CN205272060U - 一种可抓取方形环形圆柱形物件的机械手 - Google Patents
一种可抓取方形环形圆柱形物件的机械手 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型提出一种可以抓取三种形状物件的机械手，利用夹紧原理来实现抓取功能。气缸作为动力源，铝型材搭建机架，直线导轨实现机械手爪的直线往返运动，设置两种形状的机械手爪，实现方形、环形和圆柱形三种形状物件的抓取。本实用新型用一种机械手抓取三种不同形状的物件，不仅能够大大降低人工搬运码垛的劳动强度，又能够省去频繁更换机械手的繁琐工作，适应不同形状物件的搬运和码垛，降低生产成本，大幅度提高生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运码垛机器人领域，特别涉及一种可以夹取方形环形圆柱形物件的机械手。
背景技术
搬运码垛作业在现代企业的物流运转过程中占有重要的地位，依靠人工来完成这项工作，不仅有劳动强度大、安全性差等诸多的弊端，而且远不能满足现代化高速生产发展的需要，所以采用自动化的操作手已成为必然的趋势。另一方面，小批量多品种的生产模式日渐成为现代企业主流的生产模式，使得码垛机器人的朝着多类型、多规格的方向发展。机械手是搬运码垛机器人的一个重要的组成部分，它作为直接的执行部位，可以有多种变化，可以根据工作环境的不同，在腕部安装相应的机械手爪，即可实现袋状物、箱形物、桶装物等物件的抓取和码垛。机械手既可以准确、高效地完成抓取和码垛作业，又能够降低工人的劳动强度、提高生产效率，因此能抓取多种形状的机械手必将在多个的行业被更广泛的应用。
发明内容
机械手是搬运码垛类机器人的末端执行机构，安装相应的机械手爪，即可实现不同形状物件的搬运与码放。但是，目前企业往往生产多类型多系列的产品，频繁地拆装机械手，不仅浪费人力物力，而且使得生产过程效率低下，生产成本大幅度提高，降低效益。针对这样的问题，本实用新型提出一种新型的可以抓取码放三种不同形状——方形物、圆柱形物以及环形物的码垛机械手。
本实用新型的技术方案如下：
本实用新型设计的机械手，是利用夹紧原理来实现抓取功能的。气缸作为动力源，铝型材搭建机架，直线导轨实现机械手爪的直线往返运动，设置两种形状的机械手爪，实现三种形状物件的抓取。首先用铝型材搭建机械手的机架，然后将直线导轨固定在铝型材机架上，直线导轨上放置滑块，滑块上固定连接板。连接板一方面和竖直气缸相连，竖直气缸连接圆柱形物件手爪，实现手爪上下运动；另一方面连接板连接方形和环形物件手爪，方形和环形手爪和水平气缸相连接。圆柱形物件手爪以及方形和环形物件手爪在水平气缸的带动下运动，实现夹紧动作。水平气缸安装在防护罩上，防护罩既可以防尘，又可以起到保护作用。同时，将末端执行器连接板固定在铝型材机架上，实现机械手和搬运码垛机器人本体的连接。
本实用新型的有益效果是，一种机械手抓取三种不同形状的物件，既能够降低人工搬运码垛的劳动强度，又可以省去频繁更换机械手的繁琐工作，适应不同形状物件的搬运和码垛，降低生产成本，大大提高生产效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1机械手结构二维图（无防护罩）
图2机械手结构三维图
图3机械手抓取方形物料
图4机械手抓取圆柱形物料
图5机械手抓取圆柱形物料俯视图
图6机械手伸进环形物件内环
图7机械手撑起环形物件
图8机械手抓取环形物件
各图中的序号依次表示：1防护罩，2铝型材机架，3直线导轨，4滑块，5水平气缸，6方形和环形物件手爪，7连接板，8竖直气缸，9圆柱形物件手爪，10末端执行器连接板，11方形物件，12圆柱形物件，13环形物件。
具体实施方式
如图1、图2所示，2铝型材搭建机架，3直线导轨安装在2铝型材机架上，4滑块跟3导轨配合，4滑块上连接7连接板。7连接板上连接着8竖直气缸以及6方形和环形物件手爪。8竖直气缸连接9圆柱形物件手爪，实现9圆柱形物件手爪的上下运动，当抓取方形和环形物件时，8竖直气缸处于收缩状态，9圆柱形物件手爪停在靠上位置；当抓取圆柱形物件时，8竖直气缸处于伸长状态，9圆柱形物件手爪停在靠下位置，与5水平气缸配合完成抓取动作。6方形和环形物件手爪连接着5水平气缸，5水平气缸推动6方形和环形物件手爪，实现夹紧动作，夹取11方形物件，如图3所示。5水平气缸在带动6方形和环形手爪的同时带动4滑块滑动，固定在4滑块上的8竖直气缸随之滑动，带动9圆柱形物件手爪完成夹紧动作，8竖直气缸向下伸长，9圆柱形物件手爪下降，抓取12圆柱形物件，如图4、图5所示。当抓取13环形物件时，6方形和环形物件手爪在5水平气缸带动下相向运动，伸进环形物件内环后（如图6所示），方形和环形手爪在5水平气缸带动下相反方向运动，撑起13环形物件（如图7所示），完成13环形物件的抓取，如图8所示。5水平气缸固定在1防护罩上。10末端执行器连接板将机械手和搬运码垛机器人本体连接，如此，机器人可以完成各种搬运码垛任务。
Claims (2)
1.一种可抓取方形环形和圆柱形物件的机械手，依次由末端执行器连接板，防护罩，铝型材机架，直线导轨，滑块，连接板，方形和环形物件手爪，竖直气缸，圆柱形物件手爪，水平气缸连接组成，其特征在于，铝型材搭建机械手的机架，直线导轨固定在铝型材机架上，滑块放置在直线导轨上并固定连接板，连接板一方面和竖直气缸相连，竖直气缸连接圆柱形物件手爪，实现圆柱形物件手爪上下运动，另一方面连接板连接方形和环形物件手爪，方形和环形手爪和水平气缸相连接，圆柱形物件手爪以及方形和环形物件手爪由固定在防护罩上的水平气缸带动，实现夹紧动作。
2.如权利要求1所述的可抓取方形环形和圆柱形物件的机械手，其特征在于，设置两种机械手爪，即方形和环形物件手爪以及圆柱形物件手爪，可抓取三种形状的物件，即方形、环形和圆柱形物件。
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2015
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