CN111775168B - 一种码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种码垛机器人，包括旋转底座、主臂、框架、气缸、摆动杆和滑动板，所述旋转底座通过第三驱动装置连接有承接支座，所述承接支座上通过第一驱动装置连接有主臂，所述主臂通过第二驱动装置连接有副臂，所述承接支座通过连接支架连接有第一连接杆。该码垛机器人搬运不同的物体的时候，不需要更换抓手，该码垛机器人的抓手同时设置有爪齿和滑动板，当抓取袋装物体的时候，就可以把滑动板移动到上端，不影响爪齿的工作，当需要抓取箱装物体的时候就可以旋转爪齿，把齿杆朝外，下滑滑动板即可，整个过程简单方便，一爪多用，省时省力，大大的提高了工作效率。

Description

一种码垛机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体为一种码垛机器人。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用，有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。零售客户，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复。而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的，码垛机器人的出现能够帮助人们进行码垛减去了不小的劳动力，在码垛机器人中有各种各样的分类，有的是用来搬运袋装物体的，有的使搬运箱装物体的，比如大米的打包码垛过程中，不仅要应对袋装的大米，还要应对箱装的物体，这个时候往往就会拆卸原来的抓手，换成箱子专用抓手，整个过程复杂繁琐，浪费大量精力，而且影响工作效率。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明所要解决的技术问题在于提供一种码垛机器人，以解决目前的码垛机器人搬运不同的物体的时候需要更换抓手，费时费力，影响工作效率的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种码垛机器人，包括旋转底座、主臂、框架、气缸、摆动杆和滑动板，所述第四驱动装置下端设置有抓手，抓手的上端为框架，且框架两侧均设置有底板，所述底板下端两侧均设置有连接耳，所述底板上设置有气缸，气缸的顶端连接有固定杆，所述固定杆下端设置有连杆，所述连杆通过轴承镶嵌在连接耳内，所述连杆两端均设置有摆动杆，所述摆动杆下端内侧设置有第一滑动槽，且第一滑动槽通过第一锁紧螺栓镶嵌有滑动块，2个第一滑动槽内的滑动块均与支撑座相连接，所述支撑座内均匀设置有爪齿，所述爪齿包括爪杆、第三锁紧螺栓和齿杆，且齿杆通过第三锁紧螺栓与爪杆构成旋转结构，所述支撑座的内端设置有第二滑动槽，且第二滑动槽通过第二锁紧螺栓镶嵌有滑动板。

进一步的，所述旋转底座通过第三驱动装置连接有承接支座，所述承接支座上通过第一驱动装置连接有主臂，所述主臂通过第二驱动装置连接有副臂，所述承接支座通过连接支架连接有第一连接杆，第一连接杆的一端连接有支架，所述支架的一端设置有第二连接杆，所述支架与主臂相连接，所述副臂的一端连接有轴承架，所述轴承架内设置有第四驱动装置。

进一步的，所述气缸、固定杆、摆动杆、连杆、支撑座、爪齿、滑动板、第一锁紧螺栓和第二锁紧螺栓共同组合成抓取机构，所述框架通过两侧的底板共设置有2个抓取机构。

进一步的，所述固定杆的上端与气缸为固定连接，固定杆的下端与连杆为固定连接，且固定杆位于连杆的正中间。

进一步的，所述连杆通过轴承与连接耳构成旋转结构。

进一步的，所述摆动杆的上半段为弧形，摆动杆的下半段与水平面垂直，所述第一滑动槽的高度略短于摆动杆的下半段高度。

进一步的，所述滑动块通过第一锁紧螺栓和第一滑动槽与摆动杆构成滑动结构，且滑动块与支撑座为固定连接。

进一步的，所述滑动板通过第二锁紧螺栓和第二滑动槽与支撑座构成滑动结构。

进一步的，所述滑动板的内端面与支撑座的内端面持平，且滑动板内端面设置有防滑垫。

进一步的，所述气缸通过气管与承接支座上的气泵相连接。

有益效果：与现有技术相比，本申请具有以下优势：

该码垛机器人搬运不同的物体的时候，不需要更换抓手，该码垛机器人的抓手同时设置有爪齿和滑动板，当抓取袋装物体的时候，就可以把滑动板移动到上端，不影响爪齿的工作，当需要抓取箱装物体的时候买就可以旋转爪齿，把齿杆朝外，下滑动板即可，整个过程简单方便，一爪多用，省时省力，大大的提高了工作效率。

附图说明

图1是码垛机器人结构示意图；

图2是A处放大结构示意图；

图3是码垛机器人部分结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的说明。

如图1、图2和图3所示，本申请的码垛机器人，包括旋转底座1、主臂2、框架12、气缸14、摆动杆17和滑动板21，旋转底座1通过第三驱动装置10连接有承接支座，承接支座上通过第一驱动装置8连接有主臂2，主臂2通过第二驱动装置9连接有副臂3，承接支座通过连接支架连接有第一连接杆4，第一连接杆4的一端连接有支架5，支架5的一端设置有第二连接杆6，支架5与主臂2相连接，副臂3的一端连接有轴承架7，轴承架7内设置有第四驱动装置11，驱动装置均包括伺服电机和轴和减速接，均为现有技术，第四驱动装置11下端设置有抓手，抓手的上端为框架12，且框架12两侧均设置有底板13，底板13下端两侧均设置有连接耳15，气缸14、固定杆16、摆动杆17、连杆18、支撑座19、爪齿20、滑动板21、第一锁紧螺栓22和第二锁紧螺栓23共同组合成抓取机构，框架12通过两侧的底板13共设置有2个抓取机构，底板13上设置有气缸14，气缸14通过气管与承接支座上的气泵相连接，气泵为气缸14提供动力，保证抓取机构能够正常运行，气缸14的顶端连接有固定杆16，固定杆16下端设置有连杆18，连杆18通过轴承镶嵌在连接耳15内，连杆18两端均设置有摆动杆17，连杆18与固定杆16为固定连接，摆动杆17与连杆18为固定连接，气缸14带动固定杆16运动，固定杆16通过连杆带动摆动杆17运动。连杆18两端共设置有2个摆动杆17，摆动杆17下端内侧设置有第一滑动槽171，且第一滑动槽171通过第一锁紧螺栓22镶嵌有滑动块191，拧松第一锁紧螺栓22滑动块191就可以上下移动，2个第一滑动槽171内的滑动块191均与支撑座19相连接，同时拧松2个第一锁紧螺栓22，2个滑动块191连接的支撑座19就可以上下移动，使用者可以感觉具体的实际情况来调整支撑座19的高度，满足抓取的需求，支撑座19内均匀设置有爪齿20，摆动杆17带动支撑座19运动，支撑座19带动爪齿20运动，爪齿20包括爪杆201、第三锁紧螺栓202和齿杆203，且齿杆203通过第三锁紧螺栓202与爪杆201构成旋转结构，当需要使用该抓手抓取袋装大米的时候就可把齿杆201朝向内端，用2侧的爪齿进行抓取，当需要抓取箱装物体的时候，就可以拧松第三锁紧螺栓202，把齿杆203旋转朝向外端，然后拧紧第三锁紧螺栓202进行固定即可，支撑座19的内端设置有第二滑动槽192，且第二滑动槽192通过第二锁紧螺栓23镶嵌有滑动板21，当把齿杆203旋转朝向外端的时候，拧松第二锁紧螺栓23，把滑动板21滑下来用来抓取箱装物体，简单方便。

气缸14、固定杆16、摆动杆17、连杆18、支撑座19、爪齿20、滑动板21、第一锁紧螺栓22和第二锁紧螺栓23共同组合成抓取机构，框架12通过两侧的底板13共设置有2个抓取机构，保证正常抓取工作。

固定杆16的上端与气缸14为固定连接，固定杆16的下端与连杆18为固定连接，提高连接强度和稳定性，且固定杆16位于连杆18的正中间，保证气缸14运动的时候，固定杆16把作用力均匀的施加到连杆18上面。

连杆18通过轴承与连接耳15构成旋转结构，保证气缸14在对连杆18施加力的时候，摆动杆17能够正常摆动。

摆动杆17的上半段为弧形，摆动杆17的下半段与水平面垂直，第一滑动槽171的高度略短于摆动杆17的下半段高度，防止调整支撑座19的高度的时候，滑动板21的顶端触及到摆动杆17的上半段。

滑动块191通过第一锁紧螺栓22和第一滑动槽171与摆动杆17构成滑动结构，拧松第一锁紧螺栓22滑动块191就可以上下移动，2个第一滑动槽171内的滑动块191均与支撑座19相连接，同时拧松2个第一锁紧螺栓22，2个滑动块191连接的支撑座19就可以上下移动，使用者可以感觉具体的实际情况来调整支撑座19的高度，满足抓取的需求且滑动块191与支撑座19为固定连接，提高连接强度。

滑动板21通过第二锁紧螺栓23和第二滑动槽192与支撑座19构成滑动结构，当需要抓取箱装物体的时候，就可以拧松第三锁紧螺栓202，把齿杆203旋转朝向外端，然后拧紧第三锁紧螺栓202进行固定，拧松第二锁紧螺栓23，把滑动板21滑下来用来抓取箱装物体，简单方便。

滑动板21的内端面与支撑座19的内端面持平，保证滑动板21和支撑座19的内端面不会凹凸不平影响贴合，且滑动板21内端面设置有防滑垫，提高摩擦力，防止搬运过程中出现物体脱落的状况。

气缸14通过气管与承接支座上的气泵相连接，气泵为气缸14提供充足的动力。

当使用者需要用该码垛机器人去工作的时候，首先要检查该码垛机器人有无明显损坏，检查安全后就可以进行作业。

本发明提供了一种码垛机器人的思路及实施方法，具体应用途径很多，以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种码垛机器人，其特征在于：包括旋转底座（1）、主臂（2）、第四驱动装置（11）、框架（12）、气缸（14）、摆动杆（17）和滑动板（21），所述第四驱动装置（11）下端设置有抓手，抓手的上端为框架（12），且框架（12）两侧均设置有底板（13），所述底板（13）下端两侧均设置有连接耳（15），所述底板（13）上设置有气缸（14），气缸（14）的顶端连接有固定杆（16），所述固定杆（16）下端设置有连杆（18），所述连杆（18）通过轴承镶嵌在连接耳（15）内，所述连杆（18）两端均设置有摆动杆（17），所述摆动杆（17）下端内侧设置有第一滑动槽（171），且第一滑动槽（171）通过第一锁紧螺栓（22）镶嵌有滑动块（191），2个第一滑动槽（171）内的滑动块（191）均与支撑座（19）相连接，所述支撑座（19）内均匀设置有爪齿（20），所述爪齿（20）包括爪杆（201）、第三锁紧螺栓（202）和齿杆（203），且齿杆（203）通过第三锁紧螺栓（202）与爪杆（201）构成旋转结构，所述支撑座（19）的内端设置有第二滑动槽（192），且第二滑动槽（192）通过第二锁紧螺栓（23）镶嵌有滑动板（21），所述气缸（14）、固定杆（16）、摆动杆（17）、连杆（18）、支撑座（19）、爪齿（20）、滑动板（21）、第一锁紧螺栓（22）和第二锁紧螺栓（23）共同组合成抓取机构，所述框架（12）通过两侧的底板（13）共设置有2个抓取机构，所述滑动块（191）通过第一锁紧螺栓（22）和第一滑动槽（171）与摆动杆（17）构成滑动结构，且滑动块（191）与支撑座（19）为固定连接，所述滑动板（21）通过第二锁紧螺栓（23）和第二滑动槽（192）与支撑座（19）构成滑动结构。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述旋转底座（1）通过第三驱动装置（10）连接有承接支座，所述承接支座上通过第一驱动装置（8）连接有主臂（2），所述主臂（2）通过第二驱动装置（9）连接有副臂（3），所述承接支座通过连接支架连接有第一连接杆（4），第一连接杆（4）的一端连接有支架（5），所述支架（5）的一端设置有第二连接杆（6），所述支架（5）与主臂（2）相连接，所述副臂（3）的一端连接有轴承架（7），所述轴承架（7）内设置有第四驱动装置（11）。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述固定杆（16）的上端与气缸（14）为固定连接，固定杆（16）的下端与连杆（18）为固定连接，且固定杆（16）位于连杆（18）的正中间。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述摆动杆（17）的上半段为弧形，摆动杆（17）的下半段与水平面垂直，所述第一滑动槽（171）的高度略短于摆动杆（17）的下半段高度。

5.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述滑动板（21）的内端面与支撑座（19）的内端面持平，且滑动板（21）内端面设置有防滑垫。

6.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述气缸（14）通过气管与承接支座上的气泵相连接。

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