CN217894343U - 一种箱体夹取机构及箱体移载装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于搬运夹具技术领域，公开了一种箱体夹取机构及箱体移载装置，包括支架，以及分设于所述支架不同侧的至少两组伸缩夹取机构；每组伸缩夹取机构设有伸缩驱动机构及夹爪，所述伸缩驱动机构的固定端与所述支架相连，所述伸缩驱动机构的驱动端与所述夹爪相连；每组伸缩夹取机构的所述伸缩驱动机构及所述夹爪均单独控制。本实用新型的箱体夹取机构及箱体移载装置的夹取平稳性好，且能实现拆垛夹取。

Description

一种箱体夹取机构及箱体移载装置

技术领域

本实用新型涉及搬运夹具技术领域，特别涉及一种箱体夹取机构及箱体移载装置。

背景技术

目前箱体的夹取一般利用真空吸盘吸附箱体表面实现，或者采用夹爪夹取。

利用真空吸盘吸附箱体的这种夹取方式在吸附过程中容易出现箱体受力不均的情况，箱体的夹取不稳定，特别是当箱体内容纳的物品重量过大的时候，真空吸盘吸力显得较为重要，真空吸盘吸力不足容易出现吸力或夹持力不够而导致箱体掉落的情况。

而采用夹爪夹取的方式，对于待夹取箱体的周围空间有要求，对于箱体之间间隙不固定，或者箱体之间间隙十分狭窄的箱垛，不足以让夹爪插入，难以通过夹爪实现拆垛夹取。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种箱体夹取机构及箱体移载装置，其夹取平稳性好，且能实现拆垛夹取。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种箱体夹取机构，包括支架，以及分设于所述支架不同侧的至少两组伸缩夹取机构；

每组伸缩夹取机构设有伸缩驱动机构及夹爪，所述伸缩驱动机构的固定端与所述支架相连，所述伸缩驱动机构的驱动端与所述夹爪相连；

每组伸缩夹取机构的所述伸缩驱动机构及所述夹爪均单独控制。

作为上述方案的改进，所述夹爪包括并排设置的内夹板和外夹板，以及与所述内夹板、外夹板相连，用于驱动所述内夹板、外夹板靠近或远离的张合驱动机构；

所述张合驱动机构与所述伸缩驱动机构的驱动端相连。

作为上述方案的改进，所述夹爪还包括到位传感器，所述到位传感器与所述外夹板或内夹板固定，且与所述张合驱动机构通信连接。

作为上述方案的改进，所述外夹板的底部设有弯折部，所述弯折部向远离所述内夹板一侧弯折后继续向下弯折，所述到位传感器与所述弯折部固定。

作为上述方案的改进，所述支架上设有安装槽，所述伸缩夹取机构通过穿设在所述安装槽内的调节杆与所述支架固定，所述伸缩夹取机构的夹爪张合方向与对应安装槽的长度方向相同，所述调节杆能够在所述安装槽内移动。

作为上述方案的改进，所述调节杆包括螺栓及螺母，所述螺栓贯穿所述安装槽，所述螺母与所述螺栓螺纹连接，且将所述伸缩驱动机构压紧在所述支架上。

作为上述方案的改进，所述伸缩夹取机构包括第一伸缩夹取机构和第二伸缩夹取机构，所述第一伸缩夹取机构的伸缩驱动机构及张合驱动机构的动作先于所述第二伸缩夹取机构的伸缩驱动机构及张合驱动机构的动作。

作为上述方案的改进，所述第二伸缩夹取机构设置成两组以上。

作为上述方案的改进，所述第二伸缩夹取机构与所述第一伸缩夹取机构的夹角为90°或180°。

此外，本实用新型还提供了一种箱体移载装置，包括移载机构和上述箱体夹取机构，所述移载机构的驱动端与所述支架相连。

实施本实用新型，具有如下有益效果：

本实用新型将伸缩夹取机构设置成至少两组，且各伸缩夹取机构分设于支架的不同侧，每组伸缩夹取机构的伸缩驱动机构及夹爪均单独控制，在夹取并搬运箱体过程中，通过将支架与外部移载机构的驱动端相连，移载机构带动支架移动至目标箱体上方，其中一组伸缩夹取机构位于箱垛的外沿侧，该伸缩夹取机构的伸缩驱动机构带动夹爪下降，下降到位的夹爪夹取箱体的侧板，并朝箱垛外移动一段距离，该距离能够使其他伸缩夹取机构的夹爪夹取箱体的其他侧板即可，此时其他伸缩夹取机构的伸缩驱动机构带动夹爪下降，夹爪抓取箱体的其他侧板；

该箱体夹取机构能够在箱垛的箱体间隙不足的情况下仍然能够对箱体进行单侧板夹持后再进行多侧板夹持，实现拆垛夹取；

箱体被不同侧的夹爪夹取，避免了真空吸盘吸附力不够导致箱体掉落的情况，对比真空吸盘夹取的稳定性更好。

附图说明

图1是本实用新型一种箱体夹取机构的结构示意图；

图2是图1的箱体夹取机构夹取箱体时的工作状态示意图；

图3是图2的箱体夹取机构夹取箱体时的后续工作状态示意图；

图4是图3的箱体夹取机构夹取箱体时的后续工作状态示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。

如图1所示，本实用新型公开了一种箱体夹取机构的一实施例，包括支架1，以及分设于所述支架1不同侧的至少两组伸缩夹取机构2；每组伸缩夹取机构2设有伸缩驱动机构21及夹爪22，所述伸缩驱动机伸缩夹取机构2构的固定端与所述支架1相连，所述伸缩驱动机构21的驱动端与所述夹爪22相连；每组伸缩夹取机构2的所述伸缩驱动机构21及所述夹爪22均单独控制。

本实施例将伸缩夹取机构2设置成至少两组，且各伸缩夹取机构2分设于支架1的不同侧，每组伸缩夹取机构2的伸缩驱动机构21及夹爪22均单独控制，在夹取并搬运箱体过程中，通过将支架1与外部移载机构(图中未示出)的驱动端相连，移载机构带动支架1移动至目标箱体上方，其中一组伸缩夹取机构2位于箱垛的外沿侧，该伸缩夹取机构2的伸缩驱动机构21带动夹爪22下降，下降到位的夹爪22夹取箱体的侧板，并朝箱垛外移动一段距离，该距离能够使其他伸缩夹取机构2的夹爪22夹取箱体的其他侧板即可，此时其他伸缩夹取机构2的伸缩驱动机构21带动夹爪22下降，夹爪22抓取箱体的其他侧板；该箱体夹取机构能够在箱垛的箱体间隙不足的情况下仍然能够对箱体进行单侧板夹持后再进行多侧板夹持，实现拆垛夹取；箱体被不同侧的夹爪22夹取，避免了真空吸盘吸附力不够导致箱体掉落的情况，对比真空吸盘夹取的稳定性更好。

需要说明的是，该移载机构可以是机械臂等。

具体地，所述夹爪22包括并排设置的内夹板221和外夹板222，以及与所述内夹板221、外夹板222相连，用于驱动所述内夹板221、外夹板222靠近或远离的张合驱动机构223。所述张合驱动机构223与所述伸缩驱动机构21的驱动端相连。

本实施例的张合驱动机构223优选为平行开闭型气爪，所述伸缩驱动机构21优选为带导杆的气缸。内夹板221和外夹板222分别与平行开闭型气爪的爪部相连。

本实施例的夹爪22还包括到位传感器224，所述到位传感器224与所述外夹板222或内夹板221固定，且与所述张合驱动机构223通信连接。该到位传感器224用于感应箱体侧板是否伸入内夹板221和外夹板222之间，且在箱体侧板伸入内夹板221和外夹板222之间时，使平行开闭型气爪驱动内夹板221和外夹板222靠拢，夹紧箱体侧板。

该到位传感器224优选为光电传感器。为便于到位传感器224的安装，所述外夹板222的底部设有弯折部，所述弯折部向远离所述内夹板221一侧弯折后继续向下弯折，所述到位传感器224与所述弯折部固定。

本实施例的伸缩夹取机构2具体包括第一伸缩夹取机构2a和第二伸缩夹取机构2b，所述第一伸缩夹取机构2a的伸缩驱动机构21及张合驱动机构223的动作先于所述第二伸缩夹取机构2b的伸缩驱动机构21及张合驱动机构223的动作。第一伸缩夹取机构2a用于对箱体靠近箱垛外沿的侧板进行单侧夹持，第二伸缩夹取机构2b用于对箱体的其他侧板进行夹持。

为进一步提升箱体夹取的稳定性，所述第二伸缩夹取机构2b优选设置成两组以上，实现多侧板夹持。根据待夹取箱体的不同底面形状，可以合理设置伸缩夹取机构2的数量，以及各伸缩夹取机构2之间的夹角。

本实施例的箱体夹取机构在夹取方形箱体时，可以将第二伸缩夹取机构2b设置成两组或三组，所述第二伸缩夹取机构2b与所述第一伸缩夹取机构2a的夹角为90°或180°。第二伸缩夹取机构2b设置成两组时，两组所述第二伸缩夹取机构2b分别设置在所述第一伸缩夹取机构2a的对面及侧方，或者分设于所述第一伸缩夹取机构2a的两侧。

本实施例的支架1上设有安装槽11，所述伸缩夹取机构2通过穿设在所述安装槽11内的调节杆12与所述支架1固定，所述伸缩夹取机构2的夹爪22张合方向与对应安装槽11的长度方向相同，所述调节杆12能够在所述安装槽11内移动。所述调节杆12包括螺栓及螺母，所述螺栓贯穿所述安装槽11，所述螺母与所述螺栓螺纹连接，且将所述伸缩驱动机构21压紧在所述支架1上。

通过拧松螺母，沿安装槽11内长度方向移动调节螺栓，可以调节各伸缩夹取机构2的位置，以使箱体夹取机构能够夹取的箱体尺寸范围更广。

本实施例的箱体移载装置的工作过程如下：

如图2所示，箱体夹取机构在移载机构驱动下移动至目标箱体上方；

如图3所示，第一伸缩夹取机构2a在伸缩驱动机构21a驱动下，带动张合驱动机构223a往下运动至最远端，到位传感器224a感应到箱体侧板伸入内夹板221a和外夹板222a之间时，张合驱动机构223a带动内夹板221a和外夹板222a对箱体侧板进行夹紧(注意，该过程中第二伸缩夹取机构2b不动作)；

移载机构往空旷地方水平运动，带动箱体夹取机构水平运动，使目标箱体与其他箱体分离开,直到第二伸缩夹取机构2b的外夹板222b有足够位置插入箱体之间；

如图4所示，第二伸缩夹取机构2b在伸缩驱动机构21b驱动下，带动张合驱动机构223b往下运动至最远端，到位传感器224b感应到箱体侧板伸入内夹板221b和外夹板222b之间时，张合驱动机构223b带动内夹板221b和外夹板222b对箱体侧板进行夹紧；

移载机构把箱体搬运到指定地方。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种箱体夹取机构，其特征在于，包括支架，以及分设于所述支架不同侧的至少两组伸缩夹取机构；

每组伸缩夹取机构设有伸缩驱动机构及夹爪，所述伸缩驱动机构的固定端与所述支架相连，所述伸缩驱动机构的驱动端与所述夹爪相连；

每组伸缩夹取机构的所述伸缩驱动机构及所述夹爪均单独控制。

2.如权利要求1所述的箱体夹取机构，其特征在于，所述夹爪包括并排设置的内夹板和外夹板，以及与所述内夹板、外夹板相连，用于驱动所述内夹板、外夹板靠近或远离的张合驱动机构；

所述张合驱动机构与所述伸缩驱动机构的驱动端相连。

3.如权利要求2所述的箱体夹取机构，其特征在于，所述夹爪还包括到位传感器，所述到位传感器与所述外夹板或内夹板固定，且与所述张合驱动机构通信连接。

4.如权利要求3所述的箱体夹取机构，其特征在于，所述外夹板的底部设有弯折部，所述弯折部向远离所述内夹板一侧弯折后继续向下弯折，所述到位传感器与所述弯折部固定。

5.如权利要求1所述的箱体夹取机构，其特征在于，所述支架上设有安装槽，所述伸缩夹取机构通过穿设在所述安装槽内的调节杆与所述支架固定，所述伸缩夹取机构的夹爪张合方向与对应安装槽的长度方向相同，所述调节杆能够在所述安装槽内移动。

6.如权利要求5所述的箱体夹取机构，其特征在于，所述调节杆包括螺栓及螺母，所述螺栓贯穿所述安装槽，所述螺母与所述螺栓螺纹连接，且将所述伸缩驱动机构压紧在所述支架上。

7.如权利要求2所述的箱体夹取机构，其特征在于，所述伸缩夹取机构包括第一伸缩夹取机构和第二伸缩夹取机构，所述第一伸缩夹取机构的伸缩驱动机构及张合驱动机构的动作先于所述第二伸缩夹取机构的伸缩驱动机构及张合驱动机构的动作。

8.如权利要求7所述的箱体夹取机构，其特征在于，所述第二伸缩夹取机构设置成两组以上。

9.如权利要求7所述的箱体夹取机构，其特征在于，所述第二伸缩夹取机构与所述第一伸缩夹取机构的夹角为90°或180°。

10.一种箱体移载装置，其特征在于，包括移载机构和权利要求1至9任一项所述的箱体夹取机构，所述移载机构的驱动端与所述支架相连。

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