CN210414590U - 一种基于凝胶驱动器的夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于凝胶驱动器的夹爪，包括凝胶驱动器，还包括外壳，所述外壳内设有凝胶驱动器，所述凝胶驱动器下方连接有推拉机构，所述推拉机构连接夹爪机构，所述凝胶驱动器收缩或回复带动推拉机构上拉或下推；推拉机构上拉时，夹爪机构打开，推拉机构下推时，夹爪机构夹紧。本实用新型夹爪结构轻巧，且与凝胶驱动器配合灵活，使其夹取角度广、物品广，且结构简洁，适于推广及应用。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能结构领域，尤其涉及一种基于凝胶驱动器的夹爪。
背景技术
目前夹爪的形式多种多样，市场上主要以气动夹爪、电动夹爪这两种动力源的夹爪为主。气动夹爪需要一整套的供气设备，使用时占地空间大，噪声大，使用不便；电动夹爪需要电机驱动，整体结构体积大，质量大，能耗高，且夹持力比较单一，无法实现对物体的柔性夹持，在夹持易碎，不规则物体方面存在局限性。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种基于凝胶驱动器的夹爪，夹持范围广且灵活。
为了实现以上目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种基于凝胶驱动器的夹爪，包括凝胶驱动器，还包括外壳，所述外壳内设有凝胶驱动器，所述凝胶驱动器下方连接有推拉机构，所述推拉机构连接夹爪机构，所述凝胶驱动器收缩或回复带动推拉机构上拉或下推；推拉机构上拉时，夹爪机构打开，推拉机构下推时，夹爪机构夹紧。
进一步的，所述推拉机构包括底板、推拉杆及连接板，底板与凝胶驱动器粘接，所述连接板与夹爪机构连接，所述底板与连接板之间通过推拉杆连接，所述推拉杆穿过外壳的下底面。
进一步的，夹爪机构包括固定杆、平行连杆、夹爪臂及夹爪手，所述固定杆连接在推拉机构的下方，所述平行连杆包括内连杆和外连杆，所述外连杆的一端与固定杆滑动连接，所述内连杆的一端与外壳转动连接，所述内连杆的另一端和外连杆的另一端均与夹爪臂转动连接，所述夹爪手固定于夹爪臂的前端。
进一步的，所述推杆上套设有可滑动的导套，所述导套设有外突边，所述外突边设于矩形框体内。
进一步的，所述外连杆中间设有滑槽，所述固定杆下部设有在滑槽内滑动的滑杆。
进一步的，所述外壳包括侧盖板及矩形框体，所述矩形框体设于两个侧盖板中间，所述凝胶器设于矩形框体内。
进一步的，所述外壳上方设有导线孔，所述凝胶驱动器的导线从导线孔中穿出。
进一步的，所述夹爪手为板形片材。
进一步的，凝胶驱动机构为上侧与外壳粘接。
采用本实用新型技术方案，本实用新型的有益效果为：本实用新型使用了PVC/CPVC凝胶驱动器作为夹爪的动力源，不仅能够实现对不规则、易碎物品的柔性夹持，而且还具有体积小、质量轻、无噪声、节省能源的优点。本实用新型夹爪结构轻巧，且与凝胶驱动器配合灵活，使其夹取角度广、物品广，且结构简洁，适于推广及应用。
附图说明
图1是本实用新型提供的一种基于凝胶驱动器的夹爪结构图；
图2是本实用新型提供的一种基于凝胶驱动器的夹爪爆炸结构图；
图3是本实用新型提供的一种基于凝胶驱动器的夹爪打开结构图；
图4是本实用新型提供的一种基于凝胶驱动器的夹爪夹紧结构图。
其中，1、外壳，2、凝胶驱动器，3、内连杆，4、外连杆，5、夹爪臂，6、夹爪手，7、底板，8、推拉杆，9、连接板，10、固定杆，11、导套，12、滑杆，13、侧盖板，14、矩形框体。
具体实施方式
结合附图对本实用新型具体方案具体实施例作进一步的阐述。
本实用新型凝胶驱动器2是指专利CN109524538A公开的凝胶驱动器2。
如图所示，一种基于凝胶驱动器2的夹爪，包括凝胶驱动器2，还包括外壳1，所述外壳1内设有凝胶驱动器2，所述凝胶驱动器2下方连接有推拉机构，所述推拉机构连接夹爪机构，所述凝胶驱动器2收缩或回复带动推拉机构上拉或下推；推拉机构上拉时，夹爪机构夹爪机构打开，推拉机构下推时，夹爪机构夹紧。本夹爪可调节去电程度控制夹爪的张合大小，从而控制夹紧力
所述外壳1包括侧盖板13及矩形框体14，所述矩形框体14设于两个侧盖板13中间，所述凝胶器设于矩形框体14内。所述外壳1上方设有导线孔，所述凝胶驱动器2的导线从导线孔中穿出。
所述推拉机构包括底板7、推拉杆8及连接板9，底板7与凝胶驱动器2粘接，所述连接板9与夹爪机构连接，所述底板7与连接板9之间通过推拉杆8连接，所述推拉杆8穿过外壳1的下底面。
所述推杆上套设有可滑动的导套11，所述导套11设有外突边，所述外突边设于矩形框体内侧。使得推杆能够在限定下做竖直运动。
夹爪机构包括固定杆10、平行连杆、夹爪臂5及夹爪手6，所述固定杆10连接在推拉机构的下方，所述平行连杆包括内连杆3和外连杆4，所述外连杆4的一端与固定杆10滑动连接，所述内连杆3的一端与外壳1转动连接，所述内连杆3的另一端和外连杆4的另一端均与夹爪臂5转动连接，所述夹爪手6固定于夹爪臂5的前端。所述夹爪手6为板形片材。平行连杆和夹爪臂5及外壳1形成平行四边形机构，两杆旋转时始终平行，以确保两夹爪手6始终做平行运动。
所述外连杆4中间设有滑槽，所述固定杆10下部设有在滑槽内滑动的滑杆12。两个固定杆10中间连着一个滑杆12。
如图3、4所示，如图所示，图中凝胶驱动机构为上侧与外壳1粘接。夹爪机构包括左右两组固定杆10、平行连杆、夹爪臂5及夹爪手6。凝胶驱动器2收缩时，推拉机构往上拉起，带动外滑杆12在滑槽内滑动，打开两个夹爪臂5，凝胶驱动器2回复时时，推拉机构向下推，带动外滑杆12在滑槽内滑动，夹紧两个夹爪臂5。
本实用新型通过更改驱动器安装位置实现反行程夹持，即推拉机构上拉时，夹爪机夹紧，推拉机构下推时，夹爪机构打开。夹爪手6与夹爪臂5通过榫卯连接。可以改变夹爪手6的形状材质来适应不同需求及实现反行程夹持。
本实用新型二指夹爪针对厚度为0.1mm～30mm的块状物体的夹持；柔性夹爪针对柔性、不规则、难以夹持的物体；反行程二指夹爪针对厚度较小但需要较大夹持力的物块夹持。
本实用新型具体实施例，针对夹持厚度为0.1～30mm的物体设计夹爪尺寸如下：
水平夹持行程30mm；两夹爪合拢夹持力为0.1N；最大夹持力28.55N；夹持30mm物体夹持力28N；二指夹爪尺寸大小54.5*12.5*108.9；夹爪重量185.4g(驱动器重量41.7g)。
注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (8)
1.一种基于凝胶驱动器的夹爪，包括凝胶驱动器，其特征在于，还包括外壳，所述外壳内设有凝胶驱动器，所述凝胶驱动器下方连接有推拉机构，所述推拉机构连接夹爪机构，所述凝胶驱动器收缩或回复带动推拉机构上拉或下推；推拉机构上拉时，夹爪机构打开，推拉机构下推时，夹爪机构夹紧。
2.如权利要求1所述的一种基于凝胶驱动器的夹爪，其特征在于，所述推拉机构包括底板、推拉杆及连接板，底板与凝胶驱动器粘接，所述连接板与夹爪机构连接，所述底板与连接板之间通过推拉杆连接，所述推拉杆穿过外壳的下底面。
3.如权利要求1所述的一种基于凝胶驱动器的夹爪，其特征在于，夹爪机构包括固定杆、平行连杆、夹爪臂及夹爪手，所述固定杆连接在推拉机构的下方，所述平行连杆包括内连杆和外连杆，所述外连杆的一端与固定杆滑动连接，所述内连杆的一端与外壳转动连接，所述内连杆的另一端和外连杆的另一端均与夹爪臂转动连接，所述夹爪手固定于夹爪臂的前端。
4.如权利要求2所述的一种基于凝胶驱动器的夹爪，其特征在于，所述推拉杆上套设有可滑动的导套，所述导套设有外突边，所述外突边设于外壳的外侧。
5.如权利要求3所述的一种基于凝胶驱动器的夹爪，其特征在于，所述外连杆中间设有滑槽，所述固定杆下部设有在滑槽内滑动的滑杆。
6.如权利要求1所述的一种基于凝胶驱动器的夹爪，其特征在于，所述外壳包括侧盖板及矩形框体，所述矩形框体设于两个侧盖板中间，所述凝胶驱动器设于矩形框体内。
7.如权利要求1或6所述的一种基于凝胶驱动器的夹爪，其特征在于，所述外壳上方设有导线孔，所述凝胶驱动器的导线从导线孔中穿出。
8.如权利要求3或5所述的一种基于凝胶驱动器的夹爪，其特征在于，所述夹爪手为板形片材。
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| CN201921099983.3U CN210414590U (zh) | 2019-07-15 | 2019-07-15 | 一种基于凝胶驱动器的夹爪 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112621791A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-04-09 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 具有力感知能力的圆柱体夹持装置 |
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2019
- 2019-07-15 CN CN201921099983.3U patent/CN210414590U/zh active Active
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