CN111775168A - 一种码垛机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种码垛机器人,包括旋转底座、主臂、框架、气缸、摆动杆和滑动板,所述旋转底座通过第三驱动装置连接有承接支座,所述承接支座上通过第一驱动装置连接有主臂,所述主臂通过第二驱动装置连接器有副臂,所述承接支座通过连接支架连接有第一连接杆。该码垛机器人搬运不同的物体的时候,不需要更换抓手,该码垛机器人的抓手同时设置有爪齿和滑动板,当抓取袋装物体的时候,就可以把滑动板移动到上端,不影响爪齿的工作,当需要抓取箱装物体的时候买就可以旋转爪齿,把齿杆朝外,下滑动板即可,整个过程简单方便,一爪多用,省时省力,大大的提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域,具体为一种码垛机器人。
背景技术
码垛机器人,是机械与计算机程序有机结合的产物,随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进,使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用,有很多个原因,包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难,码垛设备的各个方面都在发展改进,包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长,这一个趋势已经影响到了包装的多个方面,生产线的后段也不例外。零售客户,经常需要定制一些随机货盘,但是他们不得不定制每一个货盘,而货盘的形式只是偶尔会有重复。而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的,码垛机器人的出现能够帮助人们进行码垛减去了不小的劳动力,在码垛机器人中有各种各样的分类,有的是用来搬运袋装物体的,有的使搬运箱装物体的,比如大米的打包码垛过程中,不仅要应对袋装的大米,还要应对箱装的物体,这个时候往往就会拆卸原来的抓手,换成箱子专用抓手,整个过程复杂繁琐,浪费大量精力,而且影响工作效率。
发明内容
针对现有技术存在的上述问题,本发明所要解决的技术问题在于提供一种码垛机器人,以解决目前的码垛机器人搬运不同的物体的时候需要更换抓手,费时费力,影响工作效率的问题。
为了解决上述技术问题,本发明采用的技术方案为:
一种码垛机器人,包括旋转底座、主臂、框架、气缸、摆动杆和滑动板,所述第四驱动装置下端设置有抓手,抓手的上端为框架,且框架两侧均设置有底板,所述底板下端两侧均设置有连接耳,所述底板上设置有气缸,气缸的顶端连接有固定杆,所述固定杆下端设置有连杆,所述连杆通过轴承镶嵌在连接耳内,所述连接杆两端均设置有摆动杆,所述摆动杆下端内侧设置有第一滑动槽,且第一滑动槽通过第一锁紧螺栓镶嵌有滑动块,2个第一滑动槽内的滑动块均与支撑座相连接,所述支撑座内均匀设置有爪齿,所述爪齿包括爪杆、第三锁紧螺栓和齿杆,且杆齿通过第三锁紧螺栓与爪杆构成旋转结构,所述支撑座的内端设置有第二滑动槽,且第二滑动槽通过第二锁紧螺栓镶嵌有滑动板。
进一步的,所述旋转底座通过第三驱动装置连接有承接支座,所述承接支座上通过第一驱动装置连接有主臂,所述主臂通过第二驱动装置连接器有副臂,所述承接支座通过连接支架连接有第一连接杆,第一连接杆的一端连接有支架,所述支架的一端设置有第二连接杆,所述支架与主臂相连接,所述副臂的一端连接有轴承架,所述轴承架内设置有第四驱动装置。
进一步的,所述气缸、固定杆、摆动杆、连杆、支撑座、爪齿、滑动板、第一锁紧螺栓和第二锁紧螺栓共同组合成抓取机构,所述框架通过两侧的底座共设置有2个抓取机构。
进一步的,所述固定杆的上端与气缸为固定连接,连杆的下端与连杆为固定连接,且固定杆位于连杆的正中间。
进一步的,所述连杆通过轴承与连接耳构成旋转结构。
进一步的,所述摆动杆的上半段为弧形,摆动杆的下半段与水平面垂直,所述第一滑动槽的高度略短与摆动杆的下半段高度。
进一步的,所述滑动块通过第一锁紧螺栓和第一滑动槽与摆动杆构成滑动结构,且滑动块与支撑座为固定连接。
进一步的,所述滑动板通过第二锁紧螺栓和第二滑动槽与支撑座构成滑动结构。
进一步的,所述滑动板的内端面与支撑座的内端面持平,且滑动板内端面设置有防滑垫。
进一步的,所述气缸通过气管与承接支座上的气泵相连接。
有益效果:与现有技术相比,本申请具有以下优势:
该码垛机器人搬运不同的物体的时候,不需要更换抓手,该码垛机器人的抓手同时设置有爪齿和滑动板,当抓取袋装物体的时候,就可以把滑动板移动到上端,不影响爪齿的工作,当需要抓取箱装物体的时候买就可以旋转爪齿,把齿杆朝外,下滑动板即可,整个过程简单方便,一爪多用,省时省力,大大的提高了工作效率。
附图说明
图1是码垛机器人结构示意图;
图2是A处放大结构示意图;
图3是码垛机器人部分结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的说明。
如图1、图2和图3所示,本申请的码垛机器人,包括旋转底座1、主臂2、框架12、气缸14、摆动杆17和滑动板21,旋转底座1通过第三驱动装置10连接有承接支座,承接支座上通过第一驱动装置8连接有主臂2,主臂2通过第二驱动装置9连接器有副臂3,承接支座通过连接支架连接有第一连接杆4,第一连接杆4的一点连接有支架5,支架5的一端设置有第二连接杆6,支架5与主臂2相连接,副臂3的一端连接有轴承架7,轴承架7内设置有第四驱动装置11,驱动装置均包括伺服电机和轴和减速接,均为现有技术,第四驱动装置11下端设置有抓手,抓手的上端为框架12,且框架12两侧均设置有底板13,底板13下端两侧均设置有连接耳15,气缸14、固定杆16、摆动杆17、连杆18、支撑座19、爪齿20、滑动板21、第一锁紧螺栓22和第二锁紧螺栓23共同组合成抓取机构,框架12通过两侧的底座13共设置有2个抓取机构,底板13上设置有气缸14,气缸14通过气管与承接支座上的气泵相连接,气泵为气缸14提供动力,保证抓取机构能够正常运行,气缸14的顶端连接有固定杆16,固定杆16下端设置有连杆18,连杆18通过轴承镶嵌在连接耳15内,连接杆18两端均设置有摆动杆17,连杆18与固定杆16为固定连接,摆动杆17与连杆18为固定连接,气缸14带动固定杆16运动,固定杆16通过连杆带动摆动杆17运动。连杆18两端共设置有2个摆动杆17,摆动杆17下端内侧设置有第一滑动槽171,且第一滑动槽171通过第一锁紧螺栓22镶嵌有滑动块191,拧松第一锁紧螺栓22滑动块191就可以上下移动,2个第一滑动槽171内的滑动块191均与支撑座19相连接,同时拧松2个第一锁紧螺栓22,2个滑动块191连接的支撑座19就可以上下移动,使用者可以感觉具体的实际情况来调整支撑座19的高度,满足抓取的需求,支撑座19内均匀设置有爪齿20,摆动杆17带动支撑座19运动,支撑座19带动爪齿20运动,爪齿20包括爪杆201、第三锁紧螺栓202和齿杆203,且杆齿203通过第三锁紧螺栓202与爪杆201构成旋转结构,当需要使用该抓手抓取袋装大米的时候就可把齿杆201朝向内端,用2侧的爪齿进行抓取,当需要抓取箱装物体的时候,就可以拧松第三锁紧螺栓202,把齿杆203旋转朝向外端,然后拧紧第三锁紧螺栓202进行固定即可,支撑座19的内端设置有第二滑动槽192,且第二滑动槽192通过第二锁紧螺栓23镶嵌有滑动板21,当把齿杆203旋转朝向外端的时候,拧松第二锁紧螺栓23,把滑动板21滑下来用来抓取箱装物体,简单方便。
气缸14、固定杆16、摆动杆17、连杆18、支撑座19、爪齿20、滑动板21、第一锁紧螺栓22和第二锁紧螺栓23共同组合成抓取机构,框架12通过两侧的底座13共设置有2个抓取机构,保证正常抓取工作。
固定杆16的上端与气缸14为固定连接,连杆18的下端与连杆18为固定连接,提高连接强度和稳定性,且固定杆16位于连杆18的正中间,保证气缸14运动的时候,固定杆16把作用力均匀的施加到连杆18上面。
连杆18通过轴承与连接耳15构成旋转结构,保证气缸14在对连杆18施加力的时候,摆动杆17能够正常摆动。
摆动杆17的上半段为弧形,摆动杆17的下半段与水平面垂直,第一滑动槽171的高度略短与摆动杆17的下半段高度,防止调整支撑座19的高度的时候,滑动板21的顶端触及到摆动杆17的上半段。
滑动块191通过第一锁紧螺栓22和第一滑动槽171与摆动杆17构成滑动结构,拧松第一锁紧螺栓22滑动块191就可以上下移动,2个第一滑动槽171内的滑动块191均与支撑座19相连接,同时拧松2个第一锁紧螺栓22,2个滑动块191连接的支撑座19就可以上下移动,使用者可以感觉具体的实际情况来调整支撑座19的高度,满足抓取的需求且滑动块191与支撑座19为固定连接,提高连接强度。
滑动板21通过第二锁紧螺栓23和第二滑动槽192与支撑座19构成滑动结构,当需要抓取箱装物体的时候,就可以拧松第三锁紧螺栓202,把齿杆203旋转朝向外端,然后拧紧第三锁紧螺栓202进行固定,拧松第二锁紧螺栓23,把滑动板21滑下来用来抓取箱装物体,简单方便。
滑动板21的内端面与支撑座19的内端面持平,保证滑动板21和支撑座19的内端面不会凹凸不平影响贴合,且滑动板21内端面设置有防滑垫,提高摩擦力,防止搬运过程中出现物体脱落的状况。
气缸14通过气管与承接支座上的气泵相连接,气泵为气缸14提供宗族的动力。
当使用者需要用该码垛机器人去工作的时候,首先要检查该码垛机器人有无明显损坏,检查安全后就可以进行作业。
本发明提供了一种码垛机器人的思路及实施方法,具体应用途径很多,以上仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进,这些改进也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种码垛机器人,其特征在于:包括旋转底座(1)、主臂(2)、第四驱动装置(11)、框架(12)、气缸(14)、摆动杆(17)和滑动板(21),所述第四驱动装置(11)下端设置有抓手,抓手的上端为框架(12),且框架(12)两侧均设置有底板(13),所述底板(13)下端两侧均设置有连接耳(15),所述底板(13)上设置有气缸(14),气缸(14)的顶端连接有固定杆(16),所述固定杆(16)下端设置有连杆(18),所述连杆(18)通过轴承镶嵌在连接耳(15)内,所述连接杆(18)两端均设置有摆动杆(17),所述摆动杆(17)下端内侧设置有第一滑动槽(171),且第一滑动槽(171)通过第一锁紧螺栓(22)镶嵌有滑动块(191),2个第一滑动槽(171)内的滑动块(191)均与支撑座(19)相连接,所述支撑座(19)内均匀设置有爪齿(20),所述爪齿(20)包括爪杆(201)、第三锁紧螺栓(202)和齿杆(203),且杆齿(203)通过第三锁紧螺栓(202)与爪杆(201)构成旋转结构,所述支撑座(19)的内端设置有第二滑动槽(192),且第二滑动槽(192)通过第二锁紧螺栓(23)镶嵌有滑动板(21)。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人,其特征在于:所述旋转底座(1)通过第三驱动装置(10)连接有承接支座,所述承接支座上通过第一驱动装置(8)连接有主臂(2),所述主臂(2)通过第二驱动装置(9)连接器有副臂(3),所述承接支座通过连接支架连接有第一连接杆(4),第一连接杆(4)的一端连接有支架(5),所述支架(5)的一端设置有第二连接杆(6),所述支架(5)与主臂(2)相连接,所述副臂(3)的一端连接有轴承架(7),所述轴承架(7)内设置有第四驱动装置(11)。
3.根据权利要求1所述的码垛机器人,其特征在于:所述气缸(14)、固定杆(16)、摆动杆(17)、连杆(18)、支撑座(19)、爪齿(20)、滑动板(21)、第一锁紧螺栓(22)和第二锁紧螺栓(23)共同组合成抓取机构,所述框架(12)通过两侧的底座(13)共设置有2个抓取机构。
4.根据权利要求1所述的码垛机器人,其特征在于:所述固定杆(16)的上端与气缸(14)为固定连接,连杆(18)的下端与连杆(18)为固定连接,且固定杆(16)位于连杆(18)的正中间。
5.根据权利要求1所述的码垛机器人,其特征在于:所述连杆(18)通过轴承与连接耳(15)构成旋转结构。
6.根据权利要求1所述的码垛机器人,其特征在于:所述摆动杆(17)的上半段为弧形,摆动杆(17)的下半段与水平面垂直,所述第一滑动槽(171)的高度略短与摆动杆(17)的下半段高度。
7.根据权利要求1所述的码垛机器人,其特征在于:所述滑动块(191)通过第一锁紧螺栓(22)和第一滑动槽(171)与摆动杆(17)构成滑动结构,且滑动块(191)与支撑座(19)为固定连接。
8.根据权利要求1所述的码垛机器人,其特征在于:所述滑动板(21)通过第二锁紧螺栓(23)和第二滑动槽(192)与支撑座(19)构成滑动结构。
9.根据权利要求7所述的码垛机器人,其特征在于:所述滑动板(21)的内端面与支撑座(19)的内端面持平,且滑动板(21)内端面设置有防滑垫。
10.根据权利要求1所述的码垛机器人,其特征在于:所述气缸(14)通过气管与承接支座上的气泵相连接。
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