CN112707165B - 一种成型弹片抓取用的抓取机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种成型弹片抓取用的抓取机构，包括安装支架，基于所述安装支架设置在z轴方向上的第一气缸和第二气缸，以及连接在所述安装支架底端，沿x轴方向设置的第三气缸；还包括设置在所述安装支架底端与所述安装支架滑动相连的抓取板，所述第三气缸的自由端与所述的抓取板相连，驱动所述抓取板沿着x轴方向来回移动；在对应于所述第一气缸和所述第二气缸正投影到所述抓取板的位置所述的抓取板上设有贯穿的长条形形状的滑动槽。通过将本发明的抓取机构应用到医疗器械生产的自动化组装线上的机械手的部分，能够高效快速的实现具有弹片结构的产品的自动化的组装。

Description

一种成型弹片抓取用的抓取机构
技术领域
本发明属于机械手领域，具体涉及一种成型弹片抓取用的抓取机构。
背景技术
随着医疗水平的逐渐提高，用于治疗医疗辅助零部件也层出不穷的出现以辅助医生进行细致的检查和完成相关的手术，如图1所示的具有弹片结构用于牙齿整形器具的小拨柄。目前对于新出现的医疗器械，在初始的生产过程中，主要采用人工组装的方式完全生产，这种生产方式不仅效率低下，而且容易出现人工污染。
发明内容
针对上述问题，本发明提出一种成型弹片抓取用的抓取机构。
实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：
一种成型弹片抓取用的抓取机构，包括安装支架，基于所述安装支架设置在z轴方向上的第一气缸和第二气缸，以及连接在所述安装支架底端，沿x轴方向设置的第三气缸；还包括设置在所述安装支架底端与所述安装支架滑动相连的抓取板，所述抓取板的底端设有沿y轴向左右开合的夹持块，所述第三气缸的自由端与所述的抓取板相连，驱动所述抓取板沿着x轴方向来回移动；在对应于所述第一气缸和所述第二气缸正投影到所述抓取板的位置所述的抓取板上设有贯穿的长条形形状的滑动槽；包括两个所述的抓取板，所述抓取板对称的设置在所述安装支架的两侧；包括两个所述第一气缸，所述第一气缸对称的设置在所述安装支架的两侧，分别对应于所述抓取板的正上方设置；包括一个所述第二气缸，所述第二气缸与所述安装支架共对称面设置。
作为本发明的进一步改进，所述的安装支架包括设置上方的电机安装架和设置在下方的抓取板安装架，所述电机安装架和所述抓取板安装架一体相连。
作为本发明的进一步改进，所述电机安装架的顶端还设有用于连接机械手的定位孔。
作为本发明的进一步改进，包括两个对称设置的伸缩杆，分别插入两侧的所述抓取板的滑动槽中。
作为本发明的进一步改进，还包括横向连接板，所述的横向连接板与两侧的所述抓取板固定相连。
作为本发明的进一步改进，所述第三气缸作用于所述横向连接板的中间，同步移动两侧的所述抓取板。
作为本发明的进一步改进，还包括设置在所述抓取板和所述夹持块间沿y轴向设置的滑动连接板，所述的夹持块通过连接杆与所述抓取板在z轴向固定连接，并沿着所述滑动连接板的导向方向在y轴上滑动，所述滑动连接板的中间还开设有连接杆在y轴向移动的滑槽，所述的连接杆贯穿所述滑槽和所述斜向槽的相交点。
作为本发明的进一步改进，所述抓取板上还设有以所述第一气缸所在xz面为对称面对称设置的斜向槽，两侧的斜向槽呈八字形布置，所述夹持块通过斜向槽与所述抓取板连接。
本发明的有益效果：通过将本发明的抓取机构应用到医疗器械生产的自动化组装线上的机械手的部分，能够高效快速的从送料机构中抓取目标结构的产品运输到组装模具中，实现具有弹片结构的产品的自动化的组装。
附图说明
图1为本发明抓取机构所抓取的小拨柄的结构示意图；
图2为本发明抓取机构的整体结构示意图；
图3为本发明抓取机构的爆炸图；
图4为本发明抓取机构的俯视结构示意图；
图5为抓取板的平面结构示意图；
其中：1-安装支架，101-电机安装架，102-抓取板安装架，2-第一气缸，3-第二气缸，4-第三气缸，5-抓取板，501-滑动槽，502-斜向槽，6-横向连接板，7-夹持块，8-滑动连接板。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面结合附图对本发明的应用原理作详细的描述。
一种抓取成型弹片机械手的抓取机构，包括安装支架1，基于所述安装支架1设置在z轴方向上的第一气缸2和第二气缸3，以及连接在所述安装支架1底端，沿x轴方向设置的第三气缸4；还包括设置在所述安装支架1底端与所述安装支架1滑动相连的抓取板5，所述抓取板5的底端设有沿y轴向左右开合的夹持块7，合在一起两侧所述夹持块7的内侧面所形成的凹槽的形状与所夹持的小拨柄的形状相匹配，所述第三气缸4的自由端与所述的抓取板5相连，驱动所述抓取板5沿着x轴方向来回移动；从而迫使抓取板5下方所连接的两块夹块左右开合，有效的夹持小拨柄。在对应于所述第一气缸2和所述第二气缸3正投影到所述抓取板5的位置所述的抓取板5上设有贯穿的长条形形状的滑动槽501。
作业时，所述的第一气缸2正对着被抓取到抓取板5中的产品的正上方设置，用于将卸载产品时，将产品向下顶出推入到下方的装载模具中。
所述的第二气缸3用于抓取产品时，从侧向方向拨动小拨柄的弹片环位置，将其微调至抓取板5下方两侧夹持块7在打开状态下所在的区域中，保证抓取板5能准确抓取到产品。
在本发明的一种实施例中，具体的设计结构为所述的安装支架1包括设置上方的电机安装架101和设置在下方的抓取板安装架102，所述电机安装架101和所述抓取板安装架102一体相连，所述电机安装架101的顶端还设有用于连接机械手的定位孔。
为了提高抓取的效应，包括两个所述的抓取板5，所述抓取板5对称的设置在所述安装支架1的两侧。同时为了使得抓取机构的结构更加精简，该抓取机构的布置如下：
对应的，包括两个所述第一气缸2，所述第一气缸2对称的设置在所述安装支架1的两侧，分别对应于所述抓取板5的正上方设置。
包括一个所述第二气缸3，该第二气缸3与所述安装支架1共对称面设置，包括两个对称设置的伸缩杆，分别插入两侧的所述抓取板5的滑动槽501中。
还包括横向连接板6，所述的横向连接板6与两侧的所述抓取板5固定相连。所述第三气缸4作用于所述横向连接板6的中间，同步移动两侧的所述抓取板5。
另外，所述抓取板5上还设有以所述第一气缸2所在xz面为对称面对称设置的斜向槽502，两侧的斜向槽502呈八字形布置，所述夹持块通过斜向槽502与所述抓取板5连接。
还包括设置在所述抓取板5和所述夹持块7间沿y轴向设置的滑动连接板8，所述的夹持块7通过连接杆与所述抓取板5在z轴向固定连接，并沿着所述滑动连接板8的导向方向在y轴上滑动，所述滑动连接板5的中间还开设有连接杆在y轴向移动的滑槽。连接件贯穿该滑槽和斜向槽502相交点的位置，从而当抓取板5在x轴向移动的过程中，连接杆沿着斜向槽502打开的方向带动夹持块7能够沿着y轴向打开，完成开合和闭合的工作。
在本发明的一种实施例中，所述的第一气缸2所采用SMC生产的，型号为CDU10-10D的气缸，所述的第二气缸3所采用FESTO生产的，型号为DGST-10-10-PA的气缸，所述的第三气缸4所采用的型号为SMC生产的，型号为CDJ2B16-30Z-M9P-A的气缸。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种成型弹片抓取用的抓取机构，其特征在于：包括安装支架，基于所述安装支架设置在z轴方向上的第一气缸和第二气缸，以及连接在所述安装支架底端，沿x轴方向设置的第三气缸；还包括设置在所述安装支架底端与所述安装支架滑动相连的抓取板，所述抓取板的底端设有沿y轴向左右开合的夹持块，所述第三气缸的自由端与所述的抓取板相连，驱动所述抓取板沿着x轴方向来回移动，并带动两侧的所述夹持块沿y轴向打开或闭合；在对应于所述第一气缸和所述第二气缸正投影到所述抓取板的位置所述的抓取板上设有贯穿的长条形形状的滑动槽；包括两个所述的抓取板，所述抓取板对称的设置在所述安装支架的两侧；包括两个所述第一气缸，所述第一气缸对称的设置在所述安装支架的两侧，分别对应于所述抓取板的正上方设置；包括一个所述第二气缸，所述第二气缸与所述安装支架共对称面设置。
2.根据权利要求1所述的一种成型弹片抓取用的抓取机构，其特征在于：所述的安装支架包括设置上方的电机安装架和设置在下方的抓取板安装架，所述电机安装架和所述抓取板安装架一体相连。
3.根据权利要求2所述的一种成型弹片抓取用的抓取机构，其特征在于：所述电机安装架的顶端还设有用于连接机械手的定位孔。
4.根据权利要求1所述的一种成型弹片抓取用的抓取机构，其特征在于：包括两个对称设置的伸缩杆，分别插入两侧的所述抓取板的滑动槽中。
5.根据权利要求1所述的一种成型弹片抓取用的抓取机构，其特征在于：还包括横向连接板，所述的横向连接板与两侧的所述抓取板固定相连。
6.根据权利要求5所述的一种成型弹片抓取用的抓取机构，其特征在于：所述第三气缸作用于所述横向连接板的中间，同步移动两侧的所述抓取板。
7.根据权利要求1所述的一种成型弹片抓取用的抓取机构，其特征在于：所述抓取板上还设有以所述第一气缸所在xz面为对称面对称设置的斜向槽，两侧的斜向槽呈八字形布置，所述夹持块通过斜向槽与所述抓取板连接。
8.根据权利要求7所述的一种成型弹片抓取用的抓取机构，其特征在于：还包括设置在所述抓取板和所述夹持块间沿y轴向设置的滑动连接板，所述的夹持块通过连接杆与所述抓取板在z轴向固定连接，并沿着所述滑动连接板的导向方向在y轴上滑动，所述滑动连接板的中间开设有沿y轴的滑槽，所述的连接杆贯穿所述滑槽和所述斜向槽的相交点。
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