CN216707517U - 抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取机构，包括机构架体、第一抓取件、第二抓取件、第一驱动器及枢摆架。第一抓取件从机构架体的下方装配于机构架体，枢摆架位于第一抓取件的侧旁并与机构架体铰接，第二抓取件安装于枢摆架，第一驱动器直接或间接地安装于机构架体，第一驱动器驱使枢摆架连同第二抓取件一起于一抓取位置和一避让位置之间切换；第二抓取件在切换至抓取位置时向下凸出第一抓取件，第一抓取件在第二抓取件切换至避让位置时向下凸出第二抓取件；以使得本实用新型的抓取机构具有两种的抓取功能，以适应多种类物件(例如托盘和料卷)的抓取。

Description

抓取机构

技术领域

本实用新型涉及物件抓取领域，尤其涉及一种具有两种抓取方式以适应多种类物件抓取的抓取机构。

背景技术

众所周知，在自动化行业中，离不开机械手的使用，通过机械手对物件抓取转移，以提高生产效率和自动化的水平。

其中，对于机械手来说，包含有抓取装置和带动抓取装置于不同工位之间转移的多关节转移装置。而对于现有的抓取装置来说，它只有一种抓取功能，从而使得现有的抓取装置只能对同一种类的工件(例如料卷或托盘)进行抓取，因而使得现有的抓取装置无法适应于多种类物件的抓取场合。

因此，亟需一种两种的抓取功能以适应多种类物件抓取的抓取机构来克服上述的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种两种的抓取功能以适应多种类物件抓取的抓取机构。

为实现上述目的，本实用新型的抓取机构包括机构架体、第一抓取件、第二抓取件、第一驱动器及枢摆架。所述第一抓取件从所述机构架体的下方装配于所述机构架体，所述枢摆架位于所述第一抓取件的侧旁并与所述机构架体铰接，所述第二抓取件安装于所述枢摆架，所述第一驱动器直接或间接地安装于所述机构架体，所述第一驱动器驱使所述枢摆架连同所述第二抓取件一起于一抓取位置和一避让位置之间切换；所述第二抓取件在切换至所述抓取位置时向下凸出所述第一抓取件，所述第一抓取件在所述第二抓取件切换至所述避让位置时向下凸出所述第二抓取件。

较佳地，所述枢摆架包含第一枢摆架和第二枢摆架，所述第一枢摆架沿所述机构架体的前后方向和左右方向中的一者与所述第二枢摆架相隔开，所述第一枢摆架和第二枢摆架各安装有所述第二抓取件，所述第一驱动器包含驱动器本体及相对所述驱动器本体做伸缩滑移的伸缩杆，所述驱动器本体与所述第一枢摆架铰接，所述伸缩杆与所述第二枢摆架铰接。

较佳地，所述第一枢摆架和第二枢摆架两者的上端向上凸出所述机构架体，所述驱动器本体与所述第一枢摆架的上端铰接，所述伸缩杆与所述第二枢摆架的上端铰接，所述第一枢摆架上的第二抓取件位于所述第一枢摆架的下端，所述第二枢摆架上的第二抓取件位于所述第二枢摆架的下端。

较佳地，所述第一枢摆架和第二枢摆架在所述枢摆架切换至所述抓取位置时彼此平行且对齐。

较佳地，所述第一枢摆架、第二枢摆架及第一驱动器共同构成一个单元，所述单元为两个，两所述单元沿所述机构架体的前后方向和左右方向中的另一者于所述机构架体上隔开且对齐布置。

较佳地，本实用新型的抓取机构还包括安装于所述机构架体的第二驱动器，所述第一抓取件包含彼此做张闭配合的第一夹持结构和第二夹持结构，所述第二驱动器驱使所述第一夹持结构和第二夹持结构沿所述机构架体的前后方向或左右方向做张闭运动。

较佳地，本实用新型的抓取机构还包括第一齿条、第二齿条、齿轮、第一滑座及第二滑座，所述第一滑座和第二滑座各从所述机构架体的下方装配于所述机构架体上，且所述第一滑座和第二滑座还沿与所述第一夹持结构和第二夹持结构的张闭方向相平行的第一方向在所述机构架体上滑移，所述第一齿条安装于所述第一滑座并沿所述第一方向延伸，所述第二齿条安装于所述第二滑座并与所述第一齿条相平行，所述齿轮可转动地安装于所述机构架体，所述齿轮位于所述第一齿条和第二齿条之间，所述齿轮还分别与所述第一齿条和第二齿条啮合，所述第一夹持结构安装于所述第一滑座的下端，所述第二夹持结构安装于所述第二滑座的下端，所述第二驱动器的输出端与所述第一滑座或第二滑座装配连接。

较佳地，所述第一夹持结构和第二夹持结构各呈柱形。

较佳地，所述机构架体的中部装配有向上拱起的门形拱架，所述门形拱架从所述第二驱动器的正上方横跨所述第二驱动器，所述门形拱架的上方装配有法兰座。

较佳地，所述第二驱动器为气缸或液压缸。

与现有技术相比，由于本实用新型的抓取机构还包括第一抓取件、第二抓取件、第一驱动器及枢摆架，第一抓取件从机构架体的下方装配于机构架体，枢摆架位于第一抓取件的侧旁并与机构架体铰接，第二抓取件安装于枢摆架，第一驱动器直接或间接地安装于机构架体，第一驱动器驱使枢摆架连同第二抓取件一起于一抓取位置和一避让位置之间切换，第二抓取件在切换至抓取位置时向下凸出第一抓取件，第一抓取件在第二抓取件切换至避让位置时向下凸出第二抓取件；故在使用第一抓取件抓取第一种类的物件时，此时的第一驱动器先驱使枢摆架连同第二抓取件切换至避让位置，避免第二抓取件在第一抓取件抓取第一种类的物件时对第一抓取件造成干扰；当使用第二抓取件抓取第二种类的物件时，此时的第一驱动器需驱使枢摆架连同第二抓取件切换至抓取位置，使第二抓取件向下凸出第一抓取件，这样防止第一抓取件对抓取第二种类物件的第二抓取件造成干扰；因此，本实用新型的抓取机构具有两种抓取功能以适应多种类物件。

附图说明

图1是本实用新型的抓取机构在枢摆架连同第二抓取件切换至抓取位置时的立体结构示意图。

图2是图1所示状态的抓取机构在另一角度时的立体结构示意图。

图3是图1所示的抓取机构沿箭头B观看的平面结构示意图。

图4是图3所示的抓取机构在枢摆架连同第二抓取件切换至避让位置时的平面结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1至图4，本实用新型的抓取机构100包括机构架体10、第一抓取件20、第二抓取件30、第一驱动器40及枢摆架50。第一抓取件20从机构架体10的下方装配于机构架体10，由机构架体10为第一抓取件20提供支撑的作用，还便于机构架体10在其上方留出与外界的机械手装配连接的位置；枢摆架50位于第一抓取件20的侧旁并与机构架体10铰接，以使得枢摆架50能相对机构架体10枢摆；第二抓取件30安装于枢摆架50，以使得第二抓取件30能随跟枢摆架50一起枢摆；第一驱动器40间接地安装于机构架体10，由机构架体10为第一驱动器40提供支撑的作用，第一驱动器40驱使枢摆架50连同第二抓取件30一起于如图1至图3任一者所示的抓取位置和如图4所示的避让位置之间切换；第二抓取件30在切换至抓取位置时向下凸出第一抓取件20，状态见图3所示；第一抓取件20在第二抓取件30切换至避让位置时向下凸出第二抓取件30，状态见图4所示。具体地，第一驱动器40是通过枢摆架50间接地安装于机构架体10，详细将在下面描述，当然，根据实际需要，第一驱动器40也可以直接安装于机构架体10上，故不以此为限。更具体地，如下：

如图1至图4所示，枢摆架50包含第一枢摆架51和第二枢摆架52。第一枢摆架51沿机构架体10的左右方向与第二枢摆架52相隔开，当然，根据实际需要，也可以使第一枢摆架51沿机构架体10的前后方向与第二枢摆架52相隔开，故不以附图所示为限；第一枢摆架51和第二枢摆架52各安装有第二抓取件30，以满足从多处同时抓取物料的需要；第一驱动器40包含驱动器本体41及相对驱动器本体41做伸缩滑移的伸缩杆42，驱动器本体41与第一枢摆架51铰接，伸缩杆42与第二枢摆架52铰接；以借助同一个第一驱动器40去实现第一枢摆架51和第二枢摆架52同时地于抓取位置和避让位置之间切换，故减少第一驱动器40的使用数量，还对应地节省第一驱动器40所占用的空间。具体地，在图1、图3及图4中，第一枢摆架51和第二枢摆架52两者的上端向上凸出机构架体10，驱动器本体41与第一枢摆架51的上端铰接，伸缩杆42与第二枢摆架52的上端铰接，以使得第一驱动器40悬置于机构架体10的上方；第一枢摆架51上的第二抓取件30位于第一枢摆架51的下端，第二枢摆架52上的第二抓取件30位于第二枢摆架52的下端，以使得第一驱动器40更顺畅可靠地驱使第一枢摆架51和第二枢摆架52于抓取位置和避让位置之切换。更具体地，在图3所示，第一枢摆架51和第二枢摆架52在枢摆架50切换至抓取位置时彼此平行且对齐，较优的是，枢摆架50切换至抓取位置时，此时的第一枢摆架51和第二枢摆架52呈竖直布置，以确保枢摆架50上的第二抓取件30抓取物件的可靠性。举例而言，在图1至图4中，第一驱动器40为气缸或液压缸，第二抓取件30为吸盘，但不以此为限。其中，为提高第二抓取件30抓取物料件的可靠性，在图1至图4中，第一枢摆架51、第二枢摆架52及第一驱动器40共同构成一个单元，单元为两个，两单元沿机构架体10的前后方向于机构架体10上隔开且对齐布置。需要说明的是，当第一枢摆架51和第二枢摆架52沿机构架体10的前后方向隔开布置时，对应地，两单元则沿机构架体10的左右方向隔开且对齐。

如图1至图4所示，本实用新型的抓取机构100还包括安装于机构架体10的第二驱动器60，第一抓取件20包含彼此做张闭配合的第一夹持结构21和第二夹持结构22，第二驱动器60驱使第一夹持结构21和第二夹持结构22沿机构架体的前后方向做张闭运动，以使得第一抓取件20以夹持方式抓取物件，当然，根据实际需要，也可以将第二驱动器60设计成驱使第一夹持结构21和第二夹持结构22沿机构架体的左右方向做张闭运动，故不以附图所示为限。具体地，在图2中，本实用新型的抓取机构100还包括第一齿条71、第二齿条72、齿轮73、第一滑座74及第二滑座75；第一滑座74和第二滑座75各从机构架体10的下方装配于机构架体10上，且第一滑座74和第二滑座75还沿与第一夹持结构21和第二夹持结构21的张闭方向(即机构架体10的前后方向)相平行的第一方向在机构架体10上滑移，即，第一滑座74和第二滑座75也是沿机构架体10的前后方向于机构架体10上滑移；第一齿条71安装于第一滑座74并沿第一方向延伸，第二齿条72安装于第二滑座75并与第一齿条71相平行，齿轮73可转动地安装于机构架体10，齿轮73位于第一齿条71和第二齿条72之间，齿轮73还分别与第一齿条71和第二齿条72啮合；第一夹持结构21安装于第一滑座74的下端，第二夹持结构22安装于第二滑座75的下端，第二驱动器60的输出端61与第一滑座74装配连接；故在第二驱动器60驱使第一滑座74滑移的过程中，通过第一齿条71、齿轮73和第二齿轮72的配合，使得第二滑座75与第一滑座74做同步异向的滑移，实现第一夹持结构21和第二夹持结构22做配合的张闭运动，从而达到借助同一个第二驱动器60实现第一夹持结构21和第二夹持结构22做张闭运动的目的，对应地减少第二驱动器60的使用数量及其所占用的空间。举例而言，在图1至图4中，第一夹持结构21和第二夹持结构22各呈柱形，第二驱动器60为气缸或液压缸，但不以此为限。可理解的是，于其它实施例中，可将第二驱动器的输出端61与第二滑座75装配连接，一样能实现第一夹持结构21和第二夹持结构22做张闭运动的目的，故不以附图所示为限。

如图1、图3及图4所示，机构架体10的中部装配有向上拱起的门形拱架80，门形拱架80从第二驱动器60的正上方横跨第二驱动器60，门形拱架80的上方装配有法兰座90，这样设置一方面便于本实用新型的抓取机构100与外界机械手的装配连接，另一方面使得本实用新型的抓取机构100的结构更紧凑和更合理。举例而言，机构架体10为框形架体，但不以此为限。另，为防止第一枢摆架51和第二枢摆架52枢摆过度，故机构架体10上设有面向第一枢摆架51的第一抵挡块11和面向第二枢摆架52的第二抵挡块12，第一枢摆架51切换至抓取位置时与第一抵挡块11相抵挡，第二枢摆架52切换至抓取位置时与第二抵挡块12相抵挡，状态见图3所示。需要说明是的，第一驱动器40在驱使第一枢摆架51和第二枢摆架52两者的上端靠近而下端远离时，使得第一枢摆架51和第二枢摆架52往避让位置切换，当第一驱动器40在驱使第一枢摆架51和第二枢摆架52两者的上端彼此远离而下端靠近时，使得第一枢摆架51和第二枢摆架52抓取位置切换。

与现有技术相比，由于本实用新型的抓取机构100还包括第一抓取件20、第二抓取件30、第一驱动器40及枢摆架50，第一抓取件20从机构架体10的下方装配于机构架体10，枢摆架50位于第一抓取件20的侧旁并与机构架体10铰接，第二抓取件30安装于枢摆架50，第一驱动器40直接或间接地安装于机构架体10，第一驱动器40驱使枢摆架50连同第二抓取件30一起于一抓取位置和一避让位置之间切换，第二抓取件30在切换至抓取位置时向下凸出第一抓取件20，第一抓取件20在第二抓取件30切换至避让位置时向下凸出第二抓取件30；故在使用第一抓取件20抓取第一种类的物件时，此时的第一驱动器40先驱使枢摆架50连同第二抓取件30切换至避让位置，状态见图4所示，避免第二抓取件30在第一抓取件20抓取第一种类的物件时对第一抓取件20造成干扰；当使用第二抓取件30抓取第二种类的物件时，此时的第一驱动器40需驱使枢摆架50连同第二抓取件30切换至抓取位置，使第二抓取件30向下凸出第一抓取件20，状态见图3所示，这样防止第一抓取件20对抓取第二种类物件的第二抓取件30造成干扰；因此，本实用新型的抓取机构100具有两种抓取功能以适应多种类物件。

需要说明的是，附图中箭头A所指的方向为机构架体10由左至右的方向，附图中箭头B所指的方向为机构架体10由前至后的方向，附图中箭头B所指的方向为机构架体10由上至下的方向。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，均属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种抓取机构，包括机构架体，其特征在于，所述抓取机构还包括第一抓取件、第二抓取件、第一驱动器及枢摆架，所述第一抓取件从所述机构架体的下方装配于所述机构架体，所述枢摆架位于所述第一抓取件的侧旁并与所述机构架体铰接，所述第二抓取件安装于所述枢摆架，所述第一驱动器直接或间接地安装于所述机构架体，所述第一驱动器驱使所述枢摆架连同所述第二抓取件一起于一抓取位置和一避让位置之间切换，所述第二抓取件在切换至所述抓取位置时向下凸出所述第一抓取件，所述第一抓取件在所述第二抓取件切换至所述避让位置时向下凸出所述第二抓取件。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述枢摆架包含第一枢摆架和第二枢摆架，所述第一枢摆架沿所述机构架体的前后方向和左右方向中的一者与所述第二枢摆架相隔开，所述第一枢摆架和第二枢摆架各安装有所述第二抓取件，所述第一驱动器包含驱动器本体及相对所述驱动器本体做伸缩滑移的伸缩杆，所述驱动器本体与所述第一枢摆架铰接，所述伸缩杆与所述第二枢摆架铰接。

3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述第一枢摆架和第二枢摆架两者的上端向上凸出所述机构架体，所述驱动器本体与所述第一枢摆架的上端铰接，所述伸缩杆与所述第二枢摆架的上端铰接，所述第一枢摆架上的第二抓取件位于所述第一枢摆架的下端，所述第二枢摆架上的第二抓取件位于所述第二枢摆架的下端。

4.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述第一枢摆架和第二枢摆架在所述枢摆架切换至所述抓取位置时彼此平行且对齐。

5.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述第一枢摆架、第二枢摆架及第一驱动器共同构成一个单元，所述单元为两个，两所述单元沿所述机构架体的前后方向和左右方向中的另一者于所述机构架体上隔开且对齐布置。

6.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，还包括安装于所述机构架体的第二驱动器，所述第一抓取件包含彼此做张闭配合的第一夹持结构和第二夹持结构，所述第二驱动器驱使所述第一夹持结构和第二夹持结构沿所述机构架体的前后方向或左右方向做张闭运动。

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，还包括第一齿条、第二齿条、齿轮、第一滑座及第二滑座，所述第一滑座和第二滑座各从所述机构架体的下方装配于所述机构架体上，且所述第一滑座和第二滑座还沿与所述第一夹持结构和第二夹持结构的张闭方向相平行的第一方向在所述机构架体上滑移，所述第一齿条安装于所述第一滑座并沿所述第一方向延伸，所述第二齿条安装于所述第二滑座并与所述第一齿条相平行，所述齿轮可转动地安装于所述机构架体，所述齿轮位于所述第一齿条和第二齿条之间，所述齿轮还分别与所述第一齿条和第二齿条啮合，所述第一夹持结构安装于所述第一滑座的下端，所述第二夹持结构安装于所述第二滑座的下端，所述第二驱动器的输出端与所述第一滑座或第二滑座装配连接。

8.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述第一夹持结构和第二夹持结构各呈柱形。

9.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述机构架体的中部装配有向上拱起的门形拱架，所述门形拱架从所述第二驱动器的正上方横跨所述第二驱动器，所述门形拱架的上方装配有法兰座。

10.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述第二驱动器为气缸或液压缸。

Images