CN212859460U - 一种用于物料框搬运的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于物料框搬运的机器人抓手，包括六轴机器人、物料框，所述六轴机器人上安装有机器人抓手，机器人抓手上固定安装有限位框，所述物料框位于限位框内部，限位框的后侧设置有机器人法兰连接板，且限位框通过机器人法兰连接板与法兰与六轴机器人连接，限位框的前侧左右两端均设置有导向板，且限位框的下方设有无杆气缸。本实用新型所设计的机械手用于六轴机器人从输送线、物料小车、货架等载体抓取搬运物料框，可实现物料搬运、倾倒等动作，解放了劳动力，降低了生产成本，同时提高了冻库车间的作业效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人抓手，具体是一种用于物料框搬运的机器人抓手。
背景技术
随着机械制造技术的发展，出现了越来越多的工业机器人。这些工业机器人广泛地应用在汽车制造、包装、切割、研磨抛光、物料搬运以及货盘堆垛等领域中。特别是针对一些重复性动作的工作，机器人的使用大大地降低了工人的劳动强度，提高了工作效率和产品质量。在工业机器人具体应用时，工业机器人的上机械臂前端会安装机械抓手，通过气缸驱动抓手将物体夹持，完成抓取过程，再将夹持物体在生产线或加工线上进行制造加工。
现如今冻库等场所需要将物料框内的冻品放入指定设备内进行解冻，但是，此前都是通过人手动搬运物料框，不仅搬运效率极低，且生产成本提高，也极大增大了冻库工人的劳动强度。因此，本实用新型提供了一种用于物料框搬运的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于物料框搬运的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种用于物料框搬运的机器人抓手，包括六轴机器人、物料框，所述六轴机器人上安装有机器人抓手，机器人抓手上固定安装有限位框，所述物料框位于限位框内部。
作为本实用新型进一步的方案：所述限位框的后侧设置有机器人法兰连接板，且限位框通过机器人法兰连接板与法兰与六轴机器人连接。
作为本实用新型再进一步的方案：所述限位框的前侧左右两端均设置有导向板，且限位框的下方设有无杆气缸。
作为本实用新型再进一步的方案：所述机器人抓手的后侧下部设置有销钉气缸，销钉气缸的上方设有位于机器人抓手上部的销钉。
作为本实用新型再进一步的方案：所述限位框的下方设有固定安装于机器人抓手底面的直线导轨，活动板的左右两侧均连接有滑动于直线导轨内的滑块。
作为本实用新型再进一步的方案：所述限位框的下方设有推拉杆，限位框的表面前后两侧分别设有前挡块与后挡块，且限位框的内部左右两侧均设置有多个滚轮。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型所设计的机械手用于六轴机器人从输送线、物料小车、货架等载体抓取搬运物料框，可实现物料搬运、倾倒等动作，解放了劳动力，降低了生产成本，同时提高了冻库车间的作业效率。
附图说明
图1为一种用于物料框搬运的机器人抓手的结构示意图。
图2为一种用于物料框搬运的机器人抓手中物料框在限位框内部的结构示意图。
图3为一种用于物料框搬运的机器人抓手中限位框的立体结构示意图。
图4为一种用于物料框搬运的机器人抓手中限位框的仰视结构示意图。
图5为一种用于物料框搬运的机器人抓手中限位框与物料框的侧视展开结构示意图。
图6为一种用于物料框搬运的机器人抓手中限位框与物料框展开的立体结构示意图。
图中：1、六轴机器人；2、机器人抓手；3、物料框；4、滚轮；5、机器人法兰连接板；6、无杆气缸；7、导向板；8、销钉；9、限位框；10、滑块；11、直线导轨；12、活动板；13、销钉气缸；14、前挡块；15、后挡块；16、推拉杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～6，本实用新型实施例中，一种用于物料框搬运的机器人抓手，包括六轴机器人1、物料框3，所述六轴机器人1上安装有机器人抓手2，机器人抓手2上固定安装有限位框9，所述物料框3位于限位框9内部，限位框9的后侧设置有机器人法兰连接板5，且限位框9通过机器人法兰连接板5与法兰与六轴机器人1连接，限位框9的前侧左右两端均设置有导向板7，且限位框9的下方设有无杆气缸6，机器人抓手2的后侧下部设置有销钉气缸13，销钉气缸13的上方设有位于机器人抓手2上部的销钉8，限位框9的下方设有固定安装于机器人抓手2底面的直线导轨11，活动板12的左右两侧均连接有滑动于直线导轨11内的滑块10，限位框9的下方设有推拉杆16，搬运时物料框3定位准确后，机器人将抓手移动到抓取位，推拉杆16伸出，机械手向上移动，勾住物料框3底部，无杆气缸6退回，将物料框3拉入限位框9，完成抓取动作，倒料时：机器人将框子搬到相应位置，机器人将框子旋转180度，将物料倒干净，机器人将框子搬到空框的放置位，推拉杆16推出，将框子放下，限位框9的表面前后两侧分别设有前挡块14与后挡块15，且限位框9的内部左右两侧均设置有多个滚轮4。
本实用新型的工作原理是：
本物料框搬运的机器人抓手由plc控制器控制运作，搬运时：物料框3定位准确后，机器人将抓手移动到抓取位，推拉杆16伸出，机械手向上移动，勾住物料框3底部，无杆气缸6退回，将物料框3拉入限位框9，完成抓取动作；倒料时：机器人将框子搬到相应位置，机器人将框子旋转180度，将物料倒干净，机器人将框子搬到空框的放置位，推拉杆16推出，将框子放下。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于物料框搬运的机器人抓手，包括六轴机器人(1)、物料框(3)，其特征在于，所述六轴机器人(1)上安装有机器人抓手(2)，机器人抓手(2)上固定安装有限位框(9)，所述物料框(3)位于限位框(9)内部。
2.根据权利要求1所述的一种用于物料框搬运的机器人抓手，其特征在于，所述限位框(9)的后侧设置有机器人法兰连接板(5)，且限位框(9)通过机器人法兰连接板(5)与法兰与六轴机器人(1)连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于物料框搬运的机器人抓手，其特征在于，所述限位框(9)的前侧左右两端均设置有导向板(7)，且限位框(9)的下方设有无杆气缸(6)。
4.根据权利要求1所述的一种用于物料框搬运的机器人抓手，其特征在于，所述机器人抓手(2)的后侧下部设置有销钉气缸(13)，销钉气缸(13)的上方设有位于机器人抓手(2)上部的销钉(8)。
5.根据权利要求1所述的一种用于物料框搬运的机器人抓手，其特征在于，所述限位框(9)的下方设有固定安装于机器人抓手(2)底面的直线导轨(11)，活动板(12)的左右两侧均连接有滑动于直线导轨(11)内的滑块(10)。
6.根据权利要求1所述的一种用于物料框搬运的机器人抓手，其特征在于，所述限位框(9)的下方设有推拉杆(16)，限位框(9)的表面前后两侧分别设有前挡块(14)与后挡块(15)，且限位框(9)的内部左右两侧均设置有多个滚轮(4)。
Priority Applications (1)
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Publications (1)
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Country Status (1)
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2020
- 2020-09-02 CN CN202021883004.6U patent/CN212859460U/zh active Active
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