CN221248872U - 一种机器人的抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，具体涉及一种机器人的抓取机构，包括电机和抓手组件，抓手组件包括回形杆、两个气缸、夹板、安装板、若干伸缩机构和若干螺纹柱；电机转动输出端控制装置转动，方便调节抓手的角度，进行抓取，在抓取物件时，气缸驱动回形杆移动，回形杆上的夹板移动，通过夹板对物件进行夹持，夹板上设置有若干伸缩机构，在夹持物件的过程，伸缩机构接触物件进行收缩，若干伸缩机构形成点位接触，方便不同形状的物件被夹持，通过螺纹柱安装伸缩机构，方便拆卸更换伸缩机构。

Description

一种机器人的抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，尤其涉及一种机器人的抓取机构。

背景技术

随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野，运用范围越来越广泛。

在工业机器人的应用中，机器人抓手必不可少，通过安装座安装在机器人臂上，然后通过两个气缸控制夹块移动，对零件进行夹持抓取。

现有的抓手通常为夹持物件特别设计的，根据不同物件进行更换，在面对形状不规则或大小不同的的物件进行抓取时，需要定制多种抓手，生产较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人的抓取机构，旨在解决现有的抓手通常为夹持物件特别设计的，根据不同物件进行更换，在面对形状不规则或大小不同的的物件进行抓取时，需要定制多种抓手，生产较高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人的抓取机构，包括电机和抓手组件，所述抓手组件包括回形杆、两个气缸、夹板、安装板、若干伸缩机构和若干螺纹柱；

所述安装板与所述电机的输出端固定连接，并位于所述电机的一侧，所述气缸与所述安装板固定连接，并位于所述安装板的一侧，所述回形杆与所述气缸的输出端固定连接，并位于所述气缸的一侧，所述夹板与所述回形杆固定连接，并位于所述回形杆远离所述气缸的一侧，若干所述螺纹柱与所述夹板螺纹连接，并位于所述夹板的一侧，若干所述伸缩机构与若干所述螺纹柱连接，并位于所述螺纹柱的一端。

其中，所述伸缩机构包括套筒、内杆和弹簧，所述套筒与所述螺纹柱固定连接，并位于所述螺纹柱的内侧，所述内杆与所述套筒滑动连接，并位于所述套筒的内侧，所述弹簧设置于所述套筒内部。

其中，所述抓手组件还包括加强杆和橡胶垫，所述加强杆与所述回形杆固定连接，且与所述夹板固定连接，并位于所述夹板的一侧，所述橡胶垫与所述内杆固定连接，并位于所述内杆的一侧。

其中，所述抓手组件还包括吸盘和真空机，所述真空机设置于所述电机的一侧，所述吸盘与所述夹板拆卸连接，并位于所述夹板的一侧，所述真空机通过软管与所述吸盘连通。

其中，所述抓手组件还包括连接板、限位杆和螺栓，所述连接板与所述电机固定连接，并位于所述电机的一侧，所述限位杆与所述连接板滑动连接，并位于所述连接板的一侧，所述螺栓与所述限位杆螺纹连接，并位于所述限位杆的一侧。

本实用新型的一种机器人的抓取机构，所述电机转动输出端控制装置转动，方便调节抓手的角度，进行抓取，在抓取物件时，所述气缸驱动所述回形杆移动，所述回形杆上的所述夹板移动，通过所述夹板对物件进行夹持，所述夹板上设置有若干伸缩机构，在夹持物件的过程，所述伸缩机构接触物件进行收缩，若干所述伸缩机构形成点位接触，方便不同形状的物件被夹持，通过所述螺纹柱安装所述伸缩机构，方便拆卸更换所述伸缩机构，解决了现有的抓手通常为夹持物件特别设计的，根据不同物件进行更换，在面对形状不规则或大小不同的的物件进行抓取时，需要定制多种抓手，生产较高的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型的第一实施例的一种机器人的抓取机构的结构图。

图2是本实用新型的第一实施例的一种机器人的抓取机构的剖面示意图。

图3是本实用新型的第二实施例的一种机器人的抓取机构的剖面示意图。

101-电机、102-抓手组件、103-回形杆、104-气缸、105-夹板、106-安装板、107-伸缩机构、108-螺纹柱、109-套筒、110-内杆、111-弹簧、112-加强杆、113-橡胶垫、114-吸盘、115-真空机、201-连接板、202-限位杆、203-螺栓。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

第一实施例

请参阅图1～图2，图1是本实用新型的第一实施例的一种机器人的抓取机构的结构图。图2是本实用新型的第一实施例的一种机器人的抓取机构的剖面示意图。

本实用新型提供一种机器人的抓取机构：包括电机101和抓手组件102，所述抓手组件102包括回形杆103、两个气缸104、夹板105、安装板106、若干伸缩机构107、若干螺纹柱108、套筒109、内杆110、弹簧111、加强杆112、橡胶垫113、吸盘114和真空机115。通过前述方案解决了现有的抓手通常为夹持物件特别设计的，根据不同物件进行更换，在面对形状不规则或大小不同的的物件进行抓取时，需要定制多种抓手，生产较高的问题，可以理解的是，前述方案可以用在抓取物件场景，还可以用于通过所述加强杆112加强所述回形杆103与所述夹板105之间的连接，所述橡胶垫113用于增加所述内杆110表面摩擦力，方便抓取。

在本实施方式中，所述电机101转动输出端控制装置转动，方便调节抓手的角度，进行抓取。

其中，所述安装板106与所述电机101的输出端固定连接，并位于所述电机101的一侧，所述气缸104与所述安装板106固定连接，并位于所述安装板106的一侧，所述回形杆103与所述气缸104的输出端固定连接，并位于所述气缸104的一侧，所述夹板105与所述回形杆103固定连接，并位于所述回形杆103远离所述气缸104的一侧，若干所述螺纹柱108与所述夹板105螺纹连接，并位于所述夹板105的一侧，若干所述伸缩机构107与若干所述螺纹柱108连接，并位于所述螺纹柱108的一端，所述气缸104驱动所述回形杆103移动，所述回形杆103上的所述夹板105移动，通过所述夹板105对物件进行夹持，所述夹板105上设置有若干伸缩机构107，在夹持物件的过程，所述伸缩机构107接触物件进行收缩，若干所述伸缩机构107形成点位接触，方便不同形状的物件被夹持，通过所述螺纹柱108安装所述伸缩机构107，方便拆卸更换所述伸缩机构107，解决了现有的抓手通常为夹持物件特别设计的，根据不同物件进行更换，在面对形状不规则或大小不同的的物件进行抓取时，需要定制多种抓手，生产较高的问题。

其次，所述套筒109与所述螺纹柱108固定连接，并位于所述螺纹柱108的内侧，所述内杆110与所述套筒109滑动连接，并位于所述套筒109的内侧，所述弹簧111设置于所述套筒109内部，在抓取过程中，所述内杆110与物件接触，抓取加紧时，所述内杆110在所述套筒109内部滑动，抓取结束后，所述弹簧111进行回弹。

再次，所述加强杆112与所述回形杆103固定连接，且与所述夹板105固定连接，并位于所述夹板105的一侧，所述橡胶垫113与所述内杆110固定连接，并位于所述内杆110的一侧，通过所述加强杆112加强所述回形杆103与所述夹板105之间的连接，所述橡胶垫113用于增加所述内杆110表面摩擦力，方便抓取。

最后，所述真空机115设置于所述电机101的一侧，所述吸盘114与所述夹板105拆卸连接，并位于所述夹板105的一侧，所述真空机115通过软管与所述吸盘114连通，通过所述吸盘114可以吸附一些表面光滑的物件，所述真空机115用于使用时所述吸盘114进行真空吸附。

在使用本实用新型的一种机器人的抓取机构时，所述电机101转动输出端控制装置转动，方便调节抓手的角度，进行抓取，在抓取物件时，所述气缸104驱动所述回形杆103移动，所述回形杆103上的所述夹板105移动，通过所述夹板105对物件进行夹持，所述夹板105上设置有若干伸缩机构107，在夹持物件的过程，所述伸缩机构107接触物件进行收缩，若干所述伸缩机构107形成点位接触，方便不同形状的物件被夹持，通过所述螺纹柱108安装所述伸缩机构107，方便拆卸更换所述伸缩机构107，解决了现有的抓手通常为夹持物件特别设计的，根据不同物件进行更换，在面对形状不规则或大小不同的的物件进行抓取时，需要定制多种抓手，生产较高的问题。

第二实施例

请参阅图3，图3是本实用新型的第二实施例的一种机器人的抓取机构的剖面示意图。在第一实施例的基础上，本实用新型的一种机器人的抓取机构的所述抓手组件102还包括连接板201、限位杆202和螺栓203。

所述连接板201与所述电机101固定连接，并位于所述电机101的一侧，所述限位杆202与所述连接板201滑动连接，并位于所述连接板201的一侧，所述螺栓203与所述限位杆202螺纹连接，并位于所述限位杆202的一侧，所述连接板201用于将装置与所述机器人手臂连接，通过所述限位杆202进行插销式的安装，所述螺栓203用于固定所述限位杆202的位置。

以上所揭露的仅为本实用新型一种机器人的抓取机构较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

Claims (5)

1.一种机器人的抓取机构，包括电机，其特征在于，

还包括抓手组件，所述抓手组件包括回形杆、两个气缸、夹板、安装板、若干伸缩机构和若干螺纹柱；

所述安装板与所述电机的输出端固定连接，并位于所述电机的一侧，所述气缸与所述安装板固定连接，并位于所述安装板的一侧，所述回形杆与所述气缸的输出端固定连接，并位于所述气缸的一侧，所述夹板与所述回形杆固定连接，并位于所述回形杆远离所述气缸的一侧，若干所述螺纹柱与所述夹板螺纹连接，并位于所述夹板的一侧，若干所述伸缩机构与若干所述螺纹柱连接，并位于所述螺纹柱的一端。

2.如权利要求1所述的一种机器人的抓取机构，其特征在于，

所述伸缩机构包括套筒、内杆和弹簧，所述套筒与所述夹板固定连接，并位于所述夹板的内侧，所述内杆与所述套筒滑动连接，并位于所述套筒的内侧，所述弹簧设置于所述套筒内部。

3.如权利要求2所述的一种机器人的抓取机构，其特征在于，

所述抓手组件还包括加强杆和橡胶垫，所述加强杆与所述回形杆固定连接，且与所述夹板固定连接，并位于所述夹板的一侧，所述橡胶垫与所述内杆固定连接，并位于所述内杆的一侧。

4.如权利要求3所述的一种机器人的抓取机构，其特征在于，

所述抓手组件还包括吸盘和真空机，所述真空机设置于所述电机的一侧，所述吸盘与所述夹板拆卸连接，并位于所述夹板的一侧，所述真空机通过软管与所述吸盘连通。

5.如权利要求4所述的一种机器人的抓取机构，其特征在于，

所述抓手组件还包括连接板、限位杆和螺栓，所述连接板与所述电机固定连接，并位于所述电机的一侧，所述限位杆与所述连接板滑动连接，并位于所述连接板的一侧，所述螺栓与所述限位杆螺纹连接，并位于所述限位杆的一侧。