CN104785656A - 一种多工位物料传送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多工位物料传送系统，包括控制装置，其特征在于该系统包括上料机构和多工位机械手，上料机构安装在多工位机械手的后部；所述上料机构包括振动盘、振动盘轨道、上料筒、上料轨道、轨道支架、薄型气缸、推爪和推爪安装板，所述振动盘与振动盘轨道的末端相连，振动盘轨道的前端设有落料口，该落料口与上料筒顶端相接，上料筒竖直安装在上料轨道上；所述上料轨道通过轨道支架与下模架固连，上料轨道的底部安装有薄型气缸，薄型气缸的活塞杆末端与推爪安装板的末端固连；所述多工位机械手包括主机身、吸盘装置和防护装置，防护装置布设于主机身四周。

Description

一种多工位物料传送系统

技术领域

本发明涉及机械搬运技术领域，尤其涉及一种多工位物料传送系统。所述物料是指薄片类冲压成型工件。

背景技术

冲压生产工艺因其无切屑而成形，备受企业青睐。各种冲压企业大量使用冲床加工生产产品。传统加工拉伸产品每道工序需一套模具，依次安装在不同的冲床上，逐次冲压才完成，该过程的每道工序大多都是由手工操作完成。在传统拉伸产品的加工过程中，因加工拉伸产品的工序多，模具多，占用设备、操作人员多，使得其加工复杂，成本高，加工精度低。并且上述工序大部分需要人工操作，使得生产的效率低，安全性差，产品质量差。

专利号为ZL201210100226.x的中国专利公开了一种冲压多工位同步气动机械手，可用于机械搬运，其不足之处在于驱动装置采用气缸，在移动时平稳性和精度差，工作时可能影响工件的抓取。

专利号为ZL200910070055.9的中国专利公布了一种多工位物料传送机械手，该发明用于密封圈骨架的冲压成型工艺，采用旋转式机构进行物料搬运，该机械手采用电磁吸盘吸附料片进入第一个工位，且通过定位套和定位销的配合实现电磁吸盘机构和回转盘的开合，电磁吸盘吸附料片的过程中可能将料片磁化，导致吸盘放置料片时由于料片上带有剩磁而不能将料片放下，而且若有铁屑吸附在电磁吸盘上，再吸附料片可能会划伤料片，该发明的手指机构其结构复杂，由多杆连接，若手指在使用过程中出现磨损，或冲床失控将手指拍烂，需要将整个手指机构全部卸下，这样将导致很大的不便。

申请号为201410143805.1的中国专利公布了一种全自动冲压模机一体系统，该系统采用左右两个夹取治具对中夹取工件的方式，一个工位需两个手爪，且工作过程为单通道，效率低，且该发明将料片从第一个工位传送到第二个工位采用推移机构，即推动料片从第一个工位到第二个工位，推动的方式其中途可能会出现偏移等情况，而且料片会和模具相互摩擦，导致磨损模具，该发明移动装置包括x轴主动平移机构、x轴辅助平移机构、第一y轴平移机构、第二y轴平移机构和横杆，需要三个驱动装置和四根以上的导轨，其结构复杂，成本高，该发明不足之处还在于无防尘装置，若处于露天或比较恶劣的环境条件下，极容易进入铁屑等杂物，影响传感器的使用甚至可能会对机械手的运行产生不利的影响。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种多工位物料传送系统。该系统不仅能实现可靠稳定上料、自动连续的完成冲压成型过程中的自动传输工件、自动冲压成型工件，还能根据不同情况及时更换夹取装置中的手指机构，其夹取装置可实现系列化，其适用性更强，且该多工位物料传送系统具有防护装置，可保护机身免受外界环境的干扰，其还有结构简单、操作简便、安全可靠等特点。

本发明解决所述技术问题采用的技术方案是：提供一种多工位物料传送系统，包括控制装置，其特征在于该系统包括上料机构和多工位机械手，上料机构安装在多工位机械手的后部；

所述上料机构包括振动盘、振动盘轨道、上料筒、上料轨道、轨道支架、薄型气缸、推爪和推爪安装板，所述振动盘与振动盘轨道的末端相连，振动盘轨道的前端设有落料口，该落料口与上料筒顶端相接，上料筒竖直安装在上料轨道上；所述上料轨道通过轨道支架与下模架固连，上料轨道的底部安装有薄型气缸，薄型气缸的活塞杆末端与推爪安装板的末端固连，推爪与推爪安装板的前端固连在一起，薄型气缸动作推动推爪安装板移动，推爪安装板带动推爪在上料轨道上移动；

所述多工位机械手包括主机身、吸盘装置和防护装置，防护装置布设于主机身四周；主机身后端与吸盘装置相连；

所述主机身包括平移装置、升降气缸、设计数量的夹取装置、导向装置、底板、中间板和顶板，所述平移装置安装在底板上表面，平移装置上安装有平移传感器，平移装置的上方支撑着中间板，中间板上表面上放置有升降气缸，升降气缸上端与顶板之间留有间隙，中间板上安装有升降传感器，中间板和顶板之间安装有导向装置；所述夹取装置位于冲压模具的上方，且均匀对称分布在顶板的左右两侧；

所述防护装置包括前防护罩、后防护罩、前固定罩、后固定罩、升降层侧防护板、移动层侧防护板、固定罩支撑条和防护罩连接板；所述前固定罩和后固定罩通过固定罩支撑条分别固定在底板前后两端，所述移动层侧防护板固定在底板的左右两侧，防护罩连接板和移动层侧防护板之间有间隙，且移动层侧防护板位于最外侧；所述防护罩连接板的前后两端分别连接前防护罩和后防护罩，前、后防护罩可在前、后固定罩上表面滑动，同时防护罩连接板在底板上表面滑动；所述升降层侧防护板的上端与顶板固连，下端与中间板的左右侧边固连；所述升降层侧防护板上设有供夹取装置伸出的开孔；

所述平移装置包括电机、丝杠、螺母、螺母座、平移滑块、平移导轨、滑块垫块、活动杆组、杆组支撑条和杆组连接板；所述丝杠前端与电机连接，丝杠尾端是通过轴承座固连在底板上，丝杠的中部安装有螺母，螺母安装在螺母座上；丝杠两侧均铺设有平移导轨，每条平移导轨上均安装有两个平移滑块，每个平移滑块上端均与一个滑块垫块固定连接；丝杠螺母座和滑块垫块上端与中间板固连；所述杆组支撑条固定在底板后部中心，杆组支撑条上表面支撑设置有活动杆组，活动杆组后端与底板固定连接，前端与杆组连接板一端相连；杆组连接板另一端与相邻的滑块垫块固连；与沿活动杆组的长度方向的中间位置与后防护罩相连；

所述吸盘装置包括吸盘导轨、吸盘滑块、吸盘横架、针形气缸、针形气缸固定座、折形条、吸盘、离合气缸、离合气缸固定板、弹簧、弹簧支架和离合吸盘横架连接板；所述吸盘导轨前端与顶板后部固连；吸盘滑块可在吸盘导轨上滑动，吸盘滑块的上表面与吸盘横架的中间位置固连，吸盘横架的后端与弹簧的前端相连，弹簧后端与弹簧支架固连；吸盘横架左右两侧下方各安装有一个吸盘，与吸盘对应的吸盘横架上方安装有折形条，折形条一端与吸盘横架固连，另一端连接有针形气缸固定座，在针形气缸固定座上安装针形气缸；

所述离合气缸安装在吸盘导轨前部侧边，并通过离合气缸固定板固连在顶板后部下端，吸盘滑块右侧、且在吸盘横架下表面安装有离合吸盘横架连接板，离合吸盘横架连接板上有一可供离合气缸的活塞杆通过的孔。

与现有技术相比，本发明具有明显的优点和有益效果：

(1)冲压五金件的工艺完全是一体的冲压拉伸方式，通过在同一机台上集合多个冲压工位，每个冲压工位上具有一组冲压模芯，多次冲压拉伸成型，并且在机台上还配设了全自动的多工位机械手，可以自动上料、自动传输工件，这样只需要将料片放入振动盘中，即能够自动生产出成品，无需人工操作，完全实现自动化，有效节省人工和提高生产效率。

(2)该多工位物料传送系统包括上料机构，即人工只需将大量料片放入振动盘中即可，之后该传送系统便可将料片全部加工完毕，大大减小了人的工作量。且该上料机构的振动盘通过振动盘轨道与上料筒相接，上料筒放置在上料轨道上，料片从上料筒中落一片，推爪推一片，可避免料片连续在上料轨道上传送容易出现卡死等现象。

(3)该吸盘装置采用真空吸盘，真空吸盘具有易使用、无污染、不伤工件、抓取可靠等优点，可大大减小吸盘在吸附过程中掉落的几率。

(4)该多工位机械手的主机身四周采用防护装置，其主机身主要的工作部件不外露，可免受外界环境的干扰，从而加长维护周期。

(5)在该多工位机械手的平移装置和中间板上安装了电子感应装置，即平移传感器和升降传感器，可以感知是否平移或升降到指定位置，若到达指定位置，机器继续工作，若没有到达指定位置，整机停机，有效保证机器和模具的安全，不会冲坏模具。

(6)该多工位机械手的主机身平移装置中平移导轨的润滑采用接油管方式，即在滑块的润滑口上接上塑料管，润滑液从塑料管流入对导轨进行润滑可直接进行润滑，丝杠润滑只需将平移层侧防护板和防护罩连接板卸下直接注射润滑液即可。

本发明多工位物料传送系统采用直动式的运动方式，克服了现有技术中上料卡死，吸盘吸不到片，无防尘等缺点，在冲压拉伸成型过程中完全取代了人工操作，只需将料片都放入振动盘中，即可自动的实现物料传送搬运，具有高效率，高质量，低能耗，人性化，连续化生产，结构简单，安全可靠，成本较低，适用于工业化实施等特点，特别适用于密封圈骨架及类似薄片类冲压成型工件的加工。

附图说明

图1为本发明多工位物料传送系统一种安装使用时的立体结构示意图；

图2为本发明多工位物料传送系统一种实施例的俯视结构示意图；

图3为本发明多工位物料传送系统一种实施例的上料机构1的立体结构示意图；

图4为本发明多工位物料传送系统一种实施例的主机身21的左视结构示意图；

图5为本发明多工位物料传送系统一种实施例的吸盘装置22的立体结构示意图；

图6为本发明多工位物料传送系统一种实施例的平移装置211的立体结构示意图；

图7为本发明多工位物料传送系统一种实施例的升降气缸212和夹取装置213的立体结构示意图；

图8为本发明多工位物料传送系统一种实施例的导向装置214的剖视结构示意图；

图9为本发明多工位物料传送系统一种实施例的防护装置23的立体结构示意图；

图10为本发明多工位物料传送系统一种实施例的防护装置23的局部放大立体结构示意图；

在图中，1、上料机构，11、振动盘，12、振动盘轨道，13、上料筒，14、上料轨道，15、轨道支架，16、薄型气缸，17、推爪，18、推爪安装板，2、多工位机械手，21、主机身，22、吸盘装置，23、防护装置，211、平移装置，212、升降气缸，213、夹取装置，214、导向装置，215、底板，216、中间板，217、顶板，218、平移传感器，219、升降传感器，2111、电机，2112、丝杠，2113、螺母，2114、螺母座，2115、平移滑块，2116、平移导轨，2117、滑块垫块，2118、活动杆组，2119、杆组支撑条，21110、杆组连接板，2131、气动手爪，2132、手指机构，2141、导向套，2142、导向轴，2143、螺栓，221、吸盘导轨，222、吸盘滑块，223、吸盘横架，224、针形气缸，225、针形气缸固定座，226、折形条，227、吸盘，228、离合气缸，229、离合气缸固定板，2210、弹簧，2211、弹簧支架，2212、离合吸盘横架连接板，231、前防护罩，232、后防护罩，233、前固定罩，234、后固定罩，235、升降层侧防护板，236、移动层侧防护板，237、固定罩支撑条，238、防护罩连接板，239、压条，3、冲压模具，31、下模架，32、拉伸模芯，33、反拉伸模芯，34、冲孔模芯,35、放料模芯。

具体实施方式

下面结合实施例及附图，详细叙述本发明。具体实施例仅是对本发明的进一步详细的说明及解释，并不以此限定本申请权利要求的保护范围。

本发明多工位物料传送系统(简称系统，参见图1-2)包括上料机构1、多工位机械手2和控制装置(图中未标出)，上料机构1安装在多工位机械手的后部；

所述上料机构1(参见图3)包括振动盘11、振动盘轨道12、上料筒13、上料轨道14、轨道支架15、薄型气缸16、推爪17和推爪安装板18，所述振动盘11与振动盘轨道12的末端相连，振动盘轨道12的前端设有落料口，该落料口与上料筒13顶端相接，上料筒13竖直安装在上料轨道14上；所述上料轨道14通过轨道支架15与下模架31固连，上料轨道14的底部安装有薄型气缸16，薄型气缸16的活塞杆末端与推爪安装板18的末端固连，推爪17与推爪安装板18的前端固连在一起，薄型气缸16动作推动推爪安装板18移动，推爪安装板18带动推爪17在上料轨道14上移动；进而避免了料片直接在上料轨道14上传送出现卡死等现象；

所述多工位机械手2包括主机身21、吸盘装置22和防护装置23，防护装置23布设于主机身21四周，保护主机身免受外界环境的破坏；主机身21后端与吸盘装置22相连；

所述主机身21(参见图4)包括平移装置211、升降气缸212、设计数量的夹取装置213、导向装置214、底板215、中间板216和顶板217，所述平移装置211安装在底板215上表面，平移装置211上安装有平移传感器218，平移装置211的上方支撑着中间板216，中间板216上表面上放置有升降气缸212，升降气缸212上端与顶板217之间留有间隙，中间板216上安装有升降传感器219，升降气缸的活塞杆向上顶顶板，从而带动顶板217做升降运动；中间板216和顶板217之间的四个角上均安装有导向装置214；所述夹取装置213位于冲压模具3的上方，且均匀对称分布在顶板217的左右两侧；

所述防护装置23(参见图9-10)包括前防护罩231、后防护罩232、前固定罩233、后固定罩234、升降层侧防护板235、移动层侧防护板236、固定罩支撑条237和防护罩连接板238；所述前固定罩233和后固定罩234通过固定罩支撑条237分别固定在底板215前后两端，所述移动层侧防护板236固定在底板的左右两侧，防护罩连接板238和移动层侧防护板236之间有间隙，且移动层侧防护板236位于最外侧；所述防护罩连接板238的前后两端分别连接前防护罩231和后防护罩232，前、后防护罩可在前、后固定罩上表面滑动，同时防护罩连接板238在底板215上表面滑动；所述升降层侧防护板235的上端与顶板217固连，下端与中间板216的左右侧边固连；所述升降层侧防护板235上设有供夹取装置213伸出的开孔；

所述平移装置211(参见图6)包括电机2111、丝杠2112、螺母2113、螺母座2114、平移滑块2115、平移导轨2116、滑块垫块2117、活动杆组2118、杆组支撑条2119和杆组连接板21110；所述丝杠2112前端与电机2111连接，丝杠尾端是通过轴承座固连在底板215上，丝杠2112的中部安装有螺母2113，螺母2113安装在螺母座2114上；丝杠2112两侧均铺设有平移导轨2116，每条平移导轨2116上均安装有两个平移滑块2115，每个平移滑块2115上端均与一个滑块垫块2117固定连接；丝杠螺母座2114和滑块垫块2117上端与中间板216固连；

所述杆组支撑条2119固定在底板215后部中心，杆组支撑条2119上表面支撑设置有活动杆组2118，活动杆组2118后端与底板215固定连接，前端与杆组连接板21110一端相连；杆组连接板21110另一端与相邻的滑块垫块2117固连；与沿活动杆组2118的长度方向的中间位置与后防护罩232相连；

所述吸盘装置22(参见图5)包括吸盘导轨221、吸盘滑块222、吸盘横架223、针形气缸224、针形气缸固定座225、折形条226、吸盘227、离合气缸228、离合气缸固定板229、弹簧2210、弹簧支架2211和离合吸盘横架连接板2212；所述吸盘导轨221前端与顶板217后部固连；吸盘滑块222可在吸盘导轨221上滑动，吸盘滑块222的上表面与吸盘横架223的中间位置固连，吸盘横架223的后端与弹簧2210的前端相连，弹簧2210后端与弹簧支架2211固连；吸盘横架223左右两侧下方各安装有一个吸盘227，与吸盘227对应的吸盘横架223上方安装有折形条226，折形条226一端与吸盘横架223固连，另一端连接有针形气缸固定座225，在针形气缸固定座225上安装针形气缸224；

所述离合气缸228安装在吸盘导轨221前部侧边，并通过离合气缸固定板229固连在顶板217后部下端，吸盘滑块222右侧且在吸盘横架223下表面安装有离合吸盘横架连接板2212，离合吸盘横架连接板上有一可供离合气缸228的活塞杆通过的孔，当主机身21移动到与吸盘横架223相距一定距离时，离合气缸228的活塞杆伸出，恰好通过离合吸盘横架连接板2212的孔，即可实现主机身与吸盘横架的连接，当离合气缸的活塞杆缩回时，与吸盘横架连接板脱离开，从而实现主机身与吸盘横架的分离。

本发明的进一步特征在于所述夹取装置213(参见图7)包括气动手爪2131和手指机构2132，所述气动手爪2131一端与手指机构2132连接，另一端与顶板217固定连接；其可以根据不同状况如更换模具、冲床失控将原手指拍烂等，很方便的更换其手指机构2132，而不必将原机构全部拆除。

本发明的进一步特征在于所述夹取装置的数量为2n个，n＝2-5。

本发明的进一步特征在于所述导向装置214(参见图8)的数量为四个，每个导向装置214均包括导向套2141、导向轴2142和螺栓2143，导向轴2142通过螺栓2143固定安装于中间板216上，导向套2141套在导向轴2142上，且导向套2141固定在顶板217的上表面。

本发明的进一步特征在于所述振动盘轨道12的前端的落料口为弧形落料口(参见图3)，可使料片更准确的落入上料筒13中。

本发明多工位物料传送系统的工作流程为：

(1)开始工作时，首先将整个系统置于冲压模具3上方，然后将物料(料片)都放入振动盘11中，两侧振动盘11旋转方向相反，且同时动作，料片从振动盘11出来进入振动盘轨道12，料片又通过振动盘轨道12落入上料筒13中，若上料筒13不满料，则振动盘11一直工作，若上料桶13满料，则振动盘11停止工作，此时薄型气缸16的活塞杆推动推爪安装板18向前移动，同时带动推爪17在上料轨道14上向前滑动，即开始推上料筒中掉入上料轨道14中的料片，将料片推到吸盘227对应位置处，平移装置211中的电机2111开始驱动丝杠2112，带动中间板216及其安装在中间板上的升降气缸212和导向轴2142向后移动，导向轴2142带动导向套2141移动，由于导向套2141与顶板217固连在一起，所以连接在顶板上的夹取装置213和吸盘导轨221也跟随移动，而同时由于滑块垫块也向后移动，所以通过杆组连接板21110与滑块垫块固连在一起的活动杆组2118压缩，从而带动后防护罩232移动，前防护罩231通过防护罩连接板238与后防护罩232连接在一起，所以前防护罩231也跟随移动，移动后，离合气缸228的活塞杆和离合吸盘横架连接板2212上的孔相对应，这时离合气缸228的活塞杆伸出，伸到离合吸盘横架连接板2212的孔中，使得吸盘横架223及与吸盘横架223固连的吸盘227、针形气缸224，与主机身21一起移动，当料片到达吸盘227对应位置时，升降气缸212动作，顶板217随之降层，导向套2141顺着导向轴2142向下滑动，进而安装在顶板217上的夹取装置213和吸盘装置22也降到指定位置，即可吸片和抓片的位置，这时吸盘装置22中的吸盘227开始吸片，同时夹取装置213中的气动手爪2131合拢，其手指机构2132夹持住各自工位上的加工工件，完成后升降气缸212再次动作带动顶板217升层，当升降气缸212将顶板217升降到指定位置时，顶板上的升降传感器219检测其是否到达指定高度；

(2)当升降传感器219检测到达指定高度时，平移装置211中的电机2111开始驱动丝杠2112，带动中间板216及其安装在中间板上的升降气缸212和导向轴2142向前移动，导向轴2142带动导向套2141移动，由于导向套2141与顶板217固连在一起，所以连接在顶板上的夹取装置213和吸盘导轨221也跟随移动，即实现了夹持工件的气动手爪2131和吸盘227的向前移动，而同时由于滑块垫块也向前移动，所以通过杆组连接板21110与滑块垫块固连在一起的活动杆组2118进行拉伸动作，从而带动后防护罩232移动，前防护罩231通过防护罩连接板238与后防护罩232连接在一起，所以前防护罩231也跟随移动，当向前移动到下一工位时，平移传感器218检测是否移动到位，若检测到位，则机器继续工作，若没有到达指定位置，整机停机，可有效保证机器和模具的安全，不会冲坏模具，且每次移动到某一工位处平移传感器218均进行检测；

(3)平移传感器检测移动到指定位置，升降气缸212再次动作，顶板217及安装在顶板217上的夹取装置213再随之降层，导向套顺着导向轴向下滑动降到指定位置，此时吸盘装置22中的吸盘227放片同时夹取装置213的手指机构2132放开工件，然后吸盘装置22中的针形气缸224动作，使得吸盘227抬起到一定高度，此时离合气缸228的活塞杆缩回，主机身21和吸盘横架223分离，同时弹簧2210将吸盘横架223拉回到初始处于上料轨道上方的位置处，然后冲床动作冲压工件，冲完工件后冲床回程，当回程到高于机械手的高度时，回程过程中升降气缸212再次动作，将顶板217及与之固连的夹取装置213回升到指定高度，吸盘装置22也回升到指定高度，然后平移装置211中的电机2111动作，再将中间板216及其安装在中间板216上的升降气缸212向后平移到上一工位处，同时安装在顶板上的夹取装置和安装在后端的吸盘装置也向后平移，此时滑块垫块向后移动带动活动杆组压缩，继而带动后防护罩在后固定罩上表面滑动，同时前防护罩也在前固定罩上表面向后滑动，此时多工位机械手2回到初始位置；

(4)反复进行上述过程，直到全部料片被冲压加工完成。

本发明系统通过将平移装置、升降气缸、气动手爪三者的动作组合方式，实现直动方式的运动形式，在多工位机械手2的主机身21四周采用防护装置，若其工作环境条件恶劣，可保护主机身21免受外界环境的破坏。通过升降气缸顶顶板的方式实现升降运动，顶板四周需要导向，升降过程中导向套沿导向轴移动,起支撑和导向的作用，且当多工位机械手2需要移动时，丝杠带动中间板移动，由于中间板和顶板四周有导向装置，继而带动顶板一块移动，从而带动与顶板固连的夹取装置和吸盘导轨一起移动，这就实现了平移动作，所以导向装置还有连接中间板和顶板的作用。另外，该导向装置214的导向轴2142底部开有螺纹孔，中间板216与导向轴2142连接处开有沉头孔，其连接为螺栓与螺纹孔的配合，沉头孔仅起导向和支撑作用，这样与中间板216和导向轴2142采用螺纹连接，更有利于增加垂直度精度。

本发明系统中手爪都采用气动手爪，其价格便宜，与气动手爪相连的手指机构采用塑料材料，克服了现有技术中旋转式机械手在运行过程由于冲床失控将手爪拍烂，导致需要更换整个手爪的状况，使拆卸、使用都非常方便。采用真空吸盘代替现有技术中的电磁吸盘，解决了吸盘放置料片时由于料片上带有剩磁而不能将料片放下、由于铁屑吸附在电磁吸盘上再吸附料片导致划伤料片的问题。

本发明主要针对类似薄片类冲压成型工件的加工，尤其适用于密封圈骨架的冲压成型加工。可根据工件不同拉伸要求选择不同数量的夹取装置和更换不同形状的手指机构，更能适用于实际的加工生产中。本发明中的控制装置采用现有技术。

本发明中所提到的“前”、“后”、“左”、“右”等词语，相对于整个系统而言，定义弹簧支架2211所在方向为后或尾，电机2111所在方向为前。

实施例1

本实施例系统包括上料机构1、多工位机械手2和控制装置，上料机构1安装在多工位机械手的后部，控制装置控制相应部件动作；

所述上料机构1包括振动盘11、振动盘轨道12、上料筒13、上料轨道14、轨道支架15、薄型气缸16、推爪17和推爪安装板18，所述振动盘11与振动盘轨道12的末端相连，振动盘轨道12的前端设有落料口，该落料口与上料筒13顶端相接，上料筒13竖直安装在上料轨道14上；所述上料轨道14通过轨道支架15与下模架31固连，上料轨道14的底部安装有薄型气缸16，薄型气缸16的活塞杆末端与推爪安装板18的末端固连，推爪17与推爪安装板18的前端固连在一起，薄型气缸16动作推动推爪安装板18移动，推爪安装板18带动推爪17在上料轨道14上移动；

所述多工位机械手2包括主机身21、吸盘装置22和防护装置23，防护装置23布设于主机身21四周，保护主机身免受外界环境的破坏；主机身21后端与吸盘装置22相连；

所述主机身21包括平移装置211、升降气缸212、设计数量的夹取装置213、导向装置214、底板215、中间板216和顶板217，所述平移装置211安装在底板215上表面，平移装置上安装有平移传感器218，平移装置211的上方支撑着中间板216，中间板216上表面上放置有升降气缸212，升降气缸212上端与顶板217之间留有间隙，升降气缸的活塞杆向上顶顶板，从而带动顶板217做升降运动，中间板上还安装有升降传感器219；中间板216和顶板217之间安装有导向装置214；所述夹取装置213位于冲压模具3的上方，且均匀对称分布在顶板217的左右两侧；

所述防护装置23包括前防护罩231、后防护罩232、前固定罩233、后固定罩234、升降层侧防护板235、移动层侧防护板236、固定罩支撑条237和防护罩连接板238；所述前固定罩233和后固定罩234通过固定罩支撑条237分别固定在底板215前后两端，所述移动层侧防护板236固定在底板的左右两侧，防护罩连接板238和移动层侧防护板236之间有间隙，且移动层侧防护板236位于最外侧；所述防护罩连接板238的前后两端分别连接前防护罩231和后防护罩232，前、后防护罩可在前、后固定罩上表面滑动，同时防护罩连接板在底板上表面滑动；所述升降层侧防护板235的上端与顶板217固连，下端与中间板216的左右侧边固连；所述升降层侧防护板235上设有供夹取装置213伸出的开孔；

防护装置23上还包括压条239(参见图6)，所述压条239位于底板215上，通过压条所在位置限制防护罩连接板238在底板上可移动的最大距离；

所述平移装置211包括电机2111、丝杠2112、螺母2113、螺母座2114、平移滑块2115、平移导轨2116、滑块垫块2117、活动杆组2118、杆组支撑条2119和杆组连接板21110；所述丝杠2112前端与电机2111连接，丝杠尾端是通过轴承座固连在底板215上，丝杠2112的中部安装有螺母2113，螺母2113安装在螺母座2114上；丝杠2112两侧均铺设有平移导轨2116，每条平移导轨2116上均安装有两个平移滑块2115，每个平移滑块2115上端均与一个滑块垫块2117固定连接；丝杠螺母座2114和滑块垫块2117上端与中间板216固连；

所述杆组支撑条2119固定在底板215后部中心，杆组支撑条2119上表面支撑设置有活动杆组2118，活动杆组2118下端与底板215固定连接，上端前部与杆组连接板21110一端相连；杆组连接板21110另一端与相邻的滑块垫块2117固连；与沿活动杆组2118的长度方向的中间位置与后防护罩232相连；

所述吸盘装置22包括吸盘导轨221、吸盘滑块222、吸盘横架223、针形气缸224、针形气缸固定座225、折形条226、吸盘227、离合气缸228、离合气缸固定板229、弹簧2210、弹簧支架2211和离合吸盘横架连接板2212；所述吸盘导轨221前端与顶板217后部固连；吸盘滑块222可在吸盘导轨221上滑动，吸盘滑块222的上表面与吸盘横架223的中间位置固连，吸盘横架223的后端与弹簧2210的前端相连，弹簧2210后端与弹簧支架2211固连；吸盘横架223左右两侧下方各安装有一个吸盘227，与吸盘227对应的吸盘横架223上方安装有折形条226，折形条226一端与吸盘横架223固连，另一端连接有针形气缸固定座225，在针形气缸固定座225上安装针形气缸224；

所述离合气缸228安装在吸盘导轨221前部侧边，并通过离合气缸固定板229固连在顶板217后部下端，吸盘滑块222右侧且在吸盘横架223下表面安装有离合吸盘横架连接板2212，离合吸盘横架连接板上有一可供离合气缸228的活塞杆通过的孔，当主机身21移动到与吸盘横架223相距一定距离时，离合气缸228的活塞杆伸出，恰好通过离合吸盘横架连接板2212的孔，即可实现主机身与吸盘横架的连接，当离合气缸的活塞杆缩回时，与吸盘横架连接板脱离开，从而实现主机身与吸盘横架的分离。

实施例2

本实施例采用上述连接关系，与实施例1的区别在于本实施例中的振动盘轨道12的前端设有弧形落料口，通过该弧形落料口与上料筒13顶端相接。

实施例3

本实施例采用上述连接关系，与实施例2的区别在于本实施例中的导向装置214的数量为四个，分别安装在中间板与顶板之间的四个角上，每个导向装置214均包括导向套2141、导向轴2142和螺栓2143，导向轴2142通过螺栓2143固定安装于中间板216上，导向套2141套在导向轴2142上，且导向套2141固定在顶板217的上表面。

实施例4

本实施例采用实施例3的安装及连接关系，在使用时将整个装置置于冲压模具的上方，对所要加工的零件进行加工。本实施例中所要加工的冲压五金件为密封圈骨架，其冲压成型工艺需要经过拉伸—反拉伸—冲孔三道工序，机台上具有3组冲压工位，分别为拉伸工位、反拉伸工位、冲孔工位，每个冲压工位完成一道冲压工序，依次经过三道工序后成型出密封圈骨架。本实施例中多工位机械手的主机身21中的夹取装置213采用三组气动手爪2131和与每个气动手爪相连的手指机构2132，夹取装置213对称分布于顶板217两侧且位于冲压模具3上方，夹取装置213随顶板217一起移动，每个气动手爪2131对应于一个模芯，其顶板217从后向前对应模芯依次为拉伸模芯32、反拉伸模芯33、冲孔模芯34、放料模芯35，另一侧完全相同，每个气动手爪2131各对应一个冲压工位。

本发明未述及之处适用于现有技术。

Claims (5)

1.一种多工位物料传送系统，包括控制装置，其特征在于该系统包括上料机构和多工位机械手，上料机构安装在多工位机械手的后部；

所述上料机构包括振动盘、振动盘轨道、上料筒、上料轨道、轨道支架、薄型气缸、推爪和推爪安装板，所述振动盘与振动盘轨道的末端相连，振动盘轨道的前端设有落料口，该落料口与上料筒顶端相接，上料筒竖直安装在上料轨道上；所述上料轨道通过轨道支架与下模架固连，上料轨道的底部安装有薄型气缸，薄型气缸的活塞杆末端与推爪安装板的末端固连，推爪与推爪安装板的前端固连在一起，薄型气缸动作推动推爪安装板移动，推爪安装板带动推爪在上料轨道上移动；

所述多工位机械手包括主机身、吸盘装置和防护装置，防护装置布设于主机身四周；主机身后端与吸盘装置相连；

所述主机身包括平移装置、升降气缸、设计数量的夹取装置、导向装置、底板、中间板和顶板，所述平移装置安装在底板上表面，平移装置上安装有平移传感器，平移装置的上方支撑着中间板，中间板上表面上放置有升降气缸，升降气缸上端与顶板之间留有间隙，中间板上安装有升降传感器，中间板和顶板之间安装有导向装置；所述夹取装置位于冲压模具的上方，且均匀对称分布在顶板的左右两侧；

所述防护装置包括前防护罩、后防护罩、前固定罩、后固定罩、升降层侧防护板、移动层侧防护板、固定罩支撑条和防护罩连接板；所述前固定罩和后固定罩通过固定罩支撑条分别固定在底板前后两端，所述移动层侧防护板固定在底板的左右两侧，防护罩连接板和移动层侧防护板之间有间隙，且移动层侧防护板位于最外侧；所述防护罩连接板的前后两端分别连接前防护罩和后防护罩，前、后防护罩可在前、后固定罩上表面滑动，同时防护罩连接板在底板上表面滑动；所述升降层侧防护板的上端与顶板固连，下端与中间板的左右侧边固连；所述升降层侧防护板上设有供夹取装置伸出的开孔；

所述平移装置包括电机、丝杠、螺母、螺母座、平移滑块、平移导轨、滑块垫块、活动杆组、杆组支撑条和杆组连接板；所述丝杠前端与电机连接，丝杠尾端是通过轴承座固连在底板上，丝杠的中部安装有螺母，螺母安装在螺母座上；丝杠两侧均铺设有平移导轨，每条平移导轨上均安装有两个平移滑块，每个平移滑块上端均与一个滑块垫块固定连接；丝杠螺母座和滑块垫块上端与中间板固连；所述杆组支撑条固定在底板后部中心，杆组支撑条上表面支撑设置有活动杆组，活动杆组后端与底板固定连接，前端与杆组连接板一端相连；杆组连接板另一端与相邻的滑块垫块固连；与沿活动杆组的长度方向的中间位置与后防护罩相连；

所述吸盘装置包括吸盘导轨、吸盘滑块、吸盘横架、针形气缸、针形气缸固定座、折形条、吸盘、离合气缸、离合气缸固定板、弹簧、弹簧支架和离合吸盘横架连接板；所述吸盘导轨前端与顶板后部固连；吸盘滑块可在吸盘导轨上滑动，吸盘滑块的上表面与吸盘横架的中间位置固连，吸盘横架的后端与弹簧的前端相连，弹簧后端与弹簧支架固连；吸盘横架左右两侧下方各安装有一个吸盘，与吸盘对应的吸盘横架上方安装有折形条，折形条一端与吸盘横架固连，另一端连接有针形气缸固定座，在针形气缸固定座上安装针形气缸；

所述离合气缸安装在吸盘导轨前部侧边，并通过离合气缸固定板固连在顶板后部下端，吸盘滑块右侧、且在吸盘横架下表面安装有离合吸盘横架连接板，离合吸盘横架连接板上有一可供离合气缸的活塞杆通过的孔。

2.根据权利要求1所述的多工位物料传送系统，其特征在于所述夹取装置包括气动手爪和手指机构，所述气动手爪一端与手指机构连接，另一端与顶板固定连接。

3.根据权利要求1所述的多工位物料传送系统，其特征在于所述夹取装置的数量为2n个，n＝2-5。

4.根据权利要求1所述的多工位物料传送系统，其特征在于所述导向装置的数量为四个，每个导向装置均包括导向套、导向轴和螺栓，导向轴通过螺栓固定安装于中间板上，导向套套在导向轴上，且导向套固定在顶板的上表面。

5.根据权利要求1-4任一所述的多工位物料传送系统，其特征在于所述振动盘轨道的前端的落料口为弧形落料口。