CN218659055U - 高速抓放机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及高速抓放机械手，包括抓取部，还包括用于带动抓取部进行往复位移的驱动部，驱动部包括。本实用新型基于电机拉索传动，相较于现有技术的步进电机摇臂位移，具备更高的位移速率，且通过滑轨和限位杆限位，提升位移精度，且通过弹性抓取部件的设置，在抓取释放过程中，无需气缸完全位移至需求点位即可实现抓放，工作人员仅需根据工件大小、工艺要求调节弹簧即可实现，使用较为方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及冷冲加工上下料装置技术领域，尤其是高速抓放机械手。
背景技术
冷冲行业冲压之后物件由人工搬运，当工作人员注意力不集中，或长时间工作疲劳时容易产生事故，危害工作人员的安全，同时也降低了工作效率，影响效益，为此，人们设计了抓放机械手，但是由于结构限制，现有的冷冲行业用机械手爪结构简单，只能抓取平面零件，实现单维度取放，位移效率、抓取效率无法满足现有的高速冷冲机床使用，且无法实现较为复杂的异形零件的多维度搬运及取放工作。
因此，亟需一种能够实现多维度抓取的、可以适配高速机床运行的抓放机械手。
发明内容
实用新型所要解决的技术问题
目前的抓放机械手无法适配高速机床、且无法抓取异形零件。
用于解决技术问题的技术方案
本实用新型的其他有利的并且部分本身具有创造性的实施方式和扩展设计在以下的说明中阐述。
高速抓放机械手，包括抓取部，还包括用于带动抓取部进行往复位移的驱动部，所述驱动部包括：
滑轨，设置为“U”型滑槽，其内壁嵌入设置有矩形槽；
电机，安装于所述滑轨两端，其输出端贯穿所述滑轨设置；
拉索，一端连接于所述电机输出端，另一端连接于所述抓取部；
所述抓取部包括：
第一气缸，滑动设置于所述滑轨内侧，其输出端安装有第一伸缩杆，所述拉索均连接于所述第一气缸外壁；
第二气缸，设置于所述第一伸缩杆游离端，其输出端安装有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆游离端设置有活动板；
主体，设置为空心圆板且固定安装于所述第二气缸顶端外壁；
机械臂，转动安装与所述主体外缘；
连杆，一端转动设置于所述活动板外缘，另一端转动连接于所述机械臂中部。
优选地，所述抓取部还包括：
盲孔，嵌入设置于每个所述机械臂游离端端面；
伸缩柱，滑动设置于所述盲孔内壁，且与所述盲孔通过弹簧弹性连接。
优选地，所述第一气缸外壁转动设置有限位杆，所述限位杆位于所述滑轨内壁的所述矩形槽内滚动。
优选地，所述机械臂设置为弧形臂且数量至少为三个，所述连杆的数量与所述机械臂的数量匹配。
优选地，所述伸缩柱游离端设置有可拆卸的橡胶球。
优选地，所述盲孔轴线与所述机械臂游离端轴线共线。
优选地，所述连杆分别与所述活动板和所述机械臂通过销钉转动连接。
实用新型的效果
根据本实用新型，能够通过电机拉索传动，相较于步进电机摇臂位移，具备更高的位移速率，且通过滑轨和限位杆限位，提升位移精度，且通过弹性抓取部件的设置，在抓取释放过程中，无需气缸完全位移至需求点位即可实现抓放，工作人员仅需根据工件大小、工艺要求调节弹簧即可实现，使用较为方便。
附图说明
以下根据附图详细阐述本实用新型的实施例。在附图中：
图1是本实用新型的结构视图；
图2是本实用新型隐藏抓取部的侧视图；
图3是本实用新型包括的抓取部的结构视图；
图4是本实用新型包括的抓取部的剖视图。
附图标记说明
1、滑轨；101、电机；102、拉索；2、第一气缸；201、第一伸缩杆；202、限位杆；3、主体；301、机械臂；4、第二气缸；401、第二伸缩杆；402、活动板；403、连杆；5、盲孔；501、弹簧；502、伸缩柱；503、橡胶球。
具体实施方式
以下，参照附图对成为本实用新型的一个实施方式的高速抓放机械手进行说明。
请参照图1-图4所示，一种高速抓放机械手，包括驱动部和抓取部，抓取部用于抓放待加工工件，驱动部用于带动抓取部进行位移；
驱动部包括：
滑轨1，设置为“U”型滑槽，其内壁嵌入设置有矩形槽；
电机101，数量为两个且分别安装于滑轨1两端，其输出端贯穿滑轨1设置；
拉索102，其一端连接于电机101输出端，另一端连接于抓取部，拉索102数量与电机101数量匹配；
抓取部包括：
第一气缸2，滑动设置于滑轨1内侧，其输出端垂直于滑轨1端面反向设置；
拉索102均连接于第一气缸2外壁；
具体的，第一气缸2外壁转动设置有限位杆202，限位杆202位于滑轨1内壁的矩形槽内滚动；
更为具体的，通过限位杆202和矩形槽的相对转动设置，降低第一气缸2与滑轨1的滑动摩擦力；
第一气缸2输出端安装有第一伸缩杆201；
第二气缸4，安装于第一伸缩杆201游离端，其输出端安装有第二伸缩杆401；
主体3，设置为空心圆板型，且安装于第二气缸4顶端外壁；
机械臂301，转动安装于主体3外缘，数量为若干个且至少为3个，呈弧形臂设置；
活动板402，固定安装于第二伸缩杆401游离端；
连杆403，一端转动设置于活动板402外缘，另一端转动连接于机械臂301中部，且数量与机械臂301数量匹配；
具体的，第二气缸4工作，通过第二伸缩杆401带动活动板402竖向往复位移，活动板402通过连杆403待定机械臂301摆动，数个机械臂301联动位移，实现抓取放下工作；
盲孔5，嵌入设置于每个机械臂301游离端面；
弹簧501，安装于盲孔5内壁；
具体的，工作人员根据工件的大小选择不同刚性、弹性、规格的弹簧501；
伸缩柱502，滑动设置于盲孔5内壁，通过弹簧501与盲孔5弹性连接；
橡胶球503，安装于伸缩柱502游离端，用于避免机械臂301端部划伤工件。
通常使用状态
工作人员将本装置安装于工作位置，具体安装方法为，将滑轨1具有凹槽的一侧竖向朝下固定安装，且滑轨1一端位于工站上方，另一端位于料盘上方，检查机械臂301与主体3、连杆403与活动板402、第一气缸2和第二气缸4的运行顺滑度；
工作人员启动电机101，通过转轴的转动，带动拉索102缠绕于转轴外壁，移动抓取部至料盘上方，启动第一气缸2，带动第一伸缩杆201位移，从而带动抓取部靠近料盘，启动第二气缸4，带动第二伸缩杆401位移，从而带动活动板402外壁，活动板402竖向位移并通过与其转动连接的连杆403带动机械臂301摆动，实现对于待加工工件的抓取，抓取工作完成后，启动第一气缸2，带动第一伸缩杆201位移，从而带动抓取部远离料盘，启动另一电机101，通过另一转轴的转动，带动拉索102位移，从而带动抓取部移动至工站上方，逆向操作抓取部，放下工件；
快速抓放功能
由于机械臂301游离端设置有弹性连接的伸缩柱502和橡胶球503，针对不同大小的零件，选择不同弹性、不同刚性的弹簧501，相较于机械臂301、气缸的连续输出，采用弹簧501的弹性抓取能够实现快速抓放，即，气缸无需位移至工作需求点位，即能够实现抓取，精确位移行程可在抓取部位移过程中补充，实现快速抓放；
高速位移周转功能
通过双电机101配合拉索102，对抓取部进行高速位移，相较于现有的气缸配合步进电机101和摇臂的位移，抓取部位移更快，并通过限制滑轨1的行程来实现精准定位，降低使用成本。
本实用新型通过电机101拉索102传动，相较于现有技术的步进电机101摇臂位移，具备更高的位移速率，且通过滑轨1和限位杆202限位，提升位移精度，且通过弹性抓取部件的设置，在抓取释放过程中，无需气缸完全位移至需求点位即可实现抓放，工作人员仅需根据工件大小、工艺要求调节弹簧501即可实现，使用较为方便。
本实用新型不限于实施方式，只要不违背其宗旨就能够实施各种变形。
Claims (7)
1.高速抓放机械手，包括抓取部，其特征在于：还包括用于带动抓取部进行往复位移的驱动部，所述驱动部包括：
滑轨(1)，设置为“U”型滑槽，其内壁嵌入设置有矩形槽；
电机(101)，安装于所述滑轨(1)两端，其输出端贯穿所述滑轨(1)设置；
拉索(102)，一端连接于所述电机(101)输出端，另一端连接于所述抓取部；
所述抓取部包括：
第一气缸(2)，滑动设置于所述滑轨(1)内侧，其输出端安装有第一伸缩杆(201)，所述拉索(102)均连接于所述第一气缸(2)外壁；
第二气缸(4)，设置于所述第一伸缩杆(201)游离端，其输出端安装有第二伸缩杆(401)，所述第二伸缩杆(401)游离端设置有活动板(402)；
主体(3)，设置为空心圆板且固定安装于所述第二气缸(4)顶端外壁；
机械臂(301)，转动安装于所述主体(3)外缘；
连杆(403)，一端转动设置于所述活动板(402)外缘，另一端转动连接于所述机械臂(301)中部。
2.根据权利要求1所述的高速抓放机械手，其特征在于：所述抓取部还包括：
盲孔(5)，嵌入设置于每个所述机械臂(301)游离端端面；
伸缩柱(502)，滑动设置于所述盲孔(5)内壁，且与所述盲孔(5)通过弹簧(501)弹性连接。
3.根据权利要求1所述的高速抓放机械手，其特征在于：所述第一气缸(2)外壁转动设置有限位杆(202)，所述限位杆(202)位于所述滑轨(1)内壁的所述矩形槽内滚动。
4.根据权利要求1所述的高速抓放机械手，其特征在于：所述机械臂(301)设置为弧形臂且数量至少为三个，所述连杆(403)的数量与所述机械臂(301)的数量匹配。
5.根据权利要求2所述的高速抓放机械手，其特征在于：所述伸缩柱(502)游离端设置有可拆卸的橡胶球(503)。
6.根据权利要求2所述的高速抓放机械手，其特征在于：所述盲孔(5)轴线与所述机械臂(301)游离端轴线共线。
7.根据权利要求1所述的高速抓放机械手，其特征在于：所述连杆(403)分别与所述活动板(402)和所述机械臂(301)通过销钉转动连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202223415152.7U CN218659055U (zh) | 2022-12-20 | 2022-12-20 | 高速抓放机械手 |
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| CN218659055U true CN218659055U (zh) | 2023-03-21 |
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Family Applications (1)
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| CN202223415152.7U Active CN218659055U (zh) | 2022-12-20 | 2022-12-20 | 高速抓放机械手 |
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2022
- 2022-12-20 CN CN202223415152.7U patent/CN218659055U/zh active Active
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