CN204262962U - 船用密封圈磨削上料机械手 - Google Patents
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Abstract
船用密封圈磨削上料机械手是一种磨削机配套的上下料设备，包括框架、取放料机构、升料机构和料架机构；其中，升料机构设在框架和料架机构之间；取放料机构设在升料机构和框架的上方，包括取放件气缸、夹紧气缸、抓手、悬臂、悬臂底座、直线光轴和行走装置，悬臂一端通过直线光轴和悬臂底座活动连接，另一端设有有取放件气缸，在取放件气缸下方的悬臂上设有夹紧气缸和抓手，行走装置可带动悬臂沿直线光轴水平移动；取放料机构中取放件气缸和抓手为2套以上；料架机构包括料架底座和料架，该料架在料架底座上沿升料机构正面设置有3个以上。本实用新型船用密封圈磨削上料机械手可完全取代人工操作，具有效率高、安全性能好等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化机械手领域，尤其涉及一种船用密封圈磨削上料机械手。
背景技术
机械手能代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，它可以模仿人手的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于各种生产现场。
目前，为磨削机配合的环形材料自动上下料机械手，还存在工件工位少、自动化程度较低的问题，大部分仍然需要人工配合去上料、下料以及中间的操作环节，使得工作现场安全隐患大，影响了工人的生产效率，增加了产品的制造成本。
实用新型内容
本实用新型提供一种船用密封圈磨削上料机械手，用以解决现有技术中的缺陷，实现通过船用密封圈磨削上料机械手多工位自动循环取送料，节约人工。
本实用新型通过以下技术方案予以实现：
一种船用密封圈磨削上料机械手，包括框架1、取放料机构2、升料机构3和料架机构4；其中，所述升料机构3设在框架1和料架机构4之间；所述取放料机构2设在升料机构3和框架1的上方，包括取放件气缸21、夹紧气缸22、抓手23、悬臂24、悬臂底座25、直线光轴26和行走装置27，所述悬臂24一端通过直线光轴26和悬臂底座25活动连接，另一端设有有取放件气缸21，在取放件气缸21下方的悬臂24上设有夹紧气缸22和抓手23，所述行走装置27可带动悬臂24沿直线光轴水平移动；所述取放料机构中取放件气缸21和抓手23为2套以上；所述料架机构4包括料架底座41和垂直安装在料架底座上的筒形料架42，所述料架42在料架底座41上沿升料机构3正面设置有3个以上。
如上所述的船用密封圈磨削上料机械手，所述行走装置27包括行走气缸271、行走导轨272、行走滑块273、行走齿轮274和齿条275；所述行走气缸271和行走导轨272与直线光轴26平行，行走气缸27的活塞杆和设在行走导轨上的行走滑块273固定连接，所述行走滑块上还有行走齿轮274，所述行走齿轮274和设在悬臂上的齿条275活动连接。
如上所述的船用密封圈磨削上料机械手，所述升料机构3包括电机31、升料支架32、升料装置33、升料导轨34、升料滑块35、送料滚珠丝杠36；所述电机31安装在送料机构3的上部，所述电机31驱动送料滚珠丝杠36沿升料导轨34可垂直移动升料装置33，所述升料装置33安装在送料支架32的外侧，所述升料装置33面向料架机构4的侧面设有带动工件沿料架42上下移动的持料架37。
如上所述的船用密封圈磨削上料机械手，所述持料架37上设有能容纳料架42的槽口结构。
如上所述的船用密封圈磨削上料机械手，所述料架底座41下方还设有料架移动装置43，所述料架移动装置43包括料架移动气缸431、料架滑块432、料架导轨433。
如上所述的船用密封圈磨削上料机械手，所述料架42在靠近升料机构3的料架底座41上还设有料架限位块44，对应的在所述升料机构3底侧设有料架定位杆45和定位气缸46。
如上所述的船用密封圈磨削上料机械手，所述抓手23上设有向外凸起的可活动挂钩。
本实用新型提供的船用密封圈磨削上料机械手，采用自动上下料工作程序，前序通过人工根据实际生产需要,把所需加工的相应规格的工件排落在固定的工件料架上，该料架可根据产品规格大小更换相应规格。通过采用多工位料架结构，可以大大节省工作时间、挺高工作效率，例如，在采用三工位料架、2套夹紧气缸和抓手的结构时，完成前两个料架工件的加工后对第三料架工件进行加工，工人可以有充裕的时间来完成工件排落进行下一次的工作准备。此时，取放料机构中的取放件气缸、夹紧气缸带动第一抓手在第一料架上取需加工的工件，由行走装置中的行走气缸带动悬臂将工件送料机构送到砂轮机，工件固定位置后，该取放料机构回到取料位置同时砂轮机开始按要求工作。与此同时，悬臂上的第二个抓手在料架上取下一个需要加工的工件，后由行走气缸把第一抓手带到砂轮机正在加工的工件位置等待工件的加工完成，后第一抓手取下加工好的工件并送到指定的放料位置，同时另一个需要加工的工件也被第二抓手放到砂轮机上等待加工，依次循环进行料架的工件加工。
本实用新型具有的优点：
1、可以完全代替人来完成需要加工的动作，较好的提高工作效率，降低了安全隐患。
2、结构简单稳定、能较好的提高生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型船用密封圈磨削上料机械手实施例结构示意图。
图2为图1中取放料机构的局部放大图。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
图1为本实用新型船用密封圈磨削上料机械手实施例结构示意图，图2为图1中取放料机构的局部放大图。如图1、图2所示，本实施例船用密封圈磨削上料机械手，包括框架1、取放料机构2、升料机构3和料架机构4；其中，所述升料机构3设在框架1和料架机构4之间；所述取放料机构2设在升料机构3和框架1的上方，包括取放件气缸21、夹紧气缸22、抓手23、悬臂24、悬臂底座25、直线光轴26和行走装置27，所述悬臂24一端通过直线光轴26和悬臂底座25活动连接，另一端设有有取放件气缸21，在取放件气缸21下方的悬臂24上设有夹紧气缸22和抓手23，所述行走装置27可带动悬臂24沿直线光轴水平移动；所述取放料机构中取放件气缸21和抓手23为2套以上；所述料架机构4包括料架底座41和垂直安装在料架底座上的筒形料架42，所述料架42在料架底座41上沿升料机构3正面设置有3个以上。
具体而言，本实施例采用三工位料架、2套夹紧气缸和抓手的结构。完成前两个料架工件的加工后对第三料架工件进行加工，此时，取放料机构2中的取放件气缸21、夹紧气缸22带动第一抓手在第一料架上取需加工的工件，由行走装置27中的行走气缸271带动悬臂24将工件送到砂轮机，工件固定位置后，该取放料机构2回到取料位置同时砂轮机开始工作。与此同时，悬臂上的第二个抓手在料架上取下一个需要加工的工件，后由行走气缸271把第一抓手带到砂轮机正在加工的工件位置等待工件的加工完成，后第一抓手取下加工好的工件并送到指定的放料位置，同时另一个需要加工的工件也被第二抓手放到砂轮机上等待加工，并不断循环进行料架的工件加工。
进一步的，本实施例中行走装置27包括行走气缸271、行走导轨272、行走滑块273、行走齿轮274和齿条275；所述行走气缸271和行走导轨272与直线光轴26平行，行走气缸27的活塞杆和设在行走导轨上的行走滑块273固定连接，所述行走滑块上还有行走齿轮274，所述行走齿轮274和设在悬臂上的齿条275活动连接。
更进一步的，本实施例中升料机构3包括电机31、升料支架32、升料装置33、升料导轨34、升料滑块35、送料滚珠丝杠36；所述电机31安装在送料机构3的上部，所述电机31驱动送料滚珠丝杠36沿升料导轨34可垂直移动升料装置33，所述升料装置33安装在送料支架32的外侧，所述升料装置33面向料架机构4的侧面设有带动工件沿料架42上下移动的持料架37。
其中，本实施例中持料架37上设有能容纳料架42的槽口结构。
基于上述技术方案，可选的，本实施例中料架底座41下方还设有料架移动装置43，所述料架移动装置43包括料架移动气缸431、料架滑块432、料架导轨433。
进一步的，本实施例中料架42在靠近升料机构3的料架底座41上还设有多个料架限位块44，对应的在所述升料机构3底侧设有料架定位杆45和定位气缸46。
其中，本实施例中抓手23上设有向外凸起的可活动挂钩。
具体而言，本实施例提供的船用密封圈磨削上料机械手，设在料架机构底部的料架移动装置43可带动第1到第3料架依次进入升料机构3中的持料架37，并由持料架37带动工件做上述移动，从而被取放料机构2中的抓手抓取。而设在取料底座41上的料架限位块44和安装在送料机构3底侧的料架定位杆45，将保证不同的料架准确的和持料架37配合，在料架移动气缸431带动料架底座41水平移动时，定位气缸46将首先带动料架定位杆45后退，在工件料架进入后定位气缸46将首先带动料架定位杆45回复原位。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种船用密封圈磨削上料机械手，其特征在于，包括框架(1)、取放料机构(2)、升料机构(3)和料架机构(4)；所述升料机构(3)设在框架(1)和料架机构(4)之间；所述取放料机构(2)设在升料机构(3)和框架(1)的上方，包括取放件气缸(21)、夹紧气缸(22)、抓手(23)、悬臂(24)、悬臂底座(25)、直线光轴(26)和行走装置(27)，所述悬臂(24)一端通过直线光轴(26)和悬臂底座(25)活动连接，另一端设有取放件气缸(21)，在取放件气缸(21)下方的悬臂(24)上设有夹紧气缸(22)和抓手(23)，所述行走装置(27)可带动悬臂(24)沿直线光轴水平移动；所述取放料机构中取放件气缸(21)和抓手(23)为2套以上；所述料架机构(4)包括料架底座(41)和垂直安装在料架底座上的筒形料架(42)，所述料架(42)在料架底座(41)上沿升料机构(3)正面设置有3个以上。
2.根据权利要求1所述的船用密封圈磨削上料机械手，其特征在于，所述行走装置(27)包括行走气缸(271)、行走导轨(272)、行走滑块(273)、行走齿轮(274)和齿条(275)；所述行走气缸(271)和行走导轨(272)与直线光轴(26)平行，行走气缸(27)的活塞杆和设在行走导轨上的行走滑块(273)固定连接，所述行走滑块上还有行走齿轮(274)，所述行走齿轮(274)和设在悬臂上的齿条(275)活动连接。
3.根据权利要求2所述的船用密封圈磨削上料机械手，其特征在于，所述升料机构(3)包括电机(31)、升料支架(32)、升料装置(33)、升料导轨(34)、升料滑块(35)、送料滚珠丝杠(36)；所述电机(31)安装在送料机构(3)的上部，所述电机(31)驱动送料滚珠丝杠(36)沿升料导轨(34)可垂直移动升料装置(33)，所述升料装置(33)安装在送料支架(32)的外侧，所述升料装置(33)面向料架机构(4)的侧面设有带动工件沿料架(42)上下移动的持料架(37)。
4.根据权利要求3所述的船用密封圈磨削上料机械手，其特征在于，所述持料架(37)上设有能容纳料架(42)的槽口结构。
5.根据权利要求2或3所述的船用密封圈磨削上料机械手，其特征在于，所述料架底座(41)下方还设有料架移动装置(43)，所述料架移动装置(43)包括料架移动气缸(431)、料架滑块(432)、料架导轨(433)。
6.根据权利要求5所述的船用密封圈磨削上料机械手，其特征在于，所述料架(42)在靠近升料机构(3)的料架底座(41)上还设有料架限位块(44)，对应的在所述升料机构(3)底侧设有料架定位杆(45)和定位气缸(46)。
7.根据权利要求1或2所述的船用密封圈磨削上料机械手，其特征在于，所述抓手(23)上设有向外凸起的可活动挂钩。
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