CN209812344U

CN209812344U - 一种多功能手爪

Info

Publication number: CN209812344U
Application number: CN201920415724.0U
Authority: CN
Inventors: 杨越猛
Original assignee: Shenzhen Yan Rui Automation Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Yan Rui Automation Technology Co Ltd
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2019-03-29
Publication date: 2019-12-20
Anticipated expiration: 2029-03-29

Abstract

本实用新型公开了一种多功能手爪，包括第一取料机构，所述第一取料机构固定安装在连接支架的外侧，所述连接支架远离第一取料机构的一侧固定安装有第二取料机构，所述连接支架的底部固定安装有快换撕膜机构和撕膜压紧气缸，所述撕膜压紧气缸上固定安装有夹模手指。该多功能手爪，取料方式多样化，通过第一取料机构和第二取料机构能够对产品进行吸取，也可以通过第二取料机构上的夹爪对产品进行夹取，同时也能够通过吸盘和夹爪的配合共同抓取产品，能够针对不同种类的产品使用，通过快换撕膜机构和夹模手指的配合能够撕去产品表面的保护膜，且快换撕膜机构上的旋转柱塞为插拔式安装结构，拔下旋转柱塞即可对快换撕膜机构上的主要部件进行更换。

Description

一种多功能手爪

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种多功能手爪。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

随着智能制造发展，机器人在自动化制造业中应用越来越广泛，手爪作为机器人六轴末端的执行机构，类型也十分丰富，但是普通手爪只能通过一种方式对物料进行抓取，同时只能完成一种物品搬运，功能单一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能手爪，以解决上述背景技术中提出功能单一的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多功能手爪，包括第一取料机构，所述第一取料机构固定安装在连接支架的外侧，所述连接支架远离第一取料机构的一侧固定安装有第二取料机构，所述连接支架的底部固定安装有快换撕膜机构和撕膜压紧气缸，所述撕膜压紧气缸上固定安装有夹模手指，所述连接支架顶部固定安装有机器人连接法兰。

优选的，所述第一取料机构包括有第一安装板，且第一取料机构通过第一安装板固定安装在连接支架上，第一安装板的上端固定安装有第一吸盘，第一吸盘上吸取有工件，第一安装板的边侧固定安装有第一加长板，第一加长板上开设有安装槽。

优选的，所述第一加长板上横向等间距开设有至少有四个安装槽，安装槽的内部也固定安装有第一吸盘，且第一吸盘底部的宽度与安装槽的槽宽度相同，并且安装槽的长度大于第一吸盘底部的长度。

优选的，所述第二取料机构包括有第二安装板，且第二取料机构通过第二安装板固定安装在连接支架上，第二安装板的上端固定安装有安装块和产品抓取气缸，安装块的上端固定安装有第二吸盘，第二安装板的边侧固定安装有第二加长板，第二加长板上也固定安装有第二吸盘，产品抓取气缸上固定安装有固定板，固定板上固定安装有夹爪。

优选的，所述安装块和产品抓取气缸均安装有两个，且两个产品抓取气缸位于两个安装块之间，产品抓取气缸与夹爪一一对应，同时两个产品抓取气缸的上端均对称安装有两个第二吸盘。

优选的，所述第二加长板上也开设有至少五个安装槽，第二吸盘位于第二加长板上的安装槽内部，第二吸盘与第一吸盘规格相同。

优选的，所述快换撕膜机构包括有撕膜固定块，快换撕膜机构通过撕膜固定块固定安装在连接支架的底部，且撕膜固定块的内侧通过旋转柱塞固定安装有快换安装固定块，快换安装固定块的外侧固定安装有支撑块，支撑块的内侧安装有撕膜辊轮。

优选的，所述旋转柱塞为插拔式安装结构，且撕膜辊轮在支撑块的内侧转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该多功能手爪，主要由第一取料机构、第二取料机构、快换撕膜机构、机器人连接法兰、夹模手指、撕膜压紧气缸和连接支架构成，取料方式多样化，通过第一取料机构和第二取料机构能够对产品进行吸取，也可以通过第二取料机构上的夹爪对产品进行夹取，同时也能够通过吸盘和夹爪的配合共同抓取产品，能够针对不同种类的产品使用，通过快换撕膜机构和夹模手指的配合能够撕去产品表面的保护膜，且快换撕膜机构上的旋转柱塞为插拔式安装结构，拔下旋转柱塞即可对快换撕膜机构上的主要部件进行更换。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型第一取料机构结构示意图；

图3为本实用新型第二取料机构结构示意图；

图4为本实用新型快换撕膜机构结构示意图。

图中：10、第一取料机构；20、第二取料机构；30、快换撕膜机构；40、机器人连接法兰；50、夹模手指；60、撕膜压紧气缸；70、连接支架；1001、第一安装板；1002、第一吸盘；1003、工件；1004、第一加长板；1005、安装槽；2001、第二安装板；2002、安装块；2003、第二加长板；2004、第二吸盘；2005、产品抓取气缸；2006、固定板；2007、夹爪；3001、撕膜固定块；3002、旋转柱塞；3003、支撑块；3004、撕膜辊轮；3005、快换安装固定块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种多功能手爪，包括第一取料机构10、第二取料机构20、快换撕膜机构30、机器人连接法兰40、夹模手指50、撕膜压紧气缸60、连接支架70、第一安装板1001、第一吸盘1002、工件1003、第一加长板1004、安装槽1005、第二安装板2001、安装块2002、第二加长板2003、第二吸盘2004、产品抓取气缸2005、固定板2006、夹爪2007、撕膜固定块3001、旋转柱塞3002、支撑块3003、撕膜辊轮3004、快换安装固定块3005，第一取料机构10固定安装在连接支架70的外侧，连接支架70远离第一取料机构10的一侧固定安装有第二取料机构20，连接支架70的底部固定安装有快换撕膜机构30和撕膜压紧气缸60，撕膜压紧气缸60上固定安装有夹模手指50，连接支架70顶部固定安装有机器人连接法兰40。

进一步的，第一取料机构10包括有第一安装板1001，且第一取料机构10通过第一安装板1001固定安装在连接支架70上，第一安装板1001的上端固定安装有第一吸盘1002，第一吸盘1002上吸取有工件1003，第一安装板1001的边侧固定安装有第一加长板1004，第一加长板1004上开设有安装槽1005，通过第一安装板1001上端的第一吸盘1002采用吸取的方式取料。

进一步的，第一加长板1004上横向等间距开设有至少有四个安装槽1005，安装槽1005的内部也固定安装有第一吸盘1002，且第一吸盘1002底部的宽度与安装槽1005的槽宽度相同，并且安装槽1005的长度大于第一吸盘1002底部的长度，通过安装槽1005内的第一吸盘1002辅助第一安装板1001上端的第一吸盘1002吸取物料，吸取更加强劲稳定，同时第一吸盘1002的位置能够在第一加长板1004上端的安装槽1005内部进调整。

进一步的，第二取料机构20包括有第二安装板2001，且第二取料机构20通过第二安装板2001固定安装在连接支架70上，第二安装板2001的上端固定安装有安装块2002和产品抓取气缸2005，安装块2002的上端固定安装有第二吸盘2004，第二安装板2001的边侧固定安装有第二加长板2003，第二加长板2003上也固定安装有第二吸盘2004，产品抓取气缸2005上固定安装有固定板2006，固定板2006上固定安装有夹爪2007，通过安装块2002上端的第二吸盘2004吸取物料，也可以通过产品抓取气缸2005带动夹爪2007采用夹取的方式取料，同时也能够通过第二吸盘2004和夹爪2007的共同作用来取料，取料方式多样化。

进一步的，安装块2002和产品抓取气缸2005均安装有两个，且两个产品抓取气缸2005位于两个安装块2002之间，产品抓取气缸2005与夹爪2007一一对应，同时两个产品抓取气缸2005的上端均对称安装有两个第二吸盘2004，便于第二吸盘2004吸取物料，夹爪2007夹取物料。

进一步的，第二加长板2003上也开设有至少五个安装槽1005，第二吸盘2004位于第二加长板2003上的安装槽1005内部，第二吸盘2004与第一吸盘1002规格相同，五个安装槽1005内的第二吸盘2004能够任意组合，五个安装槽1005内部均可安装第二吸盘2004，也可安装留下几个安装槽1005不安装第二吸盘2004，同时第二吸盘2004的位置能够在安装槽1005内部进调整。

进一步的，快换撕膜机构30包括有撕膜固定块3001，快换撕膜机构30通过撕膜固定块3001固定安装在连接支架70的底部，且撕膜固定块3001的内侧通过旋转柱塞3002固定安装有快换安装固定块3005，快换安装固定块3005的外侧固定安装有支撑块3003，支撑块3003的内侧安装有撕膜辊轮3004，通过撕膜辊轮3004与夹模手指50的配合，夹持保护膜进行撕膜动作。

进一步的，旋转柱塞3002为插拔式安装结构，且撕膜辊轮3004在支撑块3003的内侧转动连接，在更换不同类型的产品时，拔下旋转柱塞3002，即可对快换安装固定块3005进行拆卸，能够快速对快换撕膜机构30上的主要部件进行更换。

工作原理：首先对整体进行安装，将机器人连接法兰40固定安装到连接支架70上，然后再将第一安装板1001固定安装到连接支架70的外侧，然后将第一吸盘1002固定安装到第一安装板1001上，再将第一加长板1004固定安装到第一安装板1001上的外侧，再将第一吸盘1002固定安装到安装槽1005内部，第一取料机构10安装完毕，通过第一安装板1001上端的第一吸盘1002采用吸取的方式取料，通过安装槽1005内的第一吸盘1002辅助第一安装板1001上端的第一吸盘1002吸取物料，吸取更加强劲稳定，然后对第二取料机构20进行安装，第二安装板2001固定安装到连接支架70远离第一取料机构10的一侧，然后将两个安装块2002和两个产品抓取气缸2005固定安装到第二安装板2001上，将第二吸盘2004固定安装到安装块2002的上端，然后将固定板2006固定安装到两个产品抓取气缸2005上，再将夹爪2007固定安装到固定板2006上端，第二加长板2003固定安装到第二安装板2001的边侧位置，再将第二吸盘2004固定安装到第二加长板2003上的安装槽1005内，第二取料机构20安装完毕，通过安装块2002上端的第二吸盘2004吸取物料，也可以通过产品抓取气缸2005带动夹爪2007采用夹取的方式取料，同时也能够通过第二吸盘2004和夹爪2007的共同作用来取料，取料方式多样化，然后对快换撕膜机构30进行安装，将撕膜固定块3001固定安装到连接支架70的底部位置，然后通过旋转柱塞3002将快换安装固定块3005安装到撕膜固定块3001上，支撑块3003固定安装到快换安装固定块3005的外侧，再将撕膜辊轮3004安装到快换安装固定块3005的内侧位置，快换撕膜机构30安装完毕，旋转柱塞3002为插拔式安装结构，在更换不同类型的产品时，拔下旋转柱塞3002，即可对快换安装固定块3005进行拆卸，快速对快换撕膜机构30上的主要部件进行更换，然后将撕膜压紧气缸60固定安装到连接支架70的底部，再将夹模手指50安装到撕膜压紧气缸60上，整体安装完毕，通过撕膜辊轮3004与夹模手指50的配合，能够对产品表面所贴的保护膜进行撕取，整体取料方式多样化，能够通过吸盘吸取产品，也能够通过夹爪2007夹取产品，同时能够通过吸盘和夹爪2007的配合公共抓取产品，并且能够抓取不同种类的产品。

最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims

1.一种多功能手爪，包括第一取料机构（10），其特征在于：所述第一取料机构（10）固定安装在连接支架（70）的外侧，所述连接支架（70）远离第一取料机构（10）的一侧固定安装有第二取料机构（20），所述连接支架（70）的底部固定安装有快换撕膜机构（30）和撕膜压紧气缸（60），所述撕膜压紧气缸（60）上固定安装有夹模手指（50），所述连接支架（70）顶部固定安装有机器人连接法兰（40）。

2.根据权利要求1所述的一种多功能手爪，其特征在于：所述第一取料机构（10）包括有第一安装板（1001），且第一取料机构（10）通过第一安装板（1001）固定安装在连接支架（70）上，第一安装板（1001）的上端固定安装有第一吸盘（1002），第一吸盘（1002）上吸取有工件（1003），第一安装板（1001）的边侧固定安装有第一加长板（1004），第一加长板（1004）上开设有安装槽（1005）。

3.根据权利要求2所述的一种多功能手爪，其特征在于：所述第一加长板（1004）上横向等间距开设有至少有四个安装槽（1005），安装槽（1005）的内部也固定安装有第一吸盘（1002），且第一吸盘（1002）底部的宽度与安装槽（1005）的槽宽度相同，并且安装槽（1005）的长度大于第一吸盘（1002）底部的长度。

4.根据权利要求1所述的一种多功能手爪，其特征在于：所述第二取料机构（20）包括有第二安装板（2001），且第二取料机构（20）通过第二安装板（2001）固定安装在连接支架（70）上，第二安装板（2001）的上端固定安装有安装块（2002）和产品抓取气缸（2005），安装块（2002）的上端固定安装有第二吸盘（2004），第二安装板（2001）的边侧固定安装有第二加长板（2003），第二加长板（2003）上也固定安装有第二吸盘（2004），产品抓取气缸（2005）上固定安装有固定板（2006），固定板（2006）上固定安装有夹爪（2007）。

5.根据权利要求4所述的一种多功能手爪，其特征在于：所述安装块（2002）和产品抓取气缸（2005）均安装有两个，且两个产品抓取气缸（2005）位于两个安装块（2002）之间，产品抓取气缸（2005）与夹爪（2007）一一对应，同时两个产品抓取气缸（2005）的上端均对称安装有两个第二吸盘（2004）。

6.根据权利要求5所述的一种多功能手爪，其特征在于：所述第二加长板（2003）上也开设有至少五个安装槽（1005），第二吸盘（2004）位于第二加长板（2003）上的安装槽（1005）内部，第二吸盘（2004）与第一吸盘（1002）规格相同。

7.根据权利要求1所述的一种多功能手爪，其特征在于：所述快换撕膜机构（30）包括有撕膜固定块（3001），快换撕膜机构（30）通过撕膜固定块（3001）固定安装在连接支架（70）的底部，且撕膜固定块（3001）的内侧通过旋转柱塞（3002）固定安装有快换安装固定块（3005），快换安装固定块（3005）的外侧固定安装有支撑块（3003），支撑块（3003）的内侧安装有撕膜辊轮（3004）。

8.根据权利要求7所述的一种多功能手爪，其特征在于：所述旋转柱塞（3002）为插拔式安装结构，且撕膜辊轮（3004）在支撑块（3003）的内侧转动连接。