CN106182063A - 一种用于流水线上10kg重棒料搬运的机械人手爪 - Google Patents

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徐兰英
伍强
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Guangdong Polytechnic Normal University
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    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J15/02Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0213Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

本发明涉及一种用于流水线上10kg重棒料搬运的机械人手爪,其特征在于包括:机械套筒,所述机械套筒内活动安装有中间齿轮和扇形齿轮,该扇形齿轮与中间齿轮齿合连接;手爪,所述手爪活动地安装于机械套筒上,该手爪连接机械套筒的一端与扇形齿轮连接;活塞,所述活塞通过条形齿轮与中间齿轮连接,该条形齿轮与中间齿轮齿合连接;活塞柱体,所述活塞柱体两端分别装设有底盖和顶盖,并且该活塞柱体上设有上进油口,所述活塞装设于活塞柱体、底盖和顶盖构成的柱塞缸内;下进油口,所述下进油口设于顶盖上;柱塞缸,所述柱塞缸由设有线圈的电磁阀控制。本发明使用灵活,动作准确,易于维护,更有针对性。

Description

一种用于流水线上10kg重棒料搬运的机械人手爪
技术领域
[0001]本发明涉及一种用于流水线上1kg重棒料搬运的机械人手爪,其适用于金属切削加工过程的多工序多工位的连续工序使用,特别是适用于针对棒料进行手爪加工作业。
背景技术
[0002]机器人末端执行器的万能性与专用性是矛盾的。万能末端执行器在结构上很复杂,甚至很难实现,例如,仿人的万能机器人灵巧手,至今尚未实用化。目前,能用于生产的还是那些结构简单、万能性不强的机器人末端执行器。从工业实际应用出发,应着重开发各种专用的、高效率的机器人末端执行器,加之以末端执行器的快速更换装置,以实现机器人多种作业功能,而不主张用一个万能的末端执行器去完成多种作业。因为这种万能的执行器的结构复杂且造价昂贵。
[0003]机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益,减轻工人劳动强度而设计的。在某种程度上,用机械手来代替人手,可以节省人力和时间,更有效地提高了生产效率和代替工人在恶劣条件下工作。
[0004]目前的机械手盲目选择高精度、高性能、高价格的先进元件和设备,从而导致很多功能根本用不着,“大材小用”,无谓的提高了成本,造成资源浪费。
发明内容
[0005]本发明针对现有技术的不足,提供一种用于流水线上1kg重棒料搬运的机械人手爪;该手爪使用灵活,动作准确,易于维护,更有针对性。
[0006]为了达到上述目的,本发明一种用于流水线上1kg重棒料搬运的机械人手爪,主要包括:
[0007]机械套筒,所述机械套筒内活动安装有中间齿轮和扇形齿轮,该扇形齿轮与中间齿轮齿合连接;
[0008]手爪,所述手爪活动地安装于机械套筒上,该手爪连接机械套筒的一端与扇形齿轮连接;
[0009]活塞,所述活塞通过条形齿轮与中间齿轮连接,该条形齿轮与中间齿轮齿合连接;
[0010]活塞柱体,所述活塞柱体两端分别装设有底盖和顶盖,并且该活塞柱体上设有上进油口,所述活塞装设于活塞柱体、底盖和顶盖构成的柱塞缸内;
[0011 ]下进油口,所述下进油口设于顶盖上;
[0012]柱塞缸,所述柱塞缸由设有线圈的电磁阀控制。
[0013]优选地,所述柱塞缸由单线圈的电磁阀控制。
[0014]优选地,所述条形齿轮穿过底盖与中间齿轮齿合连接。
[0015]优选地,所述手爪通过手爪连接件活动地安装于机械套筒上。
[0016]优选地,所述顶盖和底盖通过螺钉与活塞柱体连接。
[0017]优选地,所述活塞柱体与顶盖、底盖的连接处上设有密封圈。
[0018]活塞驱动条形齿轮,条形齿轮驱动中间齿条及扇形齿轮使手爪张开或闭合。柱塞缸由单线圈的电磁阀来控制,当线圈不通电时,柱塞缸不工作,当线圈通电时,柱塞缸工作冲程,手爪张开,柱塞缸工作回程,手爪闭合。
[0019]需要说明的是,在实际应用中,手爪的最小开度由加工工件的直径来调定设计。
[0020]本发明使用灵活,动作准确,易于维护,更有针对性;其适用于金属切削加工过程的多工序多工位的连续工序使用,特别是适用于针对棒料进行手爪加工作业。
附图说明
[0021]图1为本发明的结构示意图。
[0022] 其中,I为密封圈,2为顶盖,3为螺钉,4为活塞柱体,5为活塞,6为条形齿轮,7为底盖,8为中间齿轮,9为扇形齿轮,10为手爪连接件,11为手爪,12为机械套筒,13为下进油口,14为上进油口,15为柱塞缸。
具体实施方式
[0023]以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述,但不作为对本发明的限定。
[0024]图1为本发明的结构示意图,参照图1,本发明实施例一种用于流水线上1kg重棒料搬运的机械人手爪,主要包括:
[0025]机械套筒12,所述机械套筒12内活动安装有中间齿轮8和扇形齿轮9,该扇形齿轮9与中间齿轮8齿合连接;
[0026] 手爪11,所述手爪11通过手爪连接件10活动地安装于机械套筒12上,该手爪11连接机械套筒12的一端与扇形齿轮9连接;
[0027]活塞5,所述活塞5通过条形齿轮6与中间齿轮8连接,该条形齿轮6与中间齿轮8齿合连接;
[0028] 活塞柱体4,所述活塞柱体4两端分别装设有底盖7和顶盖2,并且该活塞柱体4上设有上进油口 14;所述顶盖2和底盖7通过螺钉3与活塞柱体4连接,活塞柱体4与顶盖2、底盖7的连接处上设有密封圈I;所述活塞5装设于活塞柱体4、底盖7和顶盖8构成的柱塞缸15内,所述条形齿轮6穿过底盖7与中间齿轮8齿合连接;
[0029]下进油口 13,所述下进油口 13设于顶盖2上;
[0030] 柱塞缸15,所述柱塞缸15由设有单线圈的电磁阀控制。
[0031]活塞5驱动条形齿轮6,条形齿轮6驱动中间齿条8及扇形齿轮9使手爪11张开或闭合。柱塞缸15由单线圈的电磁阀来控制,当线圈不通电时,柱塞缸15不工作,当线圈通电时,柱塞缸15工作冲程,手爪11张开,柱塞缸15工作回程,手爪11闭合。
[0032]需要说明的是,在实际应用中,手爪11的最小开度由加工工件的直径来调定设计。
[0033]本发明使用灵活,动作准确,易于维护,更有针对性;其适用于金属切削加工过程的多工序多工位的连续工序使用,特别是适用于针对棒料进行手爪加工作业。
[0034]以上已将本发明做一详细说明,但显而易见,本领域的技术人员可以进行各种改变和改进,而不背离所附权利要求书所限定的本发明的范围。

Claims (6)

1.一种用于流水线上1kg重棒料搬运的机械人手爪,其特征在于,主要包括: 机械套筒,所述机械套筒内活动安装有中间齿轮和扇形齿轮,该扇形齿轮与中间齿轮齿合连接; 手爪,所述手爪活动地安装于机械套筒上,该手爪连接机械套筒的一端与扇形齿轮连接; 活塞,所述活塞通过条形齿轮与中间齿轮连接,该条形齿轮与中间齿轮齿合连接; 活塞柱体,所述活塞柱体两端分别装设有底盖和顶盖,并且该活塞柱体上设有上进油口,所述活塞装设于活塞柱体、底盖和顶盖构成的柱塞缸内; 下进油口,所述下进油口设于顶盖上; 柱塞缸,所述柱塞缸由设有线圈的电磁阀控制。
2.根据权利要求1所述的一种用于流水线上1kg重棒料搬运的机械人手爪,其特征在于,所述柱塞缸由单线圈的电磁阀控制。
3.根据权利要求1所述的一种用于流水线上1kg重棒料搬运的机械人手爪,其特征在于,所述条形齿轮穿过底盖与中间齿轮齿合连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于流水线上1kg重棒料搬运的机械人手爪,其特征在于,所述手爪通过手爪连接件活动地安装于机械套筒上。
5.根据权利要求1所述的一种用于流水线上1kg重棒料搬运的机械人手爪,其特征在于,所述顶盖和底盖通过螺钉与活塞柱体连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于流水线上1kg重棒料搬运的机械人手爪,其特征在于,所述活塞柱体与顶盖、底盖的连接处上设有密封圈。
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