计而成，将技术参数编入计算机里，利用计算机程序控制气缸，使机械手实现上下料抓夹、送料动作程序，同时，在计算机内设定不同的命令参数，需要实现某种动作时，只要输入相应的命令参数，即可使机械手的某部实现操作，命令机械手完成任务，提高机器的性能及安全可靠性，减轻操作工的劳动强度。该机械手设有宽大的底座，并由螺栓固定在地面上，其结构牢固，可保证机械手上下料过程中的平稳。底座上方设有支架，呈柱状，具有稳定及支撑的作用。支架上面设置旋转气缸，旋转气缸内设有电气控制阀及进气管与回气管，可保证水平导杆气缸实现180°范围内的摆动。旋转气缸的上面设有水平导杆气缸，水平导杆气缸内部设有电气控制阀及进气管与回气管，由气压阀控制。进气时，气缸压力增大，水平导杆气缸的导杆向前推进，夹爪装置的夹爪伸出，将冲压的零件夹住，放置在凹模上，回气时，气缸压力减小，夹爪装置就会收缩原有位置。水平导杆气缸横向设置在垂直导杆气缸上，垂直导杆气缸内部设有电气控制阀，垂直导杆气缸沿着导杆上升或下降时，使水平导杆气缸随着垂直导杆气缸做同步升降运动。根据不同零件的高度，改进设置上升与下降运动。每只气缸均设有电气控制阀、进气管及回气管，电气控制阀的线路均与计算机PLC集成控制线路相连接，实现PLC程序控制。水平导杆气缸顶端设有夹爪装置，根据不同零件形状设计不同的夹爪，通用性广，提高工作效率。
本实用新型有益效果是：该机械手采用计算机PLC程序控制与机械和气压原理相结合设计而成，将技术参数编入计算机里，利用计算机程序控制气缸，使机械手实现上下料抓夹、送料动作程序，同时，在计算机内设定不同的命令参数，需要实现某种动作时，只要输入相应的命令参数，即可使机械手的某部实现操作，命令机械手完成任务。调换夹爪，可实现抓夹不同几何形状的冲压零件，提高机器的性能及安全可靠性，并且操作安全、方便，减轻工人劳动强度，节省人力物力，提高了生产效率。
附图说明
下面是结合附图和实施例对本实用新型进一步描述：
图中是一种自动上下料机械手结构示意图
在图中：1.底座、2.支架、3.旋转气缸、4.水平导杆气缸、5.垂直导杆气缸、6.夹爪装置
具体实施方式
在图中：底座1是一个正方形状，由螺栓固定于地面，底座1上方设有支架2，支架2呈柱状，支架2上设有旋转气缸3，旋转气缸3呈长方体形状，旋转气缸3上方设有垂直导杆气缸5，垂直导杆气缸5是一个垂直的长方体形状，在气缸内设有导杆，水平导杆气缸4横向设置在垂直导杆气缸5上，呈“十”字形，水平导杆气缸4是一个横向的长方体形状，内部设有导杆，每只气缸均设有电气控制阀，并设有进气管与回气管，电气控制阀的线路均与计算机集成线路相连接，水平导杆气缸4的一端设有夹爪装置6，水平导杆气缸4可摆动180°的范围，构成了一种自动上下料机械手。
该机械手采用计算机PLC程序控制与机械和气压原理相结合设计而成，将技术参数编入计算机里，利用计算机程序控制气缸，使机械手实现上下料抓夹、送料动作程序，同时，在计算机内设定不同的命令参数，需要实现某种动作时，只要输入相应的命令参数，即可使机械手的某部实现操作，命令机械手完成任务，提高机器的性能及安全可靠性，减轻操作工的劳动强度。该机械手设有宽大的底座1，并由螺栓固定在地面上，其结构牢固，可保证机械手上下料过程中的平稳。底座1上方设有支架2，呈柱状，具有稳定及支撑的作用。支架2上面设置旋转气缸3，旋转气缸3内设有电气控制阀及进气管与回气管，可保证水平导杆气缸4实现180°范围内的摆动。旋转气缸3的上面设有水平导杆气缸4，水平导杆气缸4内部设有电气控制阀及进气管与回气管，由气压阀控制。进气时，气缸压力增大，水平导杆气缸4的导杆向前推进，夹爪装置6的夹爪伸出，将冲压的零件夹住，放置在凹模上，冲床的凸模下降与凹模相吻合，凸模就自动上升到原位，由凹模上的卸料装置将冲切好零件自动弹出，水平导杆气缸4开始旋转90°，导杆将夹爪装置6上的夹爪再次推出，夹爪将冲压好的零件夹走。回气时，气缸压力减小，夹爪装置6就会收缩原有位置。水平导杆气缸4横向设置在垂直导杆气缸5上，垂直导杆气缸5内部设有电气控制阀，垂直导杆气缸5沿着导杆上升或下降时，使水平导杆气缸4随着垂直导杆气缸5做同步升降运动。根据不同零件的高度，改进设置上升与下降运动。每只气缸均设有电气控制阀、进气管及回气管，电气控制阀的线路均与计算机PLC集成控制线路相连接，实现PLC程序控制。水平导杆气缸4顶端设有夹爪装置6，根据不同零件形状设计不同的夹爪，进气时，气缸内的气压开始增大，水平导杆气缸内的导杆向前做伸出运动，夹爪开始将工件夹紧，回气时，气缸里的气压开始变小，水平导杆气缸内的导杆开始向后做收缩运动，夹爪将夹紧的工件松开，操作安全、方便，提高了生产效率。

Claims (1)

1.一种自动上下料机械手，含有底座、支架、旋转气缸、水平导杆气缸、垂直导杆气缸、夹爪装置，其特征是：底座是一个正方形状，由螺栓固定于地面，底座上方设有支架，支架呈柱状，支架上设有旋转气缸，旋转气缸呈长方体形状，旋转气缸上方设有垂直导杆气缸，垂直导杆气缸是一个垂直的长方体形状，在气缸内设有导杆，水平导杆气缸横向设置在垂直导杆气缸上，呈“十”字形，水平导杆气缸是一个横向的长方体形状，内部设有导杆，每只气缸均设有电气控制阀，并设有进气管与回气管，电气控制阀的线路均与计算机集成线路相连接，水平导杆气缸的一端设有夹爪装置，水平导杆气缸可摆动180°的范围，构成了一种自动上下料机械手。
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